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1. (WO2019027656) DÉTERMINATION DE LACET ET DE CENTRE DE ROTATION D'UNE PLATE-FORME ROTATIVE À L'AIDE D'UN CAPTEUR DE POSITION UNIQUE
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N° de publication : WO/2019/027656 N° de la demande internationale : PCT/US2018/041983
Date de publication : 07.02.2019 Date de dépôt international : 13.07.2018
CIB :
G05D 1/08 (2006.01) ,A01B 69/00 (2006.01) ,G01S 19/41 (2010.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
08
Commande de l'attitude, c. à d. élimination ou réduction des effets du roulis, du tangage ou des embardées
A NÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
01
AGRICULTURE; SYLVICULTURE; ÉLEVAGE; CHASSE; PIÉGEAGE; PÊCHE
B
TRAVAIL DE LA TERRE EN AGRICULTURE OU EN SYLVICULTURE; PARTIES CONSTITUTIVES OU ACCESSOIRES DES MACHINES OU INSTRUMENTS AGRICOLES, EN GÉNÉRAL
69
Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
19
Systèmes de positionnement par satellite à radiophares; Détermination de position, de vitesse ou d'attitude au moyen de signaux émis par ces systèmes
38
Détermination d'une solution de navigation au moyen des signaux émis par un système de positionnement satellitaire à radiophares
39
le système de positionnement satellitaire à radiophares transmettant des messages horodatés, p.ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système mondial de satellites de navigation] ou GALILEO
40
Correction de position, de vitesse ou d'attitude
41
Correction différentielle, p.ex. DGPS [GPS différentiel]
Déposants :
CATERPILLAR TRIMBLE CONTROL TECHNOLOGIES LLC [US/US]; 5475 Kellenburger Road Dayton, Ohio 45424, US
Inventeurs :
ALAM, Nima; US
Mandataire :
CATMULL, Kelvin B.; US
Données relatives à la priorité :
15/667,48802.08.2017US
Titre (EN) DETERMINING YAW AND CENTER-OF-ROTATION OF A ROTATING PLATFORM USING A SINGLE POSITION SENSOR
(FR) DÉTERMINATION DE LACET ET DE CENTRE DE ROTATION D'UNE PLATE-FORME ROTATIVE À L'AIDE D'UN CAPTEUR DE POSITION UNIQUE
Abrégé :
(EN) Yaw and center-of-rotation of a platform are determined using a single Global Navigation Satellite System (GNSS) device and an inertial measurement unit (IMU). A measurement center of the GNSS device is disposed on the platform away from the center-of-rotation and arranged in a known spatial relationship with the center-of- rotation. The platform is rotated about the center-of-rotation between a first orientation and a second orientation (602). The IMU is used to determine a change in pitch, roll, and yaw of the platform between the first orientation and the second orientation (604). The GNSS device is used to determine a change in position of the measurement center of the GNSS device between the first orientation and the second orientation (606). The yaw of the platform is determined at the second orientation and the position of the center-of-rotation of the platform is determined in a global coordinate frame (608).
(FR) Selon la présente invention, un lacet et un centre de rotation d'une plate-forme sont déterminés à l'aide d'un seul dispositif de système mondial de navigation par satellite (GNSS) et d'une unité de mesure inertielle (IMU). Un centre de mesure du dispositif GNSS est disposé sur la plate-forme à distance du centre de rotation et agencé dans une relation spatiale connue avec le centre de rotation. La plate-forme est mise en rotation autour du centre de rotation entre une première orientation et une seconde orientation (602). L'IMU est utilisée pour déterminer un changement de pas, de roulis et de lacet de la plate-forme entre la première orientation et la seconde orientation (604). Le dispositif GNSS est utilisé pour déterminer un changement de position du centre de mesure du dispositif GNSS entre la première orientation et la seconde orientation (606). Le lacet de la plate-forme est déterminé au niveau de la seconde orientation, et la position du centre de rotation de la plate-forme est déterminée dans une trame de coordonnées globales (608).
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)