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1. (WO2018225818) DISPOSITIF D'ACTIONNEMENT À DISTANCE, DISPOSITIF D'AFFICHAGE, SYSTÈME D'ACTIONNEMENT À DISTANCE, SYSTÈME D'ASSISTANCE CHIRURGICALE ET PROCÉDÉ D'ÉCHANGE DE DISPOSITIF D'AFFICHAGE D'UN DISPOSITIF D'ACTIONNEMENT À DISTANCE
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明 細 書

発明の名称 遠隔操作装置、表示装置、遠隔操作システム、手術支援システムおよび遠隔操作装置の表示装置の交換方法

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006   0007  

発明の効果

0008  

図面の簡単な説明

0009  

発明を実施するための形態

0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097  

符号の説明

0098  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14  

明 細 書

発明の名称 : 遠隔操作装置、表示装置、遠隔操作システム、手術支援システムおよび遠隔操作装置の表示装置の交換方法

技術分野

[0001]
 この発明は、遠隔操作装置、表示装置、遠隔操作システム、手術支援システムおよび遠隔操作装置の表示装置の交換方法に関し、特に、医療器具を操作するための遠隔操作装置、そのような遠隔操作装置に用いられる表示装置、および、そのような遠隔操作装置の表示装置の交換方法に関する。

背景技術

[0002]
 従来、医療器具を操作するための遠隔操作装置が知られている。たとえば、米国特許第8638056号明細書には、操作者の手術への没入感を高めるために操作者の顔を埋めて覗き込むビューワが設けられた、手術器具の遠隔操作装置が開示されている。また、国際公開第2014/151621号および特表2008-541797号公報には、没入型のビューワではなく、開放型のディスプレイが設けられた、手術器具の遠隔操作装置が開示されている。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 米国特許第8638056号明細書
特許文献2 : 国際公開第2014/151621号
特許文献3 : 特表2008-541797号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 米国特許第8638056号明細書は、没入型のディスプレイを有する遠隔操作装置であり、国際公開第2014/151621号および特表2008-541797号公報は、開放型のディスプレイを有する遠隔操作装置である。しかしながら、米国特許第8638056号明細書、国際公開第2014/151621号および特表2008-541797号公報の遠隔操作装置では、没入型の遠隔操作装置または開放型の遠隔操作装置のいずれかのみで構成されていた。このため、利用者としてはいずれのタイプの遠隔操作装置を用いるかという選択肢しか存在していなかった。
[0005]
 この発明は、表示部に関して汎用性を向上させることが可能な遠隔操作装置、表示装置、遠隔操作システム、手術支援システムおよび遠隔操作装置の表示装置の交換方法を提供するものである。

課題を解決するための手段

[0006]
 この発明のある実施形態の遠隔操作装置は、医療器具を遠隔で操作するための操作ハンドルと、スコープ型表示部および非スコープ型表示部が選択的に着脱可能に取り付けられる被装着部と、を備える。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。
[0007]
 この実施形態によれば、没入型の遠隔操作装置および開放型の遠隔操作装置のいずれをも選択することができるので、表示部に関して汎用性および拡張性を向上させることが可能な遠隔装置を提供することができる。

発明の効果

[0008]
 本発明によれば、医療器具の遠隔操作装置に関して汎用性および拡張性を向上させることができる。

図面の簡単な説明

[0009]
[図1] 第1実施形態による遠隔操作装置の概略を示した図である。
[図2] 第1実施形態による遠隔操作装置にスコープ型表示部を取り付けた状態の図である。
[図3] 第1実施形態による遠隔操作装置に非スコープ型表示部を取り付けた状態の図である。
[図4] 第1実施形態による遠隔操作装置の制御的な構成を示したブロック図である。
[図5] 第1実施形態による遠隔操作装置のロック機構およびロック解除機構の第1例を説明するための概略図である。
[図6] 第1実施形態による遠隔操作装置のロック機構およびロック解除機構の第2例を説明するための概略図である。
[図7] 第1実施形態による遠隔操作装置のロック機構およびロック解除機構の第3例を説明するための概略図である。
[図8] 第2実施形態による遠隔操作装置の制御的な構成を示したブロック図である。
[図9] 第2実施形態による遠隔操作装置の第1形態の状態を示した側面図である。
[図10] 第2実施形態による遠隔操作装置の第2形態の状態を示した側面図である。
[図11] 第2実施形態による遠隔操作装置の操作者のモデルを示した図である。
[図12] 第3実施形態による遠隔操作装置を示した図である。
[図13] 第1~第3実施形態の第1変形例による遠隔操作装置を示した図である。
[図14] 第1~第3実施形態の第2変形例による遠隔操作装置を示した図である。

