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1. WO2020072398 - SYSTÈMES ET PROCÉDÉS POUR UNE VÉRIFICATION DE DISPOSITIF ET UN ÉTALONNAGE DE CAPTEUR

Numéro de publication WO/2020/072398
Date de publication 09.04.2020
N° de la demande internationale PCT/US2019/053928
Date du dépôt international 01.10.2019
CIB
A61B 34/30 2016.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
34Chirurgie assistée par ordinateur; Manipulateurs ou robots spécialement adaptés à l’utilisation en chirurgie
30Robots chirurgicaux
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
CPC
A61B 2034/2051
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2051Electromagnetic tracking systems
A61B 2034/2055
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2055Optical tracking systems
A61B 2034/2059
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2059Mechanical position encoders
A61B 2034/2061
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2061using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
A61B 2090/374
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
90Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
36Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
37Surgical systems with images on a monitor during operation
374NMR or MRI
A61B 2090/3762
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
90Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
36Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
37Surgical systems with images on a monitor during operation
376using X-rays, e.g. fluoroscopy
3762using computed tomography systems [CT]
Déposants
  • INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC. [US]/[US]
Inventeurs
  • DIOLAITI, Nicola
  • LIU, Wanxi
  • SCHORR, Samuel B.
Mandataires
  • NICKOLS, Julie M.
  • JOHNSON, Dustin T.
  • ALLENBY, Christopher B.
  • KUBODERA, John M.
  • CHENG, Wendy
  • MEI, Yiming
  • ISON, Lisa
  • NGUYEN, Frank
  • CHANG, Jeff
  • CLEMENTS, Calmann
  • HERDA, Alan
  • SHI, Hong
  • JOHNSON, Ryan M.
  • SOWANICK, Ellie
Données relatives à la priorité
62/741,24204.10.2018US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) SYSTEMS AND METHODS FOR DEVICE VERIFICATION AND SENSOR CALIBRATION
(FR) SYSTÈMES ET PROCÉDÉS POUR UNE VÉRIFICATION DE DISPOSITIF ET UN ÉTALONNAGE DE CAPTEUR
Abrégé
(EN)
Systems and methods for verification and calibration of robotic instruments are provided. A robotic system may include an instrument carriage to receive an elongate device, and the instrument carriage may comprise a set of drive sensors. The system may also include a tracking system configured to receive an indication that the elongate device is installed on the instrument carriage, operate a set of actuators to articulate a distal portion of the elongate device, and generate a set of drive sensor data from the set of drive sensors. The tracking system may also be configured to generate a set of articulation sensor data from a shape sensor of the elongate device, compare the set of drive sensor data to the set of articulation sensor data to generate a test profile, and determine whether the test profile corresponds to a reference profile. Corrective action may be determined.
(FR)
La présente invention concerne des systèmes et des procédés pour la vérification et l'étalonnage d'instruments robotiques. Un système robotique peut comprendre un chariot d'instrument pour recevoir un dispositif allongé, et le chariot d'instrument peut comprendre un ensemble de capteurs d'entraînement. Le système peut également comprendre un système de suivi configuré pour recevoir une indication selon laquelle le dispositif allongé est installé sur le chariot d'instrument, faire fonctionner un ensemble d'actionneurs pour articuler une partie distale du dispositif allongé, et générer un ensemble de données de capteur d'entraînement à partir de l'ensemble de capteurs d'entraînement. Le système de suivi peut également être configuré pour générer un ensemble de données de capteur d'articulation à partir d'un capteur de forme du dispositif allongé, comparer l'ensemble de données de capteur d'entraînement à l'ensemble de données de capteur d'articulation pour générer un profil de test, et déterminer si le profil de test correspond ou non à un profil de référence. Une mesure corrective peut être déterminée.
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