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1. WO2020065717 - DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS, SYSTÈME DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS ET PROCÉDÉ D'ACQUISITION D'INFORMATIONS D'OBJET

Numéro de publication WO/2020/065717
Date de publication 02.04.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2018/035415
Date du dépôt international 25.09.2018
CIB
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
G01G 9/00 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
GPESÉE
9Méthodes ou appareils pour la détermination du poids, non prévus dans les groupes G01G1/-G01G7/134
G01N 3/40 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
NRECHERCHE OU ANALYSE DES MATÉRIAUX PAR DÉTERMINATION DE LEURS PROPRIÉTÉS CHIMIQUES OU PHYSIQUES
3Recherche des propriétés mécaniques des matériaux solides par application d'une contrainte mécanique
40Recherche de la dureté ou de la dureté au rebondissement
G01N 19/02 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
NRECHERCHE OU ANALYSE DES MATÉRIAUX PAR DÉTERMINATION DE LEURS PROPRIÉTÉS CHIMIQUES OU PHYSIQUES
19Recherche sur les matériaux par des procédés mécaniques
02Mesure du coefficient de frottement entre matériaux
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
G01G 9/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
GWEIGHING
9Methods or apparatus for the determination of weight not otherwise provided for
G01N 19/02
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
NINVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
19Investigating materials by mechanical methods
02Measuring coefficient of friction between materials
G01N 3/40
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
NINVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
3Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
40Investigating hardness or rebound hardness
Déposants
  • 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント SONY INTERACTIVE ENTERTAINMENT INC. [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 和田 信也 WADA Shinya
  • 石田 隆行 ISHIDA Takayuki
Mandataires
  • 森下 賢樹 MORISHITA Sakaki
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING SYSTEM, AND OBJECT INFORMATION ACQUIRING METHOD
(FR) DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS, SYSTÈME DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS ET PROCÉDÉ D'ACQUISITION D'INFORMATIONS D'OBJET
(JA) 情報処理装置、情報処理システム、および物体情報取得方法
Abrégé
(EN)
An image acquisition unit 50 of an information processing device 10 acquires polarized images of multiple directions obtained by photographing an object. An image analysis unit 54 acquires a normal vector of an object surface appeared in the photographed image. A holding position acquisition unit 64 acquires an appropriate holding position when a robot holds the object on the basis of a balance when force is applied in the opposite direction to the normal vector. A physical property acquisition unit 66 acquires mass, frictional coefficient, and softness of the object on the basis of, for example, a balance between gravity and the force in the state in which the robot holds the object. A collision posture acquisition unit 68 predicts a rebounding direction when the robot collides against the object, and acquires the posture that the robot should take in accordance with the direction. An output data generation unit 58 generates and outputs data on the basis of a variety of acquired information.
(FR)
La présente invention concerne une unité d'acquisition d'image (50) d'un dispositif de traitement d'informations (10) acquérant des images polarisées de multiples directions obtenues en photographiant un objet. Une unité d'analyse d'image (54) acquiert un vecteur normal d'une surface d'objet apparue dans l'image photographiée. Une unité d'acquisition de position de maintien (64) acquiert une position de maintien appropriée lorsqu'un robot maintient l'objet sur la base d'un équilibre lorsqu'une force est appliquée dans la direction opposée au vecteur normal. Une unité d'acquisition de propriété physique (66) acquiert la masse, le coefficient de frottement et la souplesse de l'objet sur la base, par exemple, d'un équilibre entre la gravité et la force dans l'état dans lequel le robot tient l'objet. Une unité d'acquisition de posture de collision (68) prédit une direction de rebondissement lorsque le robot entre en collision avec l'objet, et acquiert la posture que doit prendre le robot conformément à la direction. Une unité de génération de données de sortie (58) génère et fournit des données sur la base d'une variété d'informations acquises.
(JA)
情報処理装置10の画像取得部50は、物体を撮影してなる複数方位の偏光画像を取得する。画像解析部54は、撮影画像に写る物体表面の法線ベクトルを取得する。把持位置取得部64は、法線ベクトルと逆方向に力を加えたときのつり合いに基づき、ロボットが物体を把持する際の適切な把持位置を取得する。物性取得部66は、ロボットが物体を把持した状態における、重力との力のつり合いなどに基づき、物体の質量、摩擦係数、柔らかさを取得する。衝突姿勢取得部68は、ロボットが物体に衝突したときの跳ね返りの方向を予測し、それに応じてロボットがとるべき姿勢を取得する。出力データ生成部58は、取得した各種情報に基づきデータを生成し出力する。
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