発明を実施するための形態

[0010]
 以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
[0011]
[第1実施形態]
(遠隔操作装置の構成)
 図1~図7を参照して、第1実施形態による遠隔操作装置100の構成について説明する。
[0012]
 図1に示すように、遠隔操作装置100は、患者側システム200に設けられた医療器具(medical equipment)を遠隔操作するために設けられている。患者側システム200によって実行されるべき動作態様指令が術者(surgeon)である操作者Oにより遠隔操作装置100に入力されると、遠隔操作装置100は、動作態様指令をコントローラ206を介して患者側システム200に送信する。そして、患者側システム200は、遠隔操作装置100から送信された動作態様指令に応答して、手術マニピュレータ201に把持された手術器具(surgical instrument)、内視鏡等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。手術支援システムは、遠隔操作装置100と、手術マニピュレータ201を有する患者側システム200とを備えている。
[0013]
 患者側システム200は、患者Pに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側システム200は、患者Pが横たわる手術台300の傍らに配置される。患者側システム200は、複数の手術マニピュレータ201を有し、このうち1つの手術マニピュレータ201が内視鏡201bを把持し、その他の手術マニピュレータ201が手術器具(インストゥルメント201a)を把持する。手術器具(インストゥルメント201a)を把持する手術マニピュレータ201がインストゥルメントアーム201Aとして機能し、内視鏡201bを把持する手術マニピュレータ201がカメラアーム201Bとして機能する。各インストゥルメントアーム201Aおよびカメラアーム201Bは、プラットホーム203に共通に支持されている。複数の手術マニピュレータ201は複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。手術マニピュレータ201は、コントローラ206を介して与えられた駆動信号により手術マニピュレータ201に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。
[0014]
 プラットホーム203は、手術室の床の上に載置されたポジショナ202に支持されている。ポジショナ202は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部204が、車輪を備え床面を移動可能なベース205に連結されている。
[0015]
 インストゥルメントアーム201Aは、先端部において、医療器具としてのインストゥルメント201aを着脱可能に保持している。インストゥルメント201aは、インストゥルメントアーム201Aに取り付けられるハウジングと細長形状のシャフトの先端部に設けられたエンドエフェクタを備えている。エンドエフェクタとして、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側システム200を用いた手術において、インストゥルメントアーム201Aは、患者Pの体表に留置したカニューラ(トロカー)を介して患者Pの体内に導入され、インストゥルメント201aのエンドエフェクタが手術部位の近傍に配置される。
[0016]
 カメラアーム201Bには、先端部に医療器具としての内視鏡201b(図4参照)が着脱可能に取り付けられる。内視鏡201bは、患者Pの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置100に対して出力される。内視鏡201bとして、3次元画像を撮影することができる3D内視鏡若しくは2D内視鏡が用いられる。患者側システム200を用いた手術において、カメラアーム201Bは、患者Pに体表に留置したトロカーを介して患者Pの体内に導入され、内視鏡201bが手術部位の近傍に配置される。なお、内視鏡201bは、特許請求の範囲の「撮像部」の一例である。
[0017]
 遠隔操作装置100は、操作者Oとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置100は、手術マニピュレータ201が把持する医療器具を操作者Oが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置100は、操作者Oによって入力されたインストゥルメント201aおよび内視鏡201bによって実行されるべき動作態様指令をコントローラ206を介して患者側システム200へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置100は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Pの様子がよく見えるように手術台300の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置100は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台300が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。
[0018]
 インストゥルメント201aによって実行されるべき動作態様とは、インストゥルメント201aの動作(一連の位置及び姿勢)及びインストゥルメント201a個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、インストゥルメント201aが把持鉗子である場合には、インストゥルメント201aによって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタの手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、インストゥルメント201aが高周波ナイフである場合には、インストゥルメント201aによって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、インストゥルメント201aがスネアワイヤである場合には、インストゥルメント201aによって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。
[0019]
 内視鏡201bによって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡201b先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。
[0020]
 遠隔操作装置100には、図1に示すように、カバー101が設けられている。カバー101は、遠隔操作装置100の左右方向(X方向)の側面、背面(Y2方向)側の側面、および上面(Z1方向側の面)を覆うように設けられている。なお、図2以降は、便宜的にカバー101を外した状態の遠隔操作装置100を示す。
[0021]
 遠隔操作装置100は、図2~図4に示すように、操作ハンドル1と、操作ペダル2と、表示装置3を支持する表示部支持アーム4と、操作者Oの腕を支えるアームレスト5と、制御装置6と、基台7とを備えている。ここで、第1実施形態では、遠隔操作装置100は、表示装置3としてのスコープ型表示部3aおよび非スコープ型表示部3bが選択的に着脱可能に取り付けられるように構成されている。したがって、スコープ型表示部3aを遠隔操作装置100に取り付けた場合は、操作者Oがスコープ型表示部3aを覗き込むことにより没入感を得ながら手術を行うことができる。これにより、没入型の遠隔操作装置100を提供することができる。一方、非スコープ型表示部3bを遠隔操作装置100に取り付けた場合は、操作者Oが非スコープ型表示部3bを覗き込むことなく直接見ることができる。これにより、操作者Oは開放的に表示装置3を見ることができるので、開放型の遠隔操作装置100を提供することができる。その結果、没入型の遠隔操作装置および開放型の遠隔操作装置のいずれをも選択することができるので、表示部に関して汎用性および拡張性を向上させることが可能な遠隔操作装置100を提供することができる。これにより、術式や、術者の好みなどに応じて、没入型または開放型を選択することができるので、手術を効率よく行うことができる。また、没入型の遠隔操作装置および開放型の遠隔操作装置をそれぞれ別個に設ける必要がないので、遠隔操作装置100を設置場所の省スペース化を図ることができる。遠隔操作システムは、遠隔操作装置100と、表示装置3とを有している。
