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1. WO2020066065 - DISPOSITIF EFFECTEUR D'EXTRÉMITÉ

Numéro de publication WO/2020/066065
Date de publication 02.04.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/009916
Date du dépôt international 12.03.2019
CIB
B25J 15/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15Têtes de préhension
08avec des éléments en forme de doigts
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 15/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
Déposants
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 土肥 小也香 DOI, Sayaka
  • 古賀 寛規 KOGA, Hiroki
  • 鍋藤 実里 NABETO, Misato
Mandataires
  • 山尾 憲人 YAMAO, Norihito
  • 和田 充夫 WADA, Mitsuo
Données relatives à la priorité
2018-17929925.09.2018JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) END EFFECTER DEVICE
(FR) DISPOSITIF EFFECTEUR D'EXTRÉMITÉ
(JA) エンドエフェクタ装置
Abrégé
(EN)
This end effecter device is provided with: end effectors that comprise proximity sensor parts provided to tip ends of respective finger portions; a drive device for driving the end effectors; a finger disposition determination unit for performing disposition determination, on the basis of a detection result detected by the proximity sensor parts, as to whether the end effectors can be disposed at a grasp position, where all the fingers are disposed between an object to be grasped and peripheral objects, such that the end effectors will not be in contact with the object to be grasped or the peripheral objects; and a movement control unit that moves the end effectors to the grasp position when disposition is determined to be possible through the disposition determination, and that moves the finger portions toward the directions intersecting with the respective extending directions when disposition is determined to be impossible.
(FR)
Dispositif effecteur d'extrémité comprenant : des effecteurs d'extrémité qui comportent des parties de capteur de proximité disposées à des extrémités de pointe de parties de doigt respectives; un dispositif d'entraînement destiné à entraîner les effecteurs d'extrémité; une unité de détermination de disposition de doigt permettant d'effectuer une détermination de disposition, sur la base d'un résultat de détection détecté par les parties de capteur de proximité, selon que les effecteurs d'extrémité puissent être disposés au niveau d'une position de préhension, tous les doigts étant disposés entre un objet à saisir et des objets périphériques, de telle sorte que les effecteurs d'extrémité ne seront pas en contact avec l'objet à saisir ou les objets périphériques; et une unité de commande de mouvement qui déplace les effecteurs d'extrémité vers la position de préhension lorsque la disposition est déterminée comme étant possible grâce à la détermination de disposition, et qui déplace les parties de doigt vers les directions croisant les directions d'extension respectives lorsque la disposition est déterminée comme étant impossible.
(JA)
エンドエフェクタ装置が、各指部の先端部に近接センサ部がそれぞれ設けられたエンドエフェクタと、エンドエフェクタを駆動させる駆動装置と、近接センサ部により検出された検出結果に基づいて、複数の指部の全てが把持対象物と周辺環境の物体との間に位置する把持位置にエンドエフェクタを把持対象物および周辺環境の物体に接触することなく配置可能か否かの配置判定を行う指配置判定部と、配置判定において配置可判定がなされた場合にエンドエフェクタを把持位置に移動させると共に、配置不可判定がなされた場合に複数の指部の各々をその延在方向に交差する方向に移動させる移動制御部とを備える。
Également publié en tant que
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