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1. WO2020063878 - PROCÉDÉ ET APPAREIL DE TRAITEMENT DE DONNÉES

Numéro de publication WO/2020/063878
Date de publication 02.04.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/108581
Date du dépôt international 27.09.2019
CIB
G06T 7/70 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
70Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
G06T 7/246 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
20Analyse du mouvement
246utilisant des procédés basés sur les caractéristiques, p.ex. le suivi des coins ou des segments
CPC
G06T 7/246
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
20Analysis of motion
246using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
Déposants
  • 华为技术有限公司 HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 薛常亮 XUE, Changliang
  • 李建飞 LI, Jianfei
  • 付宇新 FU, Yuxin
Mandataires
  • 北京龙双利达知识产权代理有限公司 LONGSUN LEAD IP LTD.
Données relatives à la priorité
201811156022.130.09.2018CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) DATA PROCESSING METHOD AND APPARATUS
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE TRAITEMENT DE DONNÉES
(ZH) 一种处理数据的方法和装置
Abrégé
(EN)
A data processing method comprises: acquiring data of each three-dimensional point in a first three-dimensional point set (S210), the data of each three-dimensional point in the first three-dimensional point set being acquired by a smart device when being at a first position, the first three-dimensional point set including a plurality of three-dimensional points located in a first coordinate system; determining, from the first three-dimensional point set, a first sub three-dimensional point set (S220), the first sub three-dimensional point set forming a first plane; calculating a plurality of first distances (S230), a first distance being the distance between a first three-dimensional point and the first position, the first three-dimensional point being any one three-dimensional point in the first sub three-dimensional point set; according to the plurality of first distances, determining, from the first sub three-dimensional point set, a first target three-dimensional point (S240); and using the first target three-dimensional point as a constraint condition, to locate the smart device, and acquire the pose thereof at the first position (S250). The method reduces the overheads of computing resources and computing time, improving the running efficiency of the whole SLAM process.
(FR)
L'invention ‌concerne‌ ‌un‌ procédé de traitement de données qui comprend les étapes consistant : à acquérir des données de chaque point tridimensionnel dans un premier ensemble de points tridimensionnels (S210), les données de chaque point tridimensionnel dans le premier ensemble de points tridimensionnels étant acquises par un dispositif intelligent lorsque ceux-ci sont dans une première position, le premier ensemble de points tridimensionnels comprenant une pluralité de points tridimensionnels situés dans un premier système de coordonnées; à déterminer, à partir du premier ensemble de points tridimensionnels, un premier sous-ensemble de points tridimensionnels (S220), le premier sous-ensemble de points tridimensionnels formant un premier plan; à calculer une pluralité de premières distances (S230), une première distance étant la distance entre un premier point tridimensionnel et la première position, le premier point tridimensionnel étant un point tridimensionnel quelconque dans le premier sous-ensemble de points tridimensionnels; en fonction de la pluralité de premières distances, à déterminer, à partir du premier sous-ensemble de points tridimensionnels, un premier point tridimensionnel cible (S240); et à utiliser le premier point tridimensionnel cible comme condition de contrainte, pour localiser le dispositif intelligent, et acquérir la pose de celui-ci à la première position (S250). Le procédé réduit la surcharge de ressources informatiques et le temps de calcul, améliorant ainsi l'efficacité de fonctionnement de l'ensemble du processus SLAM.
(ZH)
一种处理数据的方法,包括:获取第一三维点集合中每个三维点的数据(S210),第一三维点集合中每个三维点的数据是智能设备在第一位置时采集得到的,第一三维点集合包括位于第一坐标系的多个三维点;从第一三维点集合中确定第一子三维点集合(S220),第一子三维点集合形成第一平面;计算多个第一距离(S230),第一距离为第一三维点与第一位置之间的距离,第一三维点是第一子三维点集合中的任意一个三维点;根据多个第一距离,从第一子三维点集合中确定第一目标三维点(S240);将第一目标三维点作为约束条件,对智能设备进行定位,获取第一位置的位姿(S250)。该方法能够降低计算资源及计算时间的开销,提升整个SLAM过程的运行效率。
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