[0022]
 また、手術は通常数時間かかるため、没入型の遠隔操作装置によって長時間作業していると術者が孤独感を感じることがある。しかし、術前または術中に遠隔操作装置を開放型に切り替えることによってチームとして手術を行っている感覚を得やすい態様に変更することができる。
[0023]
 さらに、表示部に関して汎用性及び拡張性を有する遠隔操作装置であれば、表示部について故障や損傷が生じても表示部だけの修理で済み、装置全体の交換が不要であるという利点を有する。また、高精細・高画質の表示部が開発されるたびに装置全体を置き換えることなく、表示部をアップグレードすることができるという利点も有する。そして、操作者は、好みのメーカー・仕様(大きさ、形状、操作パネルなど)の表示部を選択することができるという利点も有する。
[0024]
 操作ハンドル1は、手術マニピュレータ201が把持する医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル1は、医療器具(インストゥルメント201a、内視鏡201b)を操作するための操作者Oによる操作を受け付ける。操作ハンドル1は、X方向に沿って一対設けられている。つまり、一対の操作ハンドル1のうちX2方向側(右側)の操作ハンドル1は、操作者Oの右手により操作され、一対の操作ハンドル1のうちX1方向側(左側)の操作ハンドル1は、操作者Oの左手により操作される。
[0025]
 遠隔操作装置100と患者側システム200とは、インストゥルメントアーム201Aおよびカメラアーム201Bの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル1は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具を把持するインストゥルメントアーム201Aおよびカメラアーム201Bはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル1を操作者Oが操作すると、操作ハンドル1の動きをインストゥルメントアーム201Aの先端部(インストゥルメント201aのエンドエフェクタ)またはカメラアーム201Bの先端部(内視鏡201b)がトレースして移動するようにインストゥルメントアーム201Aまたはカメラアーム201Bの動作が制御される。
[0026]
 また、患者側システム200は、設定された動作倍率に応じてインストゥルメントアーム201Aの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が1/2倍に設定されている場合、インストゥルメント201aのエンドエフェクタは、操作ハンドル1の移動距離の1/2の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。操作ハンドル1は、基台7に取り付けられ、操作者Oに向かってY方向に延びるように形成されている。
[0027]
 操作ペダル2は、操作者Oの足により操作可能なペダルを含む。各ペダルには、特定の機能が割り当てられ、ある機能では操作ハンドル1によって制御される対象を、複数のインストゥルメントアーム201Aおよびカメラアーム201Bの間で切り替える切替指令を入力することができる。したがって、手術中に視野を変更したい時は、操作ペダル2を操作して、操作ハンドル1によって制御される対象をインストゥルメントアーム201Aからカメラアーム201Bに切り替え、操作ハンドル1を操作することによって内視鏡201bを移動させることができる。内視鏡201bを移動させた後は、操作ペダル2を再度操作して、操作ハンドル1によって制御される対象をカメラアーム201Bからインストゥルメントアーム201Aに復帰させ、手術を続行することができる。操作ペダル2は、足で操作可能なように下方に設けられている。また、操作ペダル2は、Y方向に移動可能に構成されている。
[0028]
 また、操作ペダル2の他の機能では、インストゥルメントアーム201Aの先端に取り付けられたインストゥルメント201aによる動作の指示を入力することができる。たとえば、操作ペダル2は、インストゥルメント201aによる手術部位の切断または凝固を行うための操作を入力することができる。たとえば、操作ペダル2の操作により、インストゥルメント201aに切断用の電圧または凝固用の電圧が印加される。
[0029]
 表示装置3は、内視鏡201bが撮影した画像を表示することができるものである。表示装置3は、スコープ型表示部3aまたは非スコープ型表示部3bからなる。また、スコープ型表示部3aおよび非スコープ型表示部3bは、遠隔操作装置100に選択的に取り付けることが可能に構成されている。具体的には、スコープ型表示部3aは、図2に示すように、ディスプレイ31aと、把持部32と、装着部33とを含んでいる。また、非スコープ型表示部3bは、図3に示すように、ディスプレイ31bと、把持部32と、装着部33とを含んでいる。そして、スコープ型表示部3aまたは非スコープ型表示部3bの装着部33は、遠隔操作装置100の表示部支持アーム4の被装着部41に取り付けられるように構成されている。つまり、遠隔操作装置100に取り付けられたスコープ型表示部3aまたは非スコープ型表示部3bは、表示部支持アーム4により支持されるように構成されている。
[0030]
 また、表示装置3は、図4に示すように、端子34を含んでいる。端子34は、たとえば、SDI(シリアルデジタルインターフェース)端子や、アナログのコンポーネント端子、HDMI(登録商標)(高精細度マルチメディアインターフェース)端子、USB(ユニバーサルシリアルバス)端子などの映像を伝送可能な端子を含む。端子34は、制御装置6に接続されている。つまり、端子34に接続線を接続することにより、表示装置3に制御装置6から画像情報が送信される。また、端子34から接続線を外すことにより、表示装置3を遠隔操作装置100から外すことが可能となる。
[0031]
 スコープ型表示部3aが取り付けられた場合、患者側システム200のカメラアーム201Bに把持された内視鏡201bにより撮像された3D画像が表示される。非スコープ型表示部3bが取り付けられた場合にも、患者側システム200に設けられた内視鏡201bにより撮像された3D画像が表示される。なお、非スコープ型表示部3bが取り付けられた場合、患者側システム200に設けられた内視鏡201bにより撮像された2D画像が表示されてもよい。
[0032]
 スコープ型表示部3aは、操作者Oが覗き込むタイプのビューワである。また、スコープ型表示部3aは、操作者Oの右目用の画像と、左目用の画像とをそれぞれ表示する。スコープ型表示部3aは、たとえば、ステレオスコープである。つまり、ディスプレイ31aは、左目用のディスプレイと、右目用のディスプレイを含んでいる。また、ディスプレイ31aを覗き込むことにより、左目には右目用のディスプレイが見えず、右目には左目用のディスプレイが見えない。ディスプレイ31aは、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイなどにより構成されている。また、ディスプレイ31aに投影型のディスプレイを用いてもよい。
[0033]
 非スコープ型表示部3bは、覗き込まなくても見ることが可能な開放型の表示部である。また、非スコープ型表示部3bは、直視タイプの表示部である。つまり、非スコープ型表示部3bのディスプレイ31bは、平面または曲面を有する画面を有している。たとえば、ディスプレイ31bは、対角線が10インチ~90インチのディスプレイを用いることができるが、術野の十分な視認性を確保することと取り替え容易なことのバランスを考えると、15インチ~35インチ程度が適当である。ディスプレイ31bは、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイなどにより構成されている。また、ディスプレイ31bに投影型のディスプレイを用いてもよい。なお、内視鏡201bが撮影した画像を操作者Oが立体的に視認するため、偏光グラスを用いる方式、アクティブシャッターグラスを用いる方式等の公知の立体視の方式を適用してもよい。
[0034]
