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1. (WO2018200668) COMPENSATION DE TEMPÉRATURE DE CAPTEUR DE FORCE/COUPLE

Pub. No.:    WO/2018/200668    International Application No.:    PCT/US2018/029351
Publication Date: Fri Nov 02 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu Apr 26 01:59:59 CEST 2018
IPC: G01L 19/04
G01L 1/22
G01L 3/14
Applicants: ATI INDUSTRIAL AUTOMATION, INC.
Inventors: FLEISSNER, David
GLUSIEC, Andrew
Title: COMPENSATION DE TEMPÉRATURE DE CAPTEUR DE FORCE/COUPLE
Abstract:
L'invention concerne la compensation de température individuelle de jauges de contrainte sur un capteur de force/couple robotique avant la résolution des débits de jauge afin d'estimer des charges de force et de couple sur le capteur. Des capteurs thermiques sont fixés à proximité de chaque jauge de contrainte, et les débits initiaux de jauge et de capteur thermique à une charge et une température connues sont obtenus. Le capteur de force/couple subit ensuite à un réchauffement, et des débits de jauge de contrainte et de capteur thermique sont à nouveau obtenus. Lesdits débits de jauge et de capteur thermique sont traités afin de calculer des coefficients pour une équation de compensation de température, par exemple à l'aide d'un algorithme par les moindres carrés. Chaque débit de jauge de contrainte est compensé à l'aide de l'équation de compensation de température, et les débits à température compensée des jauges de contrainte sont ensuite combinés afin de résoudre des valeurs de force et de couple à température compensée.