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1. (WO2018062153) ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT ET PROCÉDÉ D'ENSEIGNEMENT DE POSITION DE ROBOT

Pub. No.:    WO/2018/062153    International Application No.:    PCT/JP2017/034693
Publication Date: Fri Apr 06 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed Sep 27 01:59:59 CEST 2017
IPC: H01L 21/677
B25J 9/22
B25J 13/08
G05B 19/42
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
川崎重工業株式会社
Inventors: GOTO, Hirohiko
後藤 博彦
YOSHIDA, Tetsuya
吉田 哲也
TAN, Haruhiko
丹 治彦
FUJIMORI, Kazuo
藤森 一夫
YAMASHITA, Katsuhiro
山下 雄大
SUMITOMO, Masahiko
住友 雅彦
Title: ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT ET PROCÉDÉ D'ENSEIGNEMENT DE POSITION DE ROBOT
Abstract:
La présente invention concerne un dispositif de commande de robot, comprenant : une unité d'acquisition de données d'image qui acquiert des données d'image, imagées par une caméra, d'un substrat d'enseignement disposé dans la position cible d'un substrat devant être enseigné, et de la zone de placement de substrat d'une main ; une unité de génération d'informations relatives à un substrat virtuel qui génère des informations relatives à un substrat virtuel agencé virtuellement sur la zone de placement de substrat dans les données d'image ; une unité de calcul d'informations relatives à la distance qui calcule des informations relatives à la distance de la zone de placement de substrat au substrat d'enseignement sur la base des données d'image ; une unité de commande de fonctionnement qui, sur la base des informations relatives à la distance de la zone de placement de substrat au substrat d'enseignement, commande le fonctionnement d'un bras de robot de sorte que le substrat virtuel corresponde au substrat d'enseignement ; et une unité de stockage qui stocke, en tant que données d'enseignement, la position de la main lorsque la mise en correspondance est réalisée.