 把持部32は、表示装置3の取り付け、取り外し、または、位置を移動させる際に把持される。把持部32は、片手により把持可能である。これにより、表示装置3を支持しながら、表示装置3を遠隔操作装置100に着脱したり、移動させたりすることができる。たとえば、把持部32は、取っ手状、凹状、凸状などの形状を有している。把持部32は、ディスプレイ31a(31b)の視認に邪魔にならないように、表示装置3の側面または背面に設けられている。なお、把持部32は片手で把持可能であるが、複数設けられていてもよい。例えば、図2に示されるように表示装置3の両サイドに把持部32を設け、正面に座った操作者が右手でも左手でも把持できるようにしていてもよい。
[0035]
 装着部33は、表示部支持アーム4の被装着部41に取り付けられる。つまり、被装着部41は、スコープ型表示部3aおよび非スコープ型表示部3bが選択的に着脱可能に取り付けられる。たとえば、装着部33は、図5に示す第1例のように、係合部331を含んでいる。また、被装着部41は、ロック解除ボタン411と、係合部412とを含んでいる。図5(A)に示すように、固定状態では、装着部33の係合部331と、被装着部41の係合部412とが係合し、表示部支持アーム4の被装着部41に対して装着部33が固定される。これにより、表示装置3が表示部支持アーム4に固定されて支持される。つまり、係合部331と、係合部412とにより、表示装置3(スコープ型表示部3aまたは非スコープ型表示部3b)を固定するためのロック機構が構成される。
[0036]
 図5(B)に示すように、ロック解除ボタン411が下方に押下されると、係合部412が移動して、係合部331と、係合部412との係合が解除される。これにより、被装着部41に対する装着部33の固定状態(ロック状態)が解除される。つまり、ロック解除ボタン411は、係合部331および係合部412により構成されるロック機構による固定状態を解除するロック解除機構として機能する。また、ロック解除機構は、鉛直方向下側への力の作用によってロック機構による固定状態を解除するように構成される。これにより、ロック解除機構によりロック機構による固定状態を容易に解除することができる。
[0037]
 図5(C)に示すように、ロック解除機構の鉛直方向下側への作用中に表示装置3の把持部32を鉛直方向上側に作用させることにより、表示装置3が遠隔操作装置100から取り外される。これにより、鉛直方向下側への解除操作と鉛直方向上側への操作部の持ち上げという反対方向の力を作用させながら表示装置3を取り外すため、安定的にまた安全に表示装置を取り外すことができる。表示装置3を表示部支持アーム4に対して上方向に離間させて外すことができるので、下方に位置する操作ハンドル1に干渉することなく表示装置3を取り外すことができる。
[0038]
 ロック機構およびロック解除機構は、他の構成でもよい。たとえば、図6に示す第2例のようにしてもよい。装着部33は、図6に示す第2例のように、係合部332を含んでいる。また、被装着部41は、被係合部413を含んでいる。図6(A)に示すように、固定状態では、装着部33の係合部332と、被装着部41の被係合部413とが係合し、表示部支持アーム4の被装着部41に対して装着部33が固定される。具体的には、係合部332が被係合部413を挟み込んで把持して係合する。これにより、表示装置3が表示部支持アーム4に固定されて支持される。つまり、係合部332と、被係合部413とにより、表示装置3(スコープ型表示部3aまたは非スコープ型表示部3b)を固定するためのロック機構が構成される。
[0039]
 図6(B)に示すように、係合部332を両側から押圧すると、係合部332による挟み込みが解除され、係合部332と、被係合部413との係合が解除されるこれにより、被装着部41に対する装着部33の固定状態(ロック状態)が解除される。図6(C)に示すように、固定状態が解除されている際に表示装置3の把持部32を鉛直方向上側に作用させることにより、表示装置3が遠隔操作装置100から取り外される。
[0040]
 ロック機構およびロック解除機構は、さらに他の構成でもよい。たとえば、図7に示す第3例のようにしてもよい。装着部33は、図7に示す第3例のように、切欠き333を含んでいる。また、被装着部41は、ロック解除ボタン414と、嵌合部415と、係合部416とを含んでいる。図7(A)に示すように、ロック解除ボタン414はバネなどにより鉛直方向上方に付勢され、係合部416は水平方向において嵌合部415から遠ざかる方向に付勢され、ロック解除ボタン414の鉛直方向の動作と係合部416の水平方向の動作とは、ギアなどにより連動して動く機構となっている。
[0041]
 固定状態では、装着部33の切欠き333と、被装着部41の係合部416とが係合し、表示部支持アーム4の被装着部41に対して装着部33が固定される。これにより、表示装置3が表示部支持アーム4に固定されて支持される。つまり、切欠き333と、係合部416とにより、表示装置3(スコープ型表示部3aまたは非スコープ型表示部3b)を固定するためのロック機構が構成される。
[0042]
 図7(B)に示すように、ロック解除ボタン414が下方に押下されると、嵌合部415が下方に移動する。これに連動して係合部416が嵌合部415に近づく方向に移動し、係合部416が嵌合部415に嵌まり込む。これにより、切欠き333と、係合部416との係合が解除される。その結果、被装着部41に対する装着部33の固定状態(ロック状態)が解除される。つまり、ロック解除ボタン414は、切欠き333および係合部416により構成されるロック機構による固定状態を解除するロック解除機構として機能する。また、ロック解除機構は、鉛直方向下側への力の作用によってロック機構による固定状態を解除するように構成される。
[0043]
 図7(C)に示すように、固定状態が解除されている際に表示装置3の把持部32を鉛直方向上側に作用させることにより、表示装置3が遠隔操作装置100から取り外される。
[0044]
 なお、係合部416は下側寸法が上側寸法より大きい傾斜面を有しているため、装着部33を被装着部41に対して鉛直方向下側へ押し込んだ場合、装着部33が係合部416の傾斜面に当接して係合部416を水平方向の嵌合部415側へ押し込み、所定位置まで移動すると係合部416が切欠き333に嵌合してロックされる固定状態となる。
[0045]
 表示部支持アーム4は、図2および図3に示すように、表示装置3を支持するように構成されている。表示部支持アーム4は、被装着部41と、アーム部42および43とを含んでいる。表示部支持アーム4は、一方端に被装着部41が設けられ、他方端が基台7に支持されている。表示部支持アーム4は、鉛直方向の回動軸線A1、A2およびA3を中心に回動可能に被装着部41を支持している。つまり、被装着部41は、鉛直方向の回動軸を有する支持部材に3の自由度により支持されている。具体的には、アーム部43は、回動軸線A1を中心に基台7に対して水平方向に回動可能に支持されている。アーム部42は、回動軸線A2を中心にアーム部43に対して水平方向に回動可能に支持されている。被装着部41は、回動軸線A3を中心にアーム部42に対して水平方向に回動可能に支持されている。これにより、被装着部41に装着された表示装置3を水平方向に移動させることができるので、操作者Oの所望の位置に表示装置3を配置することができる。
[0046]
 また、遠隔操作装置100にスコープ型表示部3aを取り付けた場合、ディスプレイ31aは、回動軸線A3と略直交する水平方向の回動軸線B1に対してチルト回動するように構成されている。また、遠隔操作装置100に非スコープ型表示部3bを取り付けた場合、ディスプレイ31bは、回動軸線A3と略直交する水平方向の回動軸線B2に対してチルト回動するように構成されている。これにより、被装着部41に装着された表示装置3の仰角および俯角を調整することができる。なお、表示部支持アーム4は、操作者Oまたは他の者により手動により姿勢を変更させてもよいし、モータ、エンコーダ、及びブレーキを含む駆動部を設けて動作制御させて姿勢を変更させてもよい。
[0047]
