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1. (WO2018137414) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE BRAS ROBOTIQUE BASÉ SUR UN SYSTÈME ROS
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N° de publication : WO/2018/137414 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/115048
Date de publication : 02.08.2018 Date de dépôt international : 07.12.2017
CIB :
G06T 17/00 (2006.01) ,B25J 9/16 (2006.01)
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
T
TRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
17
Modélisation tridimensionnelle [3D] pour infographie
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
南京阿凡达机器人科技有限公司 NANJING AVATARMIND ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; 中国江苏省南京市 雨花台区软件大道180号大数据产业基地8栋6层 6 Floor, 8th Building, Big Data Industrial Base, 180 Software Ave, Yuhuatai District Nanjing, Jiangsu 210012, CN
Inventeurs :
张光肖 ZHANG, Guangxiao; CN
Mandataire :
上海硕力知识产权代理事务所 SHANGHAI SHUONEE INTELLECTUAL PROPERTY LAW OFFICE; 中国上海市 浦东新区金科路2966号南楼413室 Rm 413, South Building No.2966 Jinke Road Pudong New District Shanghai 201203, CN
Données relatives à la priorité :
201710056239.425.01.2017CN
Titre (EN) ROS SYSTEM-BASED ROBOTIC ARM MOTION CONTROL METHOD AND SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE BRAS ROBOTIQUE BASÉ SUR UN SYSTÈME ROS
(ZH) 一种基于ROS系统的机械臂运动控制方法及系统
Abrégé :
(EN) An ROS system-based robotic arm motion control method and system, mainly comprising the following steps: 1. drawing of three-dimensional models of components of a robotic arm; 2. creation and saving of a coordinate system of the three-dimensional models of the components of the robotic arm; 3. writing of an XML-based robotic arm description file; 4. ROS system-based robotic arm motion planning; and implementation of system communication and robotic arm motion control. A kinematic model and a kinetic model of a robotic arm can be quickly established, a corresponding motion planning library is invoked in combination of a MoveIt module of an ROS system to implement motion planning of a robot, and finally, the motion planning solution result is sent to the motion control module of the robotic arm, so as to achieve the actions of the robotic arm, such as positioning, grabbing, and spatial following. Quick development and verification of the motion planning of the robotic arm can be implemented under the ROS system, the present invention can be applied to both algorithm verification in research and control of the robotic arm in practical production.
(FR) L'invention concerne un procédé et un système de commande de mouvement de bras robotique basés sur un système ROS, qui comprend principalement les étapes suivantes : 1. Dessin de modèles tridimensionnels de composants d'un bras robotique; 2. Création et sauvegarde d'un système précoordonné des modèles tridimensionnels des composants du bras robotique; 3. Écriture d'un fichier de description de bras robotique à base XML; 4. Planification de mouvement de bras robotique basée sur un système ROS; et mise en œuvre d'une télécommunication par réseaux et d'une commande de mouvement de bras robotique. Un modèle cinématique et un modèle cinétique d'un bras robotique peuvent être rapidement établis, une bibliothèque de planification de mouvement correspondante est appelée en combinaison d'un module MoveIt d'un système ROS pour mettre en œuvre une planification de mouvement d'un robot, et en dernier lieu, le résultat de la solution de planification de mouvement est envoyé au module de commande de mouvement du bras robotique, de façon à obtenir les actions du bras robotique, telles que le positionnement, la saisie et le suivi spatial. Le développement et la vérification rapides de la planification de mouvement du bras robotique peuvent être mis en œuvre sous le système ROS, la présente invention peut être appliquée à la fois à la vérification d'algorithme dans la recherche et la commande du bras robotique dans une production pratique.
(ZH) 一种基于ROS系统的机械臂运动控制方法及系统,主要包括以下步骤:1.机械臂各个零部件三维模型的绘制;2.机械臂各个零部件三维模型的坐标系的创建和保存;3.编写基于XML的机械臂描述文件;4.基于ROS系统的机械臂运动规划;5.系统通信及机械臂运动控制实现。可以快速建立机械臂的运动学模型和动力学模型,结合ROS系统的MoveIt模块调用相应的运动规划库实现机器人的运动规划,最后将运动规划解算的结果发送至机械臂的运动控制模块,从而实现机械臂的定位、抓取、空间跟随等动作。可以在ROS系统下对机械臂的运动规划进行快速开发和验证,既可以用于科研中的算法验证,也可以用于实际生产中的机械臂控制。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)