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1. WO2019208108 - SYSTÈME, PROCÉDÉ ET PROGRAMME DE COMMANDE

Numéro de publication WO/2019/208108
Date de publication 31.10.2019
N° de la demande internationale PCT/JP2019/014127
Date du dépôt international 29.03.2019
CIB
G05D 3/12 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
3Commande de la position ou de la direction
12utilisant la contre-réaction
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
G05D 3/12
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
3Control of position or direction
12using feedback
Déposants
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 浪江 正樹 NAMIE, Masaki
  • 川又 功征 KAWAMATA, Katsuyuki
Mandataires
  • 特許業務法人深見特許事務所 FUKAMI PATENT OFFICE, P.C.
Données relatives à la priorité
2018-08512126.04.2018JP
Langue de publication Japonais (ja)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD AND CONTROL PROGRAM
(FR) SYSTÈME, PROCÉDÉ ET PROGRAMME DE COMMANDE
(JA) 制御システム、制御方法、および制御プログラム
Abrégé
(EN) A technology is being required which further smoothly drives a moving mechanism (400) that is driven on the basis of a measurement position from a visual sensor (50). This control system (10) is provided with: the moving mechanism (400) which moves a target object; a visual sensor (50) which sequentially measures an actual position of the target object from images obtained by imaging the target object for each period of a first time; a calculation unit (25) which calculates a necessary movement distance for moving the target object to a reach target position from the actual position; a position determination unit (252) which determines a target position corresponding to a current time for each period of a second time, which is shorter than the first time period, on the basis of a target trajectory indicated by a multiple-order function that has at least the necessary movement distance and a time as explanatory variables and the target position of the moving mechanism (400) as a target variable; and a movement control unit (254) which moves the moving mechanism (400) to the target position.
(FR) L'invention concerne une technologie entraînant sans heurts un mécanisme de déplacement (400) entraîné en fonction d'une position de mesure provenant d'un capteur visuel (50). Le système de commande (10) selon l'invention comprend : le mécanisme de déplacement (400) qui déplace un objet cible ; un capteur visuel (50) qui mesure séquentiellement une position réelle de l'objet cible à partir d'images obtenues par imagerie de l'objet cible pour chaque période d'un premier laps de temps ; une unité de calcul (25) qui calcule une distance de déplacement nécessaire pour déplacer l'objet cible jusqu'à une position cible de portée à partir de la position réelle ; une unité de détermination de position (252) qui détermine une position cible correspondant à un laps de temps courant pour chaque période d'un deuxième laps de temps, plus courte que le premier laps de temps, en fonction d'une trajectoire cible indiquée par une fonction d'ordre multiple présentant au moins la distance de déplacement nécessaire et un laps de temps comme variables explicatives et la position cible du mécanisme de déplacement (400) comme variable cible ; et une unité de commande de mouvement (254) qui déplace le mécanisme de déplacement (400) vers la position cible.
(JA) 視覚センサ(50)の計測位置に基づいて駆動される移動機構(400)をより滑らかに駆動する技術が望まれている。制御システム(1)は、対象物を移動させる移動機構(400)と、第1時間間隔ごとに対象物を撮像して得られた画像から対象物の実位置を順次計測する視覚センサ(50)と、実位置から到達目標位置に対象物を移動させるための必要移動距離を算出する算出部(250)と、必要移動距離と時刻とを少なくとも説明変数とし、移動機構(400)の目標位置を目的変数とする多次関数で表される目標軌道に基づいて、第1時間間隔よりも短い第2時間間隔ごとに、現時刻に対応する目標位置を決定する位置決定部(252)と、当該目標位置に移動機構(400)を移動させる移動制御部(254)とを備える。
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