 アームレスト5は、操作者Oの腕を支えるように構成されている。アームレスト5は、腕支持部51と、一対の接続部52とを含んでいる。腕支持部51は、操作ハンドル1の手前側(Y1方向側)に配置され、操作者Oの腕を支持するように構成されている。これにより、操作者Oの腕を安定させることができるので、操作者Oによる操作ハンドル1の操作を安定して行うことができる。つまり、エンドエフェクタを細かく動作させる場合でも、操作者Oがアームレスト5に肘等をもたれかけさせて安定させながら操作を行うことができる。また、手術が長時間におよぶ場合でも、操作者Oの負担を軽減することができる。腕支持部51は、X方向に延びるように形成されている。接続部52は、一対設けられている。一対の接続部52は、X方向において腕支持部51を挟み込むように腕支持部51の両端に各々設けられている。接続部52は、腕支持部51を支持するように構成されている。また、接続部52は、Y方向に延びるように形成されている。つまり、接続部52は、Y1方向の端部が腕支持部51に接続され、Y2方向の端部が基台7に接続されている。また、接続部52は、奥側(Y2方向側)から手前側(Y1方向側)に沿って上方に延びるように形成されている。これにより、接続部52の基台7に接続する側の上下方向の位置を低くすることができるので、アームレスト5を安定させることができる。
[0048]
 図4に示すように、制御装置6は、例えば、CPU等の演算器を有する制御部61と、ROMおよびRAM等のメモリを有する記憶部62と、画像制御部63とを含んでいる。制御装置6は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部61は、操作ハンドル1により入力された動作態様指令を、操作ペダル2の切替状態に応じて、インストゥルメント201aによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡201bによって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部61は、操作ハンドル1に入力された動作態様指令がインストゥルメント201aによって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をインストゥルメントアーム201Aに対して送信する。これによって、インストゥルメントアーム201Aが駆動され、この駆動によってインストゥルメントアーム201Aに取り付けられたインストゥルメント201aの動作が制御される。
[0049]
 また、制御部61は、操作ハンドル1に入力された動作態様指令が内視鏡201bによって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をカメラアーム201Bに対して送信する。これによって、カメラアーム201Bが駆動され、この駆動によってカメラアーム201Bに取り付けられた内視鏡201bの動作が制御される。
[0050]
 記憶部62には例えばインストゥルメント201aの種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられたインストゥルメント201aの種類に応じて制御部61がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置100の操作ハンドル1及び/又は操作ペダル2の動作指令が個別のインストゥルメント201aに適合した動作をさせることができる。
[0051]
 画像制御部63は、内視鏡201bが取得した画像を表示装置3の端子34に伝送する。画像制御部63は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。
[0052]
[第2実施形態]
 次に、図8~図11を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、操作ハンドル1が上下方向に移動可能な構成の例について説明する。
[0053]
 ここで、第2実施形態では、遠隔操作装置400は、図9および図10に示すように、操作ハンドル1の位置を上下方向に移動可能に構成されている。具体的には、図8に示すように、第2実施形態における遠隔操作装置400は、さらに、姿勢操作部8と、鉛直方向駆動部9とを備えている。つまり、姿勢操作部8により、操作ハンドル1の位置を上下方向に移動させる操作を受け付ける。そして、姿勢操作部8により受け付けた操作に基づいて、鉛直方向駆動部9により、操作ハンドル1を上下方向に移動させる。
[0054]
 また、第2実施形態では、遠隔操作装置400は、表示装置3としてのスコープ型表示部3aおよび非スコープ型表示部3bが選択的に着脱可能に取り付けられるように構成されている。これにより、没入型の遠隔操作装置および開放型の遠隔操作装置のいずれをも選択することができるので、表示部に関して汎用性のある遠隔操作装置400を提供することができる。
[0055]
 また、第2実施形態では、遠隔操作装置400は、遠隔操作装置400が設置される床面から所定の高さH以上に設定された清潔区域に操作ハンドル1の操作領域が収まるように操作ハンドル1を保持する第1形態(図9参照)と、清潔区域よりも下方の区域に操作ハンドル1の操作領域の少なくとも一部が位置するように操作ハンドル1を保持する第2形態(図10参照)との間で遷移可能に構成されている。
[0056]
 つまり、遠隔操作装置400は、操作者Oが立った状態において操作ハンドル1を操作するのに適した第1形態の姿勢と、操作者Oが座った状態において操作ハンドル1を操作するのに適した第2形態との姿勢にすることが可能である。
[0057]
 ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。そして、塵や埃等の異物が落ちている可能性が高い床面から一定の高さHまでの区域は、原則、汚染区域として扱い、清潔区域から除外される。この区域は、たとえば、床面から約70cmの高さまでの区域である。つまり、清潔区域として、たとえば、遠隔操作装置400が設置される床面から約70cm以上の高さの区域が設定される。操作者Oを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Oを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。なお、操作ハンドル1は、清潔ではないものとして扱い、清潔区域にあっても、滅菌処理またはドレープの対応をしない場合、操作者Oが操作ハンドル1を操作しながら患者Pにアクセスすることはしない。
[0058]
 姿勢操作部8は、操作ハンドル1と、表示部支持アーム4に支持された表示装置3と、アームレスト5とを上下移動させるための操作を受け付けるように構成されている。また、姿勢操作部8は、操作ペダル2を前後方向(Y方向)に移動させるための操作を受け付けるように構成されている。つまり、姿勢操作部8は、遠隔操作装置400を第1姿勢と、第2姿勢との間で変形させる操作を受け付けるように構成されている。
[0059]
 つまり、姿勢操作部8は、遠隔操作装置400の姿勢を立位(第1姿勢)と座位(第2姿勢)とに変更する姿勢変更指令を入力することができる操作部である。姿勢操作部8は、複数の操作ボタンを有している。
[0060]
 鉛直方向駆動部9は、操作ハンドル1と、表示部支持アーム4に支持された表示装置3と、アームレスト5とを上下方向に移動させるように構成されている。具体的には、鉛直方向駆動部9は、鉛直方向に延びるように形成されている。そして、鉛直方向駆動部9は、操作ハンドル1、表示装置3(表示部支持アーム4)、および、アームレスト5を、一斉に上下方向に移動させるように構成されている。また、鉛直方向駆動部9は、たとえば、モータとエンコーダとを含み、姿勢操作部8からの指令に基づいて駆動する。また、鉛直方向駆動部9は、基台7に支持されている。また、鉛直方向駆動部9は、前後方向(Y方向)において、基台7のY2方向端部近傍に配置され、左右方向(X方向)において、基台7の略中央に設けられている。なお、鉛直方向駆動部9により、操作ハンドル1と、表示部支持アーム4に支持された表示装置3と、アームレスト5とをそれぞれ独立して別個に上下方向に移動させてもよい。
[0061]
 表示装置3は、鉛直方向駆動部9により上下方向に移動されるとともに、表示部支持アーム4により、鉛直方向の3つの回動軸線A1~A3により回動可能に支持されることにより、4の自由度により移動可能である。つまり、表示装置3が取り付けられる被装着部41は、回動軸および鉛直方向の移動軸を有する支持部材に4の自由度により支持されている。
[0062]
 図9に示すように、遠隔操作装置400の姿勢が立位(第1姿勢)の場合、起立した状態の操作者Oがその腕を略直角に曲げた状態で中立位置に位置する操作ハンドル1を把持するために適した高さ位置に操作ハンドル1が位置するように設定される。また、起立した状態の操作者Oが表示装置3を視認するために適した高さ位置に表示装置3が位置するように設定される。たとえば、スコープ型表示部3aが取り付けられている場合、スコープ型表示部3aが操作者Oの目の高さ位置になるように設定される。
