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1. WO2020014706 - NAVIGATION VISUELLE POUR DES DISPOSITIFS MOBILES UTILISABLES DANS DIFFÉRENTES CONDITIONS D’ÉCLAIRAGE ENVIRONNEMENTALES

Numéro de publication WO/2020/014706
Date de publication 16.01.2020
N° de la demande internationale PCT/US2019/041846
Date du dépôt international 15.07.2019
CIB
G01C 21/00 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
G01S 17/88 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
88Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G05D 1/02 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
H04N 13/128 2018.01
HÉLECTRICITÉ
04TECHNIQUE DE LA COMMUNICATION ÉLECTRIQUE
NTRANSMISSION D'IMAGES, p.ex. TÉLÉVISION
13Systèmes vidéo stéréoscopiques; Systèmes vidéo multi-vues; Leurs détails
10Traitement, enregistrement ou transmission de signaux d’images stéréoscopiques ou multi-vues
106Traitement de signaux d’images
128Ajustement de la profondeur ou de la disparité
H04N 13/254 2018.01
HÉLECTRICITÉ
04TECHNIQUE DE LA COMMUNICATION ÉLECTRIQUE
NTRANSMISSION D'IMAGES, p.ex. TÉLÉVISION
13Systèmes vidéo stéréoscopiques; Systèmes vidéo multi-vues; Leurs détails
20Générateurs de signaux d’images
204utilisant des caméras à images stéréoscopiques
254en combinaison avec des sources de rayonnement électromagnétique pour l’éclairage du sujet
CPC
G01C 21/206
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups G01C1/00-G01C19/00
20Instruments for performing navigational calculations
206specially adapted for indoor navigation
G01C 21/30
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups G01C1/00-G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
G01S 1/70
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
1Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
70using electromagnetic waves other than radio waves
G01S 1/7032
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
1Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
70using electromagnetic waves other than radio waves
703Details
7032Transmitters
G01S 17/06
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
G01S 17/86
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
86Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
Déposants
  • LABRADOR SYSTEMS, INC. [US]/[US]
Inventeurs
  • DOOLEY, Michael
  • ROMANOV, Nikolai
  • CASE, James, Philip
Mandataires
  • GUSTAFSON, Vincent, K.
Données relatives à la priorité
62/697,52013.07.2018US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) VISUAL NAVIGATION FOR MOBILE DEVICES OPERABLE IN DIFFERING ENVIRONMENTAL LIGHTING CONDITIONS
(FR) NAVIGATION VISUELLE POUR DES DISPOSITIFS MOBILES UTILISABLES DANS DIFFÉRENTES CONDITIONS D’ÉCLAIRAGE ENVIRONNEMENTALES
Abrégé
(EN)
A visual positioning system for mobile devices includes at least one infrared camera, at least one infrared illumination source, and a processor that coordinates operation of the at least one camera and illumination sources. A flood IR infrared illumination source illuminates environmental objects for localization of the mobile device during a first camera exposure window, and a structured IR illumination source illuminate environmental objects for detection and mapping of obstacles during a second camera exposure window. A visual SLAM map is constructed with images obtained from a first camera, with a single map being useable for positioning and navigation across a variety of environmental lighting conditions. A method for training a robot includes receiving operator input signals configured to start and stop recording of defined routes during the guiding of the mobile robot along paths between different pairs of desired robot destinations, such that routes for subsequent use by the robot are generated for paths imaged while recording is active.
(FR)
Un système de positionnement visuel pour des dispositifs mobiles comprend au moins une caméra infrarouge, au moins une source d’éclairage infrarouge et un processeur qui coordonne le fonctionnement de la ou des caméras et de la ou des sources d’éclairage. Une source d’éclairage infrarouge à faisceau large éclaire des objets environnementaux pour la localisation du dispositif mobile durant une première fenêtre d’exposition de caméra, et une source d’éclairage infrarouge structurée éclaire des objets environnementaux pour détecter et cartographier des obstacles durant une seconde fenêtre d’exposition de caméra. Une carte SLAM visuelle est établie avec des images obtenues d’une première caméra, une seule carte étant utilisable pour un positionnement et une navigation selon un grand nombre de conditions d’éclairage environnementales. Un procédé pour entraîner un robot comprend la réception de signaux d’entrée d’un opérateur configurés pour démarrer et arrêter l’enregistrement d’itinéraires définis durant le guidage du robot mobile le long de chemins entre différentes paires de destinations souhaitées du robot, de sorte que des itinéraires pour une utilisation subséquente par le robot sont générés pour des chemins imagés pendant que l’enregistrement est actif.
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