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1. WO2020066102 - SYSTÈME D'ASSISTANCE À L'APPRENTISSAGE DE ROBOT ET PROCÉDÉ D'ASSISTANCE À L'APPRENTISSAGE

Numéro de publication WO/2020/066102
Date de publication 02.04.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/017628
Date du dépôt international 25.04.2019
CIB
B25J 9/22 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
22Systèmes d'enregistrement ou de reproduction
G05B 19/42 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
42Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c. à d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p.ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
CPC
G05B 19/42
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Déposants
  • 三菱重工業株式会社 MITSUBISHI HEAVY INDUSTRIES, LTD. [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 山口 純平 YAMAGUCHI, Junpei
  • 筒井 正信 TSUTSUI, Masanobu
Mandataires
  • 藤田 考晴 FUJITA, Takaharu
Données relatives à la priorité
2018-18456228.09.2018JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT TEACHING OPERATION ASSISTANCE SYSTEM AND TEACHING OPERATION ASSISTANCE METHOD
(FR) SYSTÈME D'ASSISTANCE À L'APPRENTISSAGE DE ROBOT ET PROCÉDÉ D'ASSISTANCE À L'APPRENTISSAGE
(JA) ロボットの教示作業支援システム及び教示作業支援方法
Abrégé
(EN)
The purpose of the present invention is to decrease the time required for a robot teaching operation, and to reduce the burden on an operator. A teaching operation assistance system (60) is provided with: teaching data (DT1) including a target position/attitude of an end effector disposed at the tip of a mounting robot and robot control information corresponding to each target position/attitude; a laser tracker (50) which measures the position/attitude of the end effector when the mounting robot has been operated in accordance with the teaching data (DT1); and a corrected teaching data creation unit (64) for creating corrected teaching data (DT2), which is obtained by correcting the teaching data (DT1) so as to bring the position/attitude measured by the laser tracker (50) closer to the target position/attitude of the end effector in the teaching data. The laser tracker (50) defines a coordinate system by detecting the positions of three coordinate system-defining reflectors disposed on a flat plate portion, and measures the position/attitude of the end effector in the coordinate system.
(FR)
Le but de la présente invention est de réduire le temps requis pour une opération d'apprentissage de robot, et de réduire la charge sur un opérateur. Un système d'assistance à l'apprentissage (60) comprend : des données d'apprentissage (DT1) comprenant une position/attitude cible d'un organe terminal effecteur disposé au bout d'un robot de montage et des informations de commande de robot correspondant à chaque position/attitude cible ; un appareil de poursuite laser (50) qui mesure la position/attitude de l'organe terminal effecteur lorsque le robot de montage a été actionné conformément aux données d'apprentissage (DT1) ; et une unité de création de données d'apprentissage corrigées (64) pour créer des données d'apprentissage corrigées (DT2), qui sont obtenues par correction des données d'apprentissage (DT1) de façon à rapprocher la position/attitude mesurée par l'appareil de poursuite laser (50) de la position/attitude cible de l'organe terminal effecteur dans les données d'apprentissage. L'appareil de poursuite laser (50) définit un système de coordonnées en détectant les positions de trois réflecteurs définissant un système de coordonnées disposés sur une partie plaque plate, et mesure la position/attitude de l'organe terminal effecteur dans le système de coordonnées.
(JA)
ロボットの教示作業に要する時間を短縮することができるとともに、作業員の負担を軽減することを目的とする。 教示作業支援システム(60)は、取付けロボットの先端に設けられたエンドエフェクタの目標位置姿勢と、各目標位置姿勢に対応するロボットの制御情報とを含む教示データ(DT1)と、教示データ(DT1)に従って取付けロボットを動作させた場合のエンドエフェクタの位置姿勢を測定するレーザートラッカー(50)と、教示データにおけるエンドエフェクタの目標位置姿勢に、レーザートラッカー(50)によって測定された位置姿勢を近づけるように教示データ(DT1)を補正した補正教示データ(DT2)を作成する補正教示データ作成部(64)とを備える。レーザートラッカー(50)は、平板部に設けられた座標系定義用の3つのリフレクタの位置を検出することにより座標系を定義し、座標系におけるエンドエフェクタの位置姿勢を測定する。
Également publié en tant que
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