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1. (WO2019048721) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE NAVIGATION AUTONOME
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N° de publication : WO/2019/048721 N° de la demande internationale : PCT/ES2018/070563
Date de publication : 14.03.2019 Date de dépôt international : 20.08.2018
CIB :
G05D 1/10 (2006.01) ,G05D 1/00 (2006.01) ,F03D 17/00 (2016.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
10
Commande de la position ou du cap dans les trois dimensions simultanément
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
[IPC code unknown for F03D 17]
Déposants :
ALERION TECHNOLOGIES, S.L. [ES/ES]; Calle Etxaide 10, Bajo Derecha 20005 DONOSTIA - SAN SEBASTIÁN (Gipuzkoa), ES
Inventeurs :
GHIGLINO NOVOA, Pablo, Francisco; ES
BARBADILLO AMOR, Javier; ES
COMÍN CABRERA, Francisco, José; ES
PEÑAGARICANO MUÑOA, Oier; ES
Mandataire :
CARPINTERO LOPEZ, Mario; ES
Données relatives à la priorité :
17382598.506.09.2017EP
Titre (EN) METHOD AND DEVICE OF AUTONOMOUS NAVIGATION
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE NAVIGATION AUTONOME
(ES) PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO DE NAVEGACIÓN AUTÓNOMA
Abrégé :
(EN) A drone (1) and method of autonomous navigation for tracking objects, using computer vision and LiDAR sensors of the drone (1) and comprising: detecting by both calibrated computer vision and LiDAR sensors at least one object to be tracked by the drone (1), measuring by the LiDAR sensor a set of features of the detected object, estimating the relative position of the drone (1) and the detected object; commanding the drone (1) to reach a target reference point which belongs to a set of reference points determining a trajectory, the set of reference points being defined on the basis of the measured features of the detected object and the estimated relative position; once the target reference point has been reached by the drone (1), adjusting the trajectory by redefining a next target reference point from the set of reference points in order to keep the detected object centred on the computer vision sensor.
(FR) L'invention concerne un drone (1) et un procédé de navigation autonome pour suivre des objets, des capteurs LiDAR et la vision artificielle du drone (1) étant utilisés. Ledit procédé consiste à détecter, aussi bien au moyen de la vision artificielle étalonnée qu'au moyen de capteurs LiDAR, au moins un objet que le drone (1) va suivre, à mesurer au moyen du capteur LiDAR un ensemble de caractéristiques de l'objet détecté, à estimer la position relative du drone (1) et l'objet détecté; à commander le drone (1) pour qu'il atteigne un point de référence objectif qui appartient à un ensemble de points de référence qui déterminent une trajectoire, l'ensemble de points de référence étant défini en fonction des caractéristiques mesurées de l'objet détecté et de la position relative estimée; une fois atteint le point de référence par le drone (1), à ajuster la trajectoire redéfinissant un point de référence objectif selon l'ensemble de points de référence pour maintenir l'objet détecté centré dans le capteur de vision artificielle.
(ES) Un dron (1) y procedimiento de navegación autónoma para rastrear objetos, el que se usan sensores LiDAR y visión artificial del dron (1) y que comprende: detectar tanto mediante visión artificial calibrada como mediante sensores LiDAR al menos un objeto que va a rastrear el dron (1), medir mediante el sensor LiDAR un conjunto de características del objeto detectado, estimar la posición relativa del dron (1) y el objeto detectado; ordenar al dron (1) para que alcance un punto de referencia objetivo que pertenece a un conjunto de puntos de referencia que determinan una trayectoria, definiéndose el conjunto de puntos de referencia basándose en las características medidas del objeto detectado y la posición relativa estimada; una vez que se ha alcanzado el punto de referencia por el dron (1), ajustar la trayectoria redefiniendo un punto de referencia objetivo siguiente del conjunto de puntos de referencia para mantener el objeto detectado centrado en el sensor de visión artificial.
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Langue de publication : espagnol (ES)
Langue de dépôt : espagnol (ES)