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1. WO2020064543 - SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE VISION DESTINÉ À UN VÉHICULE À MOTEUR

Numéro de publication WO/2020/064543
Date de publication 02.04.2020
N° de la demande internationale PCT/EP2019/075324
Date du dépôt international 20.09.2019
CIB
G06T 7/80 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
80Analyse des images capturées pour déterminer les paramètres de caméra intrinsèques ou extrinsèques, c. à d. étalonnage de caméra
G06T 7/11 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
10Découpage; Détection de bords
11Découpage basé sur les zones
CPC
G06T 2207/10016
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10016Video; Image sequence
G06T 2207/30256
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30248Vehicle exterior or interior
30252Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
30256Lane; Road marking
G06T 7/11
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
10Segmentation; Edge detection
11Region-based segmentation
G06T 7/85
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
85Stereo camera calibration
Déposants
  • VEONEER SWEDEN AB [SE]/[SE]
Inventeurs
  • LINDGREN, Leif
Mandataires
  • MÜLLER VERWEYEN PATENTANWÄLTE
Données relatives à la priorité
18196218.424.09.2018EP
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) VISION SYSTEM AND METHOD FOR A MOTOR VEHICLE
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE VISION DESTINÉ À UN VÉHICULE À MOTEUR
Abrégé
(EN)
A vision system (10) for a motor vehicle comprises a stereo imaging apparatus (11) with imaging devices (12) adapted to capture images from a surrounding of the motor vehicle, and a processing device (14) adapted to process images captured by said imaging devices (12) and to detect objects, and track detected objects over several time frames, in the captured images. The processing device (14) is adapted to obtain an estimated value for the intrinsic yaw error of the imaging devices (12) by solving a set of equations, belonging to one particular detected object (30), using a non-linear equation solver method, where each equation corresponds to one time frame and relates a frame time, a disparity value of the particular detected object, an intrinsic yaw error and a kinematic variable of the ego vehicle. The processing device (14) is adapted to determine whether a detected object is stationary or rear-stationary, and to discard in said yaw error estimation a detected object not being stationary or near-stationary. The processing device (14) is adapted to use additional information to discriminate tracked objects that are moving so those moving objects are not used for estimating the yaw angle error.
(FR)
L'invention concerne un système de vision (10) destiné à un véhicule motorisé, comprenant un appareil d'imagerie stéréo (11) doté de dispositifs d'imagerie (12) conçus pour capturer des images à partir d'un environnement du véhicule motorisé, et un dispositif de traitement (14) conçu pour traiter des images capturées par lesdits dispositifs d'imagerie (12) et pour détecter des objets et suivre les objets détectés sur plusieurs trames temporelles dans les images capturées. Le dispositif de traitement (14) est conçu pour obtenir une valeur estimée de l'erreur de lacet intrinsèque des dispositifs d'imagerie (12) en résolvant un ensemble d'équations, appartenant à un objet détecté particulier (30), à l'aide d'un procédé de résolution d'équation non linéaire, où chaque équation correspond à une trame temporelle et concerne une trame temporelle, une valeur de disparité de l'objet détecté particulier, une erreur de lacet intrinsèque et une variable cinématique de l'égo-véhicule. Le dispositif de traitement (14) est conçu pour déterminer si un objet détecté est stationnaire ou presque stationnaire, et pour éliminer dans ladite estimation d'erreur de lacet un objet détecté qui n'est pas stationnaire ou presque stationnaire. Le dispositif de traitement (14) est conçu pour utiliser des informations supplémentaires pour discriminer des objets suivis qui se déplacent de sorte que lesdits objets mobiles ne sont pas utilisés pour estimer l'erreur d'angle de lacet.
Également publié en tant que
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