[0063]
 手術室において、床面から70cmの高さHまでの区域が汚染区域として設定されている場合、人間工学における人間モデルに基づいて設計すると、立位適応形態(第1姿勢)においては、操作ハンドル1の操作領域は、全体が床面から70cm以上の清潔区域に収まるよう構成することができる。
[0064]
 また、遠隔操作装置400の姿勢が立位(第1姿勢)の場合、操作ペダル2は、遠隔操作装置400の手前側(Y1方向側)に移動される。つまり、起立した状態の操作者Oが、操作ハンドル1に手を触れた状態において、操作ペダル2に足が届く位置に、操作ペダル2が移動される。
[0065]
 図10に示すように、遠隔操作装置400の姿勢が座位(第2姿勢)の場合、椅子に座った状態の操作者Oがその腕を略直角に曲げた状態で中立位置に位置する操作ハンドル1を把持するために適した高さ位置に操作ハンドル1が位置するように設定される。また、椅子に座った状態の操作者Oが表示装置3を視認するために適した高さ位置に表示装置3が位置するように設定される。たとえば、スコープ型表示部3aが取り付けられている場合、スコープ型表示部3aが操作者Oの目の高さ位置になるように設定される。長時間に及ぶ手術においては、操作者Oは座位で手術を行うことにより、操作者Oの疲労の蓄積を緩和することができる。
[0066]
 手術室において、床面から70cmの高さHまでの区域が汚染区域として設定されている場合、人間工学における人間モデルに基づいて設計すると、座位適応形態(第2姿勢)においては、操作ハンドル1の操作領域は、少なくとも一部が汚染区域に位置する。
[0067]
 また、遠隔操作装置400の姿勢が座位(第2姿勢)の場合、操作ペダル2は、遠隔操作装置400の後側(Y2方向側)に移動される。つまり、椅子に座った状態の操作者Oが、操作ハンドル1に手を触れた状態において、操作ペダル2に足が届く位置に、操作ペダル2が移動される。たとえば、操作ペダル2は、前後方向(Y方向)において、300mm以上移動することが可能に構成されている。好ましくは、操作ペダル2は、前後方向(Y方向)において、350mm以上移動することが可能に構成されている。これにより、操作ペダル2を、第1姿勢および第2姿勢のそれぞれに適した位置に容易に移動させることができる。
[0068]
 遠隔操作装置100の寸法等を具体的に設計するために、「1988 ANTHROPOMETRIC SURVEY OF U.S. ARMY PERSONNEL:METHODS AND SUMMARY STATISTICS(1988)」に記載されている測定データを用いた。
[0069]
 遠隔操作装置100を設計するためにJIS規格を参考にすることができ、例えば、「JIS Z8503-4:2006(ISO 11064-4:2004)人間工学―コントロールセンターの設計―第4部:ワークステーションの配置及び寸法」では5パーセンタイルと95パーセンタイルの人間モデルを使用することが規定されている。
[0070]
 操作領域は、中立位置から上方および下方にそれぞれ15cm、すなわち操作領域の高さ方向の寸法は30cmと定義している。これは、腹腔鏡手術時の術具の操作性を良好に保つために設定された術具の動作領域の高さ方向の寸法および操作ハンドル1の動作倍率に基づいて定義されている。この設定された術具の動作領域の高さ方向の寸法は30cmであり、操作ハンドル1の動作倍率は1/2である。したがって、上記術具の動作領域の高さ方向の寸法および操作ハンドル1の動作倍率に基づいて導かれる操作領域の高さ方向の寸法は30cmとなる。
[0071]
 図11(A)は、操作者Oのモデルを示す図であり、大柄な操作者O1のモデルを示す図である。図11(B)は、操作者Oのモデルを示す図であり、小柄な操作者O2のモデルを示す図である。
[0072]
 図11(A)に示すように、大柄な操作者O1のモデルとして、ドイツ人男性の身体データを用いた。ランダムに選択した100人のドイツ人男性のモデルうち、上から5番目のモデルが起立した状態(立位)で腕を直角に曲げて操作領域の中立位置に位置する操作ハンドル1を握る場合の操作ハンドル1の高さ位置は約1176mmであり、操作領域の高さ位置の下限は約1026mmであり、上限は約1326mmである。一方、着席した状態で腕を直角に曲げて操作領域の中立位置に位置する操作ハンドル1を握る場合の操作ハンドル1の高さ位置は約703mmであり、操作領域の高さ位置の下限は約553mmであり、上限は約853mmである。
[0073]
 図11(B)に示すように、小柄な操作者O2のモデルとして、日本人女性の身体データを用いた。ランダムに選択した100人の日本人女性のモデルのうち、下から5番目のモデルが起立した状態で腕を直角に曲げて操作領域の中立位置に位置する操作ハンドル1を握る場合の操作ハンドル1の高さ位置は約992mmであり、操作領域の高さ位置の下限は約842mmであり、上限は約1142mmである。一方、着席した状態で腕を直角に曲げて操作領域の中立位置に位置する操作ハンドル1を握る場合の操作ハンドル1の高さ位置は約643mmであり、操作領域の高さ位置の下限は約493mmであり、上限は約793mmである。
[0074]
 以上のデータに基づき、体格の異なる複数の操作者Oが問題なく立位と座位の姿勢を取ることができる操作ハンドル1の高さ位置は以下の通りである。まず、立位適応形態(第1形態)における操作領域の中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置は、立位の小柄な操作者O2のモデルに対応する約99cm以上に設定することが好ましい。これによって、ほとんどの操作者Oが立位で操作ハンドル1を快適に操作することができる。この場合、中立位置から下方に15cm動かすことができるように構成されている操作ハンドル1において、立位適応形態における操作ハンドル1の操作領域の高さ位置の下限は、上記の通り84cm以上である。
[0075]
 また、立位適応形態(第1状態)における中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置は、85cm以上に設定することが好ましい。これによって、中立位置から下方に15cm動かすことができるように構成されている操作ハンドル1において、立位適応形態における操作ハンドル1の操作領域の高さ位置の下限は70cm以上となり、操作ハンドル1の操作領域を清潔区域に収めることができる。また、上記したとおり、立位の小柄な操作者O2のモデルに対応する操作領域の高さ位置の下限は約84cmであるので、操作領域の高さ位置の下限を70cmに設定することで体格差を有する更に多数の操作者Oが立位で操作ハンドル1を快適に操作することができる。
[0076]
 次に、座位適応形態(第2状態)における操作領域の中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置は、座位の小柄な操作者O2のモデルに対応する約64cm以上に設定することが好ましい。これによって、ほとんどの操作者Oが座位で操作ハンドル1を快適に操作することができる。
[0077]
 次に、遠隔操作装置100を立位適応形態と座位適応形態との間で遷移させたときの操作ハンドル1の高さ位置の変位(調整幅)は、立位の小柄な操作者O2のモデルに対応した中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置約99cmと座位の小柄な操作者O2のモデルに対応した中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置約64cmとの差である約35cm以上を確保しておくことが好ましい。
[0078]
 また、遠隔操作装置100を立位適応形態と座位適応形態との間で遷移させたときの操作ハンドル1の高さ位置の変位は、立位の大柄な操作者O1のモデルに対応した中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置約118cm(本モデルにおいて、立位適応形態における中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置が最大となる位置)と座位の大柄な操作者O1のモデルに対応した中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置約70cmとの差である約48cm以上を確保しておくことが好ましい。
