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1. (WO2018219952) TRAITEMENT DE COLLISIONS PAR UN ROBOT

Pub. No.:    WO/2018/219952    International Application No.:    PCT/EP2018/064075
Publication Date: Fri Dec 07 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Wed May 30 01:59:59 CEST 2018
IPC: B25J 9/16
Applicants: FRANKA EMIKA GMBH
Inventors:
Title: TRAITEMENT DE COLLISIONS PAR UN ROBOT
Abstract:
L’invention concerne un procédé destiné au traitement de collisions destiné à un robot (1) comportant une structure de chaîne cinématique comprenant au moins une chaîne cinématique, la structure de chaîne cinématique comprenant : une base, des liens, des joints reliant les liens, des actionneurs et au moins un effecteur d’extrémité, un capteur S distal.i. dans le lien le plus distal d’au moins l’une des chaînes cinématiques, destiné à mesurer/estimer la force/le couple, et des capteurs S i , destinés à mesurer/estimer des données proprioceptives, les capteurs S i étant arbitrairement positionnés le long de la structure de chaîne cinématique, le procédé comprenant les étapes consistant : à fournir (SI) un modèle décrivant la dynamique du robot (1), à mesurer et/ou à estimer (S2) à l’aide du capteur S distal.i la force/le couple F ext S,distal,i dans le lien le plus distal d’au moins l’une des chaînes cinématiques, à mesurer et/ou à estimer (S3) à l’aide des capteurs S i des données proprioceptives : des coordonnées généralisées de base et de robot q (t) et leur dérivée temporelle (I), des forces motrices jointes généralisées (II), des forces externes F s , une orientation de base φ B (t) et une vélocité de base (III), à générer (S4) une estimation (IV) des forces externes généralisées (V) à l’aide d’un observateur de moment (3) sur la base d’au moins l’une des données proprioceptives et sur le modèle, à générer (S5) une estimation (VI) d’une seconde dérivée de coordonnées généralisées de base et de robot sur la base de (VIII) et de (II), à estimer (S6) une accélération cartésienne (IX) du point D sur la structure de chaîne cinématique sur la base de (VI), à compenser (S7), pour les forces externes F s , les effets de dynamique de corps rigide sur la base de (IX) et les effets de gravité en vue d’obtenir une clé externe estimée (X), à compenser (S8) (IV) le jacobien (XI) ; à transformer F ext S.distal.i en vue d’obtenir une estimation (XII) de forces jointes généralisées provenant de collisions inattendues, à détecter (S9) une collision sur la base de seuils donnés (XIII).