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1. WO2020019319 - PROCÉDÉ DE COMMANDE ET APPAREIL DE COMMANDE POUR CARDAN, CARDAN, ET VOITURE MOBILE

Numéro de publication WO/2020/019319
Date de publication 30.01.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2018/097559
Date du dépôt international 27.07.2018
CIB
G05D 1/10 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
10Commande de la position ou du cap dans les trois dimensions simultanément
G05D 1/02 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G05D 1/10
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
10Simultaneous control of position or course in three dimensions
Déposants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 刘帅 LIU, Shuai
Mandataires
  • 北京励诚知识产权代理有限公司 BEIJING LISENG INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY LTD.
Données relatives à la priorité
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) CONTROL METHOD AND CONTROL APPARATUS FOR GIMBAL, GIMBAL, AND MOBILE CAR
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE ET APPAREIL DE COMMANDE POUR CARDAN, CARDAN, ET VOITURE MOBILE
(ZH) 云台的控制方法及控制装置、云台、移动小车
Abrégé
(EN)
A control method for a gimbal, comprising: obtaining a measurement attitude of the gimbal, the measurement attitude comprising a measurement component of a preset shaft, and the preset shaft being a shaft for which attitude control is not required in the gimbal; controlling the difference between the measurement component of the preset shaft and an expected component of the preset shaft in an expected attitude of the gimbal to be within a preset difference range. By means of the control method, the influence of the output of the preset shaft on the attitude control of the gimbal is reduced, and the occurrence of control saturation is avoided. Also comprised are a control apparatus for the gimbal, the gimbal comprising the control apparatus, and a mobile car comprising the gimbal.
(FR)
L’invention concerne un procédé de commande pour un cardan, consistant : à obtenir une attitude de mesure du cardan, l’attitude de mesure comprenant un composant de mesure d’un arbre prédéfini, et l’arbre prédéfini étant un arbre pour lequel la commande d’attitude n’est pas requise dans le cardan ; à commander la différence entre le composant de mesure de l’arbre prédéfini et un composant attendu de l’arbre prédéfini dans une attitude attendue du cardan pour qu’elle soit comprise dans une plage de différence prédéfinie. Grâce au procédé de commande, l’influence de la sortie de l’arbre prédéfini sur la commande d’attitude du cardan est réduite, et l’apparition de saturation de commande est évitée. L’invention comprend également un appareil de commande pour le cardan, le cardan comprenant l’appareil de commande, et une voiture mobile comprenant le cardan.
(ZH)
一种云台的控制方法,包括:获取该云台的测量姿态,该测量姿态包括预设轴的测量分量,该预设轴为该云台中不需要姿态控制的轴;控制该预设轴的测量分量与该云台的期望姿态中该预设轴的期望分量的差异在预设差异范围。通过该控制方法,可以减少预设轴的输出对云台的姿态控制的影响,避免出现控制饱和的情况。还包括一种云台的控制装置、包括该控制装置的云台和包括该云台的移动小车。
Également publié en tant que
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