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1. (WO2018049581) PROCÉDÉ DE LOCALISATION ET CARTOGRAPHIE SIMULTANÉES
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N° de publication : WO/2018/049581 N° de la demande internationale : PCT/CN2016/098990
Date de publication : 22.03.2018 Date de dépôt international : 14.09.2016
CIB :
G06K 9/00 (2006.01)
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
K
RECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9
Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
Déposants :
浙江大学 ZHEJIANG UNIVERSITY [CN/CN]; 中国浙江省杭州市 西湖区浙大路38号 NO.38,Zheda Road, Xihu District Hangzhou, Zhejiang 310027, CN
Inventeurs :
章国锋 ZHANG, Guofeng; CN
鲍虎军 BAO, Hujun; CN
刘浩敏 LIU, Haomin; CN
Mandataire :
杭州求是专利事务所有限公司 HANGZHOU QIUSHI PATENT OFFICE CO.,LTD.; 中国浙江省杭州市 西湖区玉古路147号黄鸿年科技综合大楼215室/郑海峰 Haifeng ZHENG/Room 215 Huanghongnian Science and Technology Complex Building, NO.147,Yugu Road, Xihu District Hangzhou, Zhejiang 310013, CN
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) METHOD FOR SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING
(FR) PROCÉDÉ DE LOCALISATION ET CARTOGRAPHIE SIMULTANÉES
(ZH) 一种同时定位与地图构建方法
Abrégé :
(EN) Provided is a method for simultaneous localization and mapping (SLAM) capable of reliably processing fast rotation and high-speed motion. The method proposes a key frame-based SLAM algorithm framework capable of supporting rapid local map expansion. On the basis of this framework, a novel multi-homography matrix-based feature-tracking method is proposed. The feature-tracking method exhibits high efficiency and robust performance in processing fast rotation and a high-speed motion. Also proposed is a sliding window-based camera orientation optimization framework employing simulated or actual IMU data to add a motion constraint between continuous frames. Also proposed is a method for obtaining actual sizes of a particular plane and scene, such that a virtual object can be presented at actual size on the particular plane.
(FR) L'invention concerne un procédé de localisation et cartographie simultanées (SLAM), apte à traiter de manière fiable une rotation rapide et un mouvement à grande vitesse. Le procédé propose une structure d'algorithme SLAM basée sur une trame-clé, apte à prendre en charge une expansion de carte locale rapide. Sur la base de cette structure, un procédé innovant de suivi de caractéristiques basé sur une matrice multi-homographie est proposé. Le procédé de suivi de caractéristiques démontre une efficacité élevée et une performance robuste dans le traitement d'une rotation rapide et d'un mouvement à grande vitesse. L'invention concerne également une structure d'optimisation d'orientation de caméra basée sur une fenêtre glissante, utilisant des données d'IMU simulées ou réelles afin d'ajouter une contrainte de mouvement entre des trames continues. L'invention concerne également un procédé permettant d'obtenir des tailles réelles d'un plan et d'une scène particuliers, de sorte qu'un objet virtuel peut être présenté à une taille réelle sur le plan particulier.
(ZH) 一种同时定位与地图构建方法,该方法能够可靠地处理强烈旋转和快速运动。该方法提出了一种基于关键帧的同时定位与地图构建算法框架,能够支持快速的局部地图扩张。在此框架下,提出一种新的基于多个单应矩阵的特征跟踪方法,该方法在强烈旋转和快速运动下高效而鲁棒。又提出了一种基于滑动窗口的相机方位优化框架,用模拟的或实际的IMU数据对连续帧之间增加运动约束。最后,提出了一种获得特定平面和场景真实尺度的方法,从而把虚拟物体以真实大小摆放于特定平面之上。
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)