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1. (WO2017207436) ROBOT INDUSTRIEL
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N° de publication : WO/2017/207436 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/062764
Date de publication : 07.12.2017 Date de dépôt international : 26.05.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT[DE/DE]; Werner-von-Siemens-Straße 1 80333 München, DE
Inventeurs : VON WICHERT, Georg; DE
FEITEN, Wendelin; DE
WURM, Kai; DE
Données relatives à la priorité :
10 2016 209 462.931.05.2016DE
10 2016 212 695.412.07.2016DE
Titre (EN) INDUSTRIAL ROBOT
(FR) ROBOT INDUSTRIEL
(DE) INDUSTRIEROBOTER
Abrégé : front page image
(EN) An industrial robot (1) comprising multiple links (11, 12, 13, 14) is equipped with at least one imaging sensor (21, 22, 23, 24) mounted on a support link (11, 12, 13) that is not the last link (14) in the kinematics of the robot. The cameras are therefore not mounted on the mechanical interface or effector of the robot, but on one of the main axes or secondary axes higher up the kinematic chain. The cameras detect characteristics (31, 32, 33, 34) in the surroundings, from which characteristics the open-loop control of the robot can determine the pose of the imaging sensor and thus the robot link bearing the imaging sensor, in an absolute, fixed co-ordinate system (2), relative to the surroundings. The advantage of the method is that an absolute position and orientation is calculated even for imprecise or flexible industrial robots and for different loads. In addition, parameters can be determined in a model of the industrial robot and thus the accuracy of the measurement of the position and orientation and the control of the industrial robot can optionally be improved. There is no longer a requirement for external calibration devices and special calibration processes. Since an absolute position and orientation to the absolute co-ordinate system are used, workpieces can be positioned by another agent (man or machine), relative to the absolute co-ordinate system.
(FR) Un robot industriel (1) comprenant plusieurs organes (11, 12, 13, 14) est équipé d’au moins un capteur de formation d’image (21, 22, 23, 24) qui est cependant monté sur organe porteur (11, 12, 13) qui n’est pas le dernier organe (14) de la cinématique du robot. Les caméras ne sont ainsi pas mises en place sur la bride de fixation ou sur l’organe effecteur du robot, mais sur un axe principal ou axe de main situé en amont dans la cinématique. Les caméras détectent des caractéristiques (31, 32, 33, 34) présentes dans l’environnement, à partir desquelles la commande du robot peut déterminer la pose du capteur de formation d’image et ainsi de l’organe de robot portant le capteur de formation d’image, par rapport à l’environnement dans un système de coordonnées absolues fixes (2). Ceci présente l’avantage qu’une orientation et position absolue est déterminée même pour des robots industriels imprécis ou élastiques et même pour des charges différentes. Par ailleurs, des paramètres d’un modèle du robot industriel peuvent être déterminés et ainsi la précision de la mesure de position et d’orientation et la commande du robot industriel peuvent éventuellement être améliorées. L’emploi de dispositifs de calibrage externes et de processus de calibrage particuliers ne s’avère plus obligatoire. Comme l’orientation et la posiiton absolue dans le système de coordonnées absolues peuvent être employées, des pièces peuvent être placées par un autre agent (homme ou machine) dans le système de coordonnées absolues.
(DE) Ein Industrieroboter (1) mit mehreren Gliedern (11, 12, 13, 14) wird mit mindestens einem bildgebenden Sensor (21, 22, 23, 24) ausgerüstet, welcher jedoch an einem Trägerglied (11, 12, 13) montiert wird, das nicht das letzte Glied (14) in der Kinematik des Roboters ist. Die Kameras werden also nicht am Flansch oder Effektor des Roboters angebracht, sondern an einer der in der Kinematik vorgelagerten Haupt- oder Handachsen. Die Kameras erfassen in der Umgebung vorhandene Merkmale (31, 32, 33, 34), aus denen die Steuerung des Roboters die Pose des bildgebenden Sensors und damit des den bildgebenden Sensor tragenden Roboterglieds in Bezug auf die Umgebung in einem absoluten, festen Koordinatensystem (2) bestimmen kann. Dies bietet den Vorteil, dass eine absolute Position und Orientierung auch bei ungenauen oder elastischen Industrierobotern und bei unterschiedlichen Lasten ermittelt wird. Weiterhin können Parameter in einem Modell des Industrieroboters bestimmt und so die Genauigkeit der Messung von Position und Orientierung sowie die Steuerung des Industrieroboters ggf. verbessert werden. Externe Kalibriervorrichtungen und spezielle Kalibriervorgänge werden nicht mehr zwingend benötigt. Weil absolute Position und Orientierung zu dem absoluten Koordinatensystem verwendet werden, können Werkstücke von einem weiteren Agenten (Mensch oder Maschine) relativ zu dem absoluten Koordinatensystem platziert werden.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)