[0079]
 このように、立位適応形態と座位適応形態との間で遷移させたときの操作ハンドル1の高さ位置の調整幅は、立位適応形態における操作者Oの体格に合わせるために確保しておくことが望ましい調整幅(例えば、大柄な操作者O1のモデルに対応した中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置と小柄な操作者O2のモデルに対応した中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置との差の約19cm)や、座位適応形態における操作者Oの体格に合わせるために確保しておくことが望ましい調整幅(例えば、大柄な操作者O1のモデルに対応した中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置と小柄な操作者O2のモデルに対応した中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置との差の約6cm)よりも大きくなる。
[0080]
 なお、操作ハンドル1の位置を立位の大柄な操作者O1のモデルに対応した中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置約118cmよりも更に高く設定した場合は、この調整幅はさらに拡大することとなる。そして、立位適応形態における操作ハンドル1の位置の高さ位置から50cm以上を確保しておくことが好ましい。更に、遠隔操作装置100を立位適応形態と座位適応形態との間で遷移させたときの操作ハンドル1の高さ位置の変位は、立位の大柄な操作者O1のモデルに対応した中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置約118cmと座位の小柄な操作者O2のモデルに対応した中立位置に位置する操作ハンドル1の高さ位置約64cmとの差である約54cm以上を確保しておくことが好ましい。なお、操作領域の定義に関しても、今回は上下幅を30cmとして考えたが、20cm、25cmや35cmにするなど、操作ハンドル1の大きさなども加味して設計の変更を加えてもよい。
[0081]
 なお、第2実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。
[0082]
[第3実施形態]
 次に、図12を参照して、本発明の第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、遠隔操作装置に表示装置が1つ取り付けられていた上記第1および第2実施形態とは異なり、表示装置が複数取り付けられている構成の例について説明する。
[0083]
 ここで、第3実施形態の遠隔操作装置500には、図12に示すように、表示装置3が複数取り付けられている。図12に示す例では、遠隔操作装置500には、表示装置3としてのスコープ型表示部3aおよび非スコープ型表示部3bの両方が取り付けられている。2つの表示装置3は、左右方向(X方向)に並べて配置されている。
[0084]
 言い換えると、遠隔操作装置500は、被装着部41が複数(2つ)設けられている。具体的には、遠隔操作装置500は、表示部支持アーム4が複数(2つ)設けられている。そして、複数の表示部支持アーム4の各々の先端に被装着部41が設けられている。これにより、スコープ型表示部3aおよび非スコープ型表示部3bの両方を遠隔操作装置500に取り付けることができるので、没入型の遠隔操作装置および開放型の遠隔操作装置の両方の機能を備えた遠隔操作装置500を提供することができる。
[0085]
 第3実施形態において、一方に用いられる非スコープ型表示部3bには、予め取得された患者の画像、手術状態を示す情報、操作情報のうち少なくとも1つが表示される。たとえば、当該一方の非スコープ型表示部3bには、予め撮像したX線撮像画像や、磁気共鳴画像が表示される。他方(もう一方)のスコープ型または非スコープ型の表示部には内視鏡より取得した3D画像を表示する。これにより、操作者Oが主として他方の表示部の内視鏡画像を見ながら、必要に応じて予め取得された患者の画像、手術状態を示す情報、操作情報のうち少なくとも1つの補助情報を参照しつつ、手術を行うことができるなどさらに汎用性及び拡張性を拡大することができる。
[0086]
 以上のように、第3実施形態にかかる遠隔操作装置500は、メインの表示装置3としてスコープ型表示部3aまたは非スコープ型表示部3bが選択的に着脱可能に取り付けられるように構成され、さらに補助の表示装置として非スコープ型表示部3bが取り付けられている。これにより、没入型の遠隔操作装置および開放型の遠隔操作装置のいずれかを選択可能としつつ、補助情報も参照することができる。また、被装着部を複数設けているので、メインの表示装置を左右どちら側に設置するかも自由に選択することができる。
[0087]
 なお、上記では、一方に非スコープ型表示装置を用いると説明したが、表示部の選択的な取り付けが可能であるため、2つの被装着部41の両方に、スコープ型表示部3aを取り付けることを排除するものではない。
[0088]
 第3実施形態では、遠隔操作装置500は、操作ハンドル1の位置を上下方向に移動可能に構成されていてもよいし、操作ハンドル1の位置が上下方向において固定的であってもよい。
[0089]
 なお、第3実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。
[0090]
(変形例)
 なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
[0091]
 たとえば、上記第1~第3実施形態では、アームレスト5の接続部52が前方(操作者が位置する側、Y1方向)に向かって上がっている形状を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図13に示す第1変形例のように、アームレスト5aの接続部52が前方に向かって下がっている形状を有していてもよい。これにより、操作者Oの足元の空間を大きく確保することができる。
[0092]
 また、図14に示す第2変形例のように、アームレスト5bの接続部52が略水平方向(Y方向)に延びる形状を有していてもよい。これにより、操作者Oの足元の空間を適度に確保することができる。
[0093]
 また、上記第2実施形態では、操作ハンドル1、表示装置3、アームレスト5を上下方向に移動させる鉛直方向駆動部9を、遠隔操作装置500の左右方向(X方向)における略中央に1つ設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図13に示す第1変形例のように、鉛直方向駆動部9aを、遠隔操作装置600の左右方向(X方向)における両端に一対設けてもよい。
[0094]
 また、上記第1および第2実施形態では、表示装置3が取り付けられる被装着部41が1つ設けられている構成の例を示し、上記第3実施形態では、表示装置3が取り付けられる被装着部41が2つ設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示装置3が取り付けられる被装着部41が3つ以上設けられていてもよい。
[0095]
 また、上記第1~第3実施形態では、取り付けられた表示装置3が遠隔操作装置に対して有線のケーブルにより情報通信可能に接続される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、取り付けられた表示装置3が遠隔操作装置に対して無線通信により情報通信可能に接続されてもよい。
[0096]
 また、上記第1~第3実施形態では、ロック解除機構が鉛直方向下側への力の作用によってロック機構による固定状態を解除する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロック解除機構が鉛直方向上側への力の作用によってロック機構による固定状態を解除してもよいし、ロック解除機構が水平方向または水平方向に対して傾いた斜め方向への力の作用によってロック機構による固定状態を解除してもよい。
[0097]
 また、第1および第2実施形態では被装着部が1つのみ設けられ、第3実施形態では表示装置が複数用いられる例を示したが、これらの組み合わせでもよい。すなわち、第3実施形態に示した構成を、内視鏡画像を表示するメインの表示装置が取り外し不可能に設けるようにし、補助に用いる表示装置が着脱可能な被装着部を1つのみ設けるようにした構成としてもよい。

符号の説明

[0098]
 1:操作ハンドル、3:表示装置、3a:スコープ型表示部、3b:非スコープ型表示部、5、5a、5b:アームレスト、9、9a:鉛直方向駆動部、32:把持部、33:装着部、41:被装着部、100、400、500、600、700:遠隔操作装置、200:患者側システム、201b:内視鏡(撮像部)、O、O1、O2:操作者

請求の範囲

[請求項1]
 医療器具を遠隔で操作するための操作ハンドルと、
 スコープ型表示部および非スコープ型表示部が選択的に着脱可能に取り付けられる被装着部と、を備える、遠隔操作装置。
[請求項2]
 前記スコープ型表示部または前記非スコープ型表示部を固定するためのロック機構と、
 前記ロック機構による固定状態を解除するロック解除機構とを備える、請求項1に記載の遠隔操作装置。
[請求項3]
 前記ロック解除機構は、鉛直方向下側への力の作用によって前記ロック機構による固定状態を解除するように構成される、請求項2に記載の遠隔操作装置。
[請求項4]
 前記被装着部は、回動軸および鉛直方向の移動軸の少なくとも一方を有する支持部材に3以上の自由度により支持されている、請求項1~3のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
[請求項5]
 操作者の腕を支えるアームレストを備える、請求項1~4のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
[請求項6]
 前記操作ハンドルおよび前記被装着部の両方を上下方向に移動可能に調整する鉛直方向駆動部を備える、請求項1~5のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
[請求項7]
 前記鉛直方向駆動部は、遠隔操作装置が設置される床面から所定の高さ以上に設定された清潔区域に前記操作ハンドルの操作領域が収まるように前記操作ハンドルを保持する第1形態と、前記清潔区域よりも下方の区域に前記操作ハンドルの前記操作領域の少なくとも一部が位置するように前記操作ハンドルを保持する第2形態との間で遷移可能に構成されている、請求項6に記載の遠隔操作装置。
[請求項8]
 前記スコープ型表示部または前記非スコープ型表示部には、撮像部より取得した画像が表示される、請求項1~7のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
[請求項9]
 前記被装着部は、複数設けられている、請求項1~8のいずれか1項に記載の遠隔操作装置。
[請求項10]
 複数の前記被装着部のうち少なくとも1つの前記被装着部には前記スコープ型表示部が装着され、複数の前記被装着部のうち他の少なくとも1つの前記被装着部には前記非スコープ型表示部が装着され、
 前記スコープ型表示部には、撮像部により撮像された画像が表示され、前記非スコープ型表示部には、予め取得された患者の画像、手術状態を示す情報、操作情報のうち少なくとも1つが表示されるように構成されている、請求項9に記載の遠隔操作装置。
[請求項11]
 請求項1~10のいずれか1項に記載の遠隔操作装置に用いられる前記スコープ型表示部または前記非スコープ型表示部からなる表示装置であって、
 前記被装着部に取り付ける装着部を備える、表示装置。
[請求項12]
 片手で把持可能な把持部を備える、請求項11に記載の表示装置。
[請求項13]
 請求項1~10のいずれか1項に記載の遠隔操作装置と、請求項11または12に記載の表示装置とを有する、遠隔操作システム。
[請求項14]
 請求項13に記載の遠隔操作システムと、手術マニピュレータを有する患者側システムとを備える、手術支援システム。
[請求項15]
 医療器具を遠隔で操作する遠隔操作装置の表示装置の交換方法であって、
 前記表示装置は、スコープ型表示部および非スコープ型表示部を含み、
 ロック機構による前記表示装置の固定状態を、ロック解除機構を鉛直方向下側に作用させることにより固定状態を解除するステップと、
 前記ロック解除機構の鉛直方向下側への作用中に前記表示装置の把持部を鉛直方向上側に作用させることにより、前記表示装置の取り外すステップとを備える、遠隔操作装置の表示装置の交換方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]