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1. WO2020072178 - PROCÉDÉ, SYSTÈME ET APPAREIL POUR LA DÉTECTION D'OBJETS DANS DES NUAGES DE POINTS

Numéro de publication WO/2020/072178
Date de publication 09.04.2020
N° de la demande internationale PCT/US2019/050370
Date du dépôt international 10.09.2019
CIB
G06K 9/46 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
KRECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
36Prétraitement de l'image, c. à d. traitement de l'information image sans se préoccuper de l'identité de l'image
46Extraction d'éléments ou de caractéristiques de l'image
G06T 7/11 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
10Découpage; Détection de bords
11Découpage basé sur les zones
G06T 7/70 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
70Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
CPC
G06K 9/00201
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00201Recognising three-dimensional objects, e.g. using range or tactile information
G06K 9/00664
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00664Recognising scenes such as could be captured by a camera operated by a pedestrian or robot, including objects at substantially different ranges from the camera
G06K 9/2054
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
20Image acquisition
2054Selective acquisition/locating/processing of specific regions, e.g. highlighted text, fiducial marks, predetermined fields, document type identification
G06Q 10/087
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
QDATA PROCESSING SYSTEMS OR METHODS, SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL, SUPERVISORY OR FORECASTING PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL, SUPERVISORY OR FORECASTING PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
10Administration; Management
08Logistics, e.g. warehousing, loading, distribution or shipping; Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
087Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement, balancing against orders
G06T 2207/10028
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10028Range image; Depth image; 3D point clouds
G06T 2207/20021
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
20Special algorithmic details
20021Dividing image into blocks, subimages or windows
Déposants
  • ZEBRA TECHNOLOGIES CORPORATION [US]/[US]
Inventeurs
  • YU, Yuanhao
  • PHAN, Raymond
Mandataires
  • KAPMAR, Dimitry
  • ASTVATSATUROV, Yuri
  • GLITTO, Daniel
  • SMITH, Terri
  • SMITH, Donald
Données relatives à la priorité
16/153,06405.10.2018US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) METHOD, SYSTEM AND APPARATUS FOR OBJECT DETECTION IN POINT CLOUDS
(FR) PROCÉDÉ, SYSTÈME ET APPAREIL POUR LA DÉTECTION D'OBJETS DANS DES NUAGES DE POINTS
Abrégé
(EN)
A method of detecting objects on a support structure includes: obtaining a point cloud of the support structure supporting an object; obtaining a position of a back of the support structure in the point cloud; discarding a portion of the point cloud based on the position of the back of the support structure; generating a three-dimensional occupancy grid from the point cloud, the occupancy grid having a plurality of cells each indicating whether the cell is one of occupied and unoccupied; identifying a contiguous region of occupied cells in the occupancy grid corresponding to the object; and generating a detected object position based on the contiguous region.
(FR)
L'invention concerne un procédé de détection d'objets sur une structure de support, consistant : à obtenir un nuage de points de la structure de support supportant un objet ; à obtenir une position d'une partie arrière de la structure de support dans le nuage de points ; à éliminer une partie du nuage de points sur la base de la position de l'arrière de la structure de support ; à générer une grille d'occupation tridimensionnelle à partir du nuage de points, la grille d'occupation ayant plusieurs cellules, chacune indiquant si la cellule est occupée ou inoccupée ; à identifier une région contiguë de cellules occupées dans la grille d'occupation correspondant à l'objet ; et à générer une position de l'objet détecté sur la base de la région contiguë.
Également publié en tant que
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