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1. WO2020062029 - PLANIFICATION DE DEMI-TOUR EN TROIS TEMPS À BASE D'ÉNUMÉRATION POUR VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME

Numéro de publication WO/2020/062029
Date de publication 02.04.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2018/108354
Date du dépôt international 28.09.2018
CIB
G05D 1/02 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 21/34 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
26spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier
34Recherche d'itinéraire; Guidage en matière d'itinéraire
CPC
B60W 30/14
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
14Adaptive; cruise control
B60W 30/18
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
18Propelling the vehicle
B60W 40/072
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40Estimation or calculation of ; non-directly measurable; driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, ; e.g. by using mathematical models
02related to ambient conditions
06Road conditions
072Curvature of the road
B62D 15/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
15Steering not otherwise provided for
02Steering position indicators ; ; Steering position determination; Steering aids
G01C 21/34
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups G01C1/00-G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
34Route searching; Route guidance
G05D 1/00
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
Déposants
  • BAIDU.COM TIMES TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN]/[CN]
  • BAIDU USA LLC [US]/[US]
Inventeurs
  • ZHU, Fan
  • MA, Lin
Mandataires
  • INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED
Données relatives à la priorité
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) ENUMERATION-BASED THREE-POINT TURN PLANNING FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
(FR) PLANIFICATION DE DEMI-TOUR EN TROIS TEMPS À BASE D'ÉNUMÉRATION POUR VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME
Abrégé
(EN)
In response to a request for a three-point turn (701), a set of forward turning paths is generated based on a maximum forward turning angle associated with an ADV (702). A set of backward tuning paths is generated based on a maximum backward turning angle associated with the ADV (703). A set of three-point turn path candidates is generated based on the forward turning paths and the backward turning paths (704). For each of the three-point turn path candidates, a path cost is calculated using a predetermined cost function (705). One of the three-point turn path candidates with the lowest path cost is selected as the final three-point turn path to drive the ADV to make a three-point turn (706).
(FR)
Selon l'invention, en réponse à une requête concernant un demi-tour en trois temps (701), un ensemble de chemins de virage vers l'avant est généré sur la base d'un angle maximal de virage vers l'avant associé à un ADV (702). Un ensemble de chemins de virage vers l'arrière est généré sur la base d'un angle maximal de virage vers l'arrière associé à l'ADV (703). Un ensemble de chemins de demi-tour en trois temps est généré sur la base des chemins de virage vers l'avant et des chemins de virage vers l'arrière (704). Pour chacun des candidats de chemins de demi-tour en trois temps, un coût de chemin est calculé au moyen d'une fonction de coût préétablie (705). Un des candidats de chemins de demi-tour en trois temps dont le coût de chemin est le plus bas est sélectionné en tant que chemin final de demi-tour en trois temps pour conduire l'ADV à faire un demi-tour en trois points (706).
Également publié en tant que
EP2018900554
KRKR1020197024685
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