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1. WO2020017336 - DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET

Numéro de publication WO/2020/017336
Date de publication 23.01.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/026564
Date du dépôt international 04.07.2019
CIB
G01C 3/06 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
3Mesure des distances dans la ligne de visée; Télémètres optiques
02Détails
06Utilisation de moyens électriques pour obtenir une indication finale
G06T 7/00 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
G06T 7/593 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
50Récupération de la profondeur ou de la forme
55à partir de plusieurs images
593à partir d’images stéréo
G08G 1/16 2006.01
GPHYSIQUE
08SIGNALISATION
GSYSTÈMES DE COMMANDE DU TRAFIC
1Systèmes de commande du trafic pour véhicules routiers
16Systèmes anticollision
CPC
G01C 3/06
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
3Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
02Details
06Use of electric means to obtain final indication
G06T 7/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
G06T 7/593
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
55from multiple images
593from stereo images
G08G 1/16
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
Déposants
  • 日立オートモティブシステムズ株式会社 HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 大里 琢馬 OSATO Takuma
  • 的野 春樹 MATONO Haruki
  • 大塚 裕史 OTSUKA Yuji
Mandataires
  • 戸田 裕二 TODA Yuji
Données relatives à la priorité
2018-13548219.07.2018JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) OBJECT DETECTION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET
(JA) 物体検知装置
Abrégé
(EN)
The present invention ensures disparity calculation accuracy even if there is vertical-direction image deviation and suppresses performance degradation and processing cost growth. The present invention comprises: an imaging unit 310 for obtaining a plurality of images; a disparity image generation unit for generating a disparity image from images acquired from the imaging unit 310; a reliability calculation unit 342 for using inter-matching-window edge orientations to calculate the reliabilities of the disparities in the disparity image; a reliability calculation execution determination unit 341 for determining whether to execute reliability calculation; and an object detection unit 343 for, if the reliability calculation execution determination unit 341 determines that reliability calculation is to be executed, using the disparity image and reliabilities to detect an object.
(FR)
La présente invention garantit une précision de calcul de disparité même s'il y a un écart d'image dans la direction verticale et supprime la dégradation des performances et la croissance des coûts de traitement. La présente invention comprend : une unité d'imagerie 310 pour obtenir une pluralité d'images ; une unité de production d'image de disparité pour produire une image de disparité à partir d'images acquises à partir de l'unité d'imagerie 310 ; une unité de calcul de fiabilité 342 pour utiliser des orientations de bord de fenêtre d'inter-correspondance pour calculer les fiabilités des disparités dans l'image de disparité ; une unité de détermination d'exécution de calcul de fiabilité 341 pour déterminer s'il faut exécuter un calcul de fiabilité ; et une unité de détection d'objet 343 pour, si l'unité de détermination d'exécution de calcul de fiabilité 341 détermine qu'un calcul de fiabilité doit être exécuté, à l'aide de l'image de disparité et des fiabilités pour détecter un objet.
(JA)
本発明は、画像垂直方向にずれが発生した場合においても視差の算出精度を確保しつつ、かつ性能劣化や処理コストの増大を抑制する。本発明は、複数の画像を得る撮像部310と、撮像部310から取得した画像から視差画像を生成する視差画像生成部と、視差画像の各視差の信頼度をマッチングウィンドウ内のエッジ向きを用いて算出する信頼度算出部342と、信頼度算出を実施するか否かの判定を行う信頼度算出実施判定部341と、信頼度算出実施判定部341で信頼度を算出すると判定した場合に視差画像と信頼度を用いて物体を検知する物体検知部343と、を備える。
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