EP2017059558 COMMANDE D'UN SYSTÈME DE ROBOT

1. (WO2017186596) COMMANDE D'UN SYSTÈME DE ROBOT

Phase nationale

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N° de publication :		WO/2017/186596		N° de la demande internationale :		PCT/EP2017/059558
Date de publication :		02.11.2017		Date de dépôt international :		21.04.2017

CIB :

B25J 9/16 (2006.01)

Déposants :

FRANKA EMIKA GMBH [DE/DE]; Infanteriestr. 19 Gebäude 5 80797 München (DE)

Inventeurs :

HADDADIN, Sami; (DE)

Mandataire :

RÖSLER, Frank; (DE)

Données relatives à la priorité :

10 2016 004 836.0

24.04.2016

Titre

(DE) STEUERUNG EINES ROBOTERSYSTEMS
(EN) CONTROL OF A ROBOT SYSTEM
(FR) COMMANDE D'UN SYSTÈME DE ROBOT

Abrégé :

(DE)Die Erfindung betrifft Verfahren zur Steuerung eines Robotersystems sowie ein Robotersystem. Das Robotersystem umfasst folgende Komponenten: einen Roboter ROBO (201) mit aktorisch antreibbaren Elementen, erste Sensoren S1i (202) zur Erfassung eines aktuellen Roboterzustands, eine zentrale Steuereinheit ZSE (203), die ein aktuelles Steuerprogramm SP(t) zur Steuerung des Robotersystems ausführt, ein oder mehrere Nutzerschnittstellen NS_p (204), ein oder mehrere Prozessoreinheiten PE_r (205), die für die zentrale Steuereinheit ZSE (203) und/oder für eine oder mehrere der anderen Komponenten (201, 202, 204, 205, 206) des Robotersystems Services MPSr ausführen, wobei der Roboter ROBO (201), die ersten Sensoren S1_i (202), die zentrale Steuereinheit ZSE (203), die Nutzerschnittstellen NS_p (204) und die Prozessoreinheiten PE_r (205) über ein Datennetz DN (206) miteinander kommunizieren. Die zentrale Steuereinheit ZSE (203) ist dazu eingerichtet und ausgeführt prädizierend zu Prüfen (101), ob ein Ausführen des aktuellen Steuerprogramms SP(t) zu einem Fehlerzustand führt. Sofern bei dem Prüfen (101) ein solcher Fehlerzustand prädiziert wird, erfolgt ein Ausführen (102) einer oder mehrerer Aktionen (102a-102e).
(EN)The invention relates to a method for controlling a robot system and to a robot system. The robot system comprises the following components: a robot ROBO (201) having actuator-driveable elements, first sensors S1i (202) for sensing a current robot state, a central control unit ZSE (203) that executes a current control program SP(t) for controlling the robot system, one or more user interfaces NS_p (204), one or more processor units PE_r (205) that perform services MPSr for the central control unit ZSE (203) and/or for one or more of the other components (201, 202, 204, 205, 206) of the robot system, wherein the robot ROBO (201), the first sensors S1_i (