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1. (WO2019029870) DISPOSITIF DE MANIPULATION COMPRENANT UN ROBOT AINSI QUE PROCÉDÉ ET PROGRAMME INFORMATIQUE
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N° de publication : WO/2019/029870 N° de la demande internationale : PCT/EP2018/065689
Date de publication : 14.02.2019 Date de dépôt international : 13.06.2018
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Inventeurs :
BEUKE, Felix; DE
JESSEN, Simon; DE
ALATARTSEV, Sergey; DE
Données relatives à la priorité :
10 2017 213 651.007.08.2017DE
Titre (EN) HANDLING DEVICE HAVING A ROBOT, AND METHOD AND COMPUTER PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE MANIPULATION COMPRENANT UN ROBOT AINSI QUE PROCÉDÉ ET PROGRAMME INFORMATIQUE
(DE) HANDHABUNGSEINRICHTUNG MIT EINEM ROBOTER SOWIE VERFAHREN UND COMPUTERPROGRAMM
Abrégé :
(EN) Robots having a plurality of arms are increasingly used in industrial production. The invention relates to a handling device (1), comprising: a robot (2), wherein the robot (2) has a plurality of kinematic chains (4a, 4b), wherein each of the kinematic chains (4a, 4b) can be moved in a working space, at least two of the working spaces have an overlap, each kinematic chain (4a, 4b) is designed to perform a working movement; a control module for controlling the kinematic chains (4a, 4b) in order to perform a total movement, wherein the total movement can be provided by means of the working movements of the kinematic chains (4a, 4b), and the control module is designed to control the kinematic chain on the basis of a trajectory function (q1, q2) for performing the working movement; and a trajectory determination module and a reparameterization module, wherein the trajectory determination module is designed to determine, for each of the working movements of the kinematic chains (4a, 4b), a minimum time trajectory (q1),(t1)q2(t2)) as the trajectory function (q1, q2), and the reparameterization module is designed to reparameterize the trajectory function (q1, q2), which is based on the minimum time trajectory (q1),(t1)q2(t2)), such that the total movement is free of collisions.
(FR) Des robots pourvus de plusieurs bras sont de plus en plus utilisés dans la production industrielle. L'invention concerne un dispositif de manipulation (1) pourvu d'un robot (2), le robot (2) présentant une pluralité de chaînes cinématiques (4a, 4b), chacune des chaînes cinématiques (4a, 4b) étant mobile dans une chambre de travail. Au moins deux des chambres de travail présentent un chevauchement. Chaque chaîne cinématique (4a, 4b) est conçue pour réaliser un mouvement de travail. Le dispositif est pourvu d'un module de commande destiné à commander les chaînes cinématiques (4a, 4b) pour réaliser un mouvement global, le mouvement global pouvant être représenté par les mouvements de travail des chaînes cinématiques (4a, 4b). Le module de commande est conçu pour commander la chaîne cinématique sur la base d'une fonction de trajectoire q1, q2 pour la réalisation du mouvement de travail. Le dispositif est également pourvu d'un module de détermination de trajectoire et d'un module de reparamétrage, le module de détermination de trajectoire étant conçu pour déterminer pour chacun des mouvements de travail des chaînes cinématiques (4a, 4b) respectivement une trajectoire de temps minimal q1),( t1)q2(t2) comme fonction de trajectoire q1, q2, le module de reparamétrage étant conçu pour reparamétrer la fonction de trajectoire q1, q2 se basant sur la trajectoire de temps minimal q1),( t1)q2(t2), de sorte que le mouvement global s'effectue sans collision.
(DE) Roboter mit mehreren Armen finden vermehrt Anwendung in der industriellen Produktion. Es wird eine Handhabungseinrichtung 1 mit einem Roboter 2 vorgeschlagen, wobei der Roboter 2 eine Mehrzahl an kinematischen Ketten 4a, 4b aufweist, wobei jede der kinematischen Ketten 4a, 4b in einem Arbeitsraum bewegbar ist, wobei mindestens zwei der Arbeitsräume einen Überlapp aufweisen, wobei jede kinematische Kette 4a, 4b zu Durchführung einer Arbeitsbewegung ausgebildet ist, mit einem Steuermodul zur Ansteuerung der kinematischen Ketten 4a, 4b um eine Gesamtbewegung durchzuführen, wobei die Gesamtbewegung durch die Arbeitsbewegungen der kinematischen Ketten 4a, 4b darstellbar ist, wobei das Steuermodul ausgebildet ist, die kinematische Kette basierend auf einer Trajektorienfunktion q1, q2 zur Durchführung der Arbeitsbewegung anzusteuern, mit einem Trajektorienbestimmungsmodul und ein einem Reparametrisierungsmodul, wobei das Trajektorienbestimmungsmodul ausgebildet ist, für jede der Arbeitsbewegungen der kinematischen Ketten 4a, 4b jeweils eine Minimalzeittrajektorie q1),( t1)q2(t2) als Trajektorienfunktion q1, q2 zu bestimmen, wobei das Reparametrisierungsmodul ausgebildet ist, die auf der Minimalzeittrajektorie q1),( t1)q2(t2) basierende Trajektorienfunktion q1, q2 zu reparametrisieren, sodass die Gesamtbewegung kollisionsfrei ist.
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Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)