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1. (WO2018184399) MAIN ROBOTIQUE DE TYPE PAUME AYANT UN MÉCANISME À COULISSE PARALLÈLE À DOUBLE ENTRAÎNEMENT AVEC DES DOIGTS MOBILES ET ROTATIFS

Pub. No.:    WO/2018/184399    International Application No.:    PCT/CN2017/115205
Publication Date: Fri Oct 12 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Sat Dec 09 00:59:59 CET 2017
IPC: B25J 9/10
B25J 9/12
B25J 15/10
Applicants: JIANGNAN UNIVERSITY
江南大学
Inventors: ZHANG, Jun
章军
FAN, Chenyang
范晨阳
SHEN, Jian
沈坚
Title: MAIN ROBOTIQUE DE TYPE PAUME AYANT UN MÉCANISME À COULISSE PARALLÈLE À DOUBLE ENTRAÎNEMENT AVEC DES DOIGTS MOBILES ET ROTATIFS
Abstract:
L'invention concerne une main robotique de type paume ayant un mécanisme à coulisse parallèle à double entraînement avec des doigts mobiles et rotatifs. Un mécanisme à coulisse gauche est une structure d'entraînement active, et est entraîné par deux moteurs pas à pas (13, 23), respectivement, de façon à générer un déplacement angulaire de manivelles (21) et à modifier la longueur des bielles (17, 39). Un mécanisme à coulisse droit est un mécanisme entraîné, qui est entraîné par une paire d'engrenages (24, 32) à une vitesse constante. La manivelle gauche (21) et la manivelle droite (21) ont le même déplacement angulaire de rotation. La main robotique est configurée avec trois doigts de ressorts à lames (19), deux doigts (19) étant installés sur les bielles gauche et droite (17, 39), respectivement, et fonctionnant en coordination au moyen des deux moteurs pas à pas (13, 23). A l'aide d'un réglage manuel, une distance excentrique des manivelles (21), des positions et des angles respectifs des deux doigts (19) sur les deux bielles (17, 39), et une position d'un autre doigt fixe (19) peuvent être modifiés. Les mouvements de serrage et de préhension sont également entraînés par les deux moteurs pas à pas (13, 23), et les deux moteurs pas à pas (13, 23) peuvent être éteints pendant la préhension en conséquence d'un auto-verrouillage. La main robotique de la présente invention présente des avantages tels qu'un grand espace de fonctionnement, une large plage d'applications et une faible consommation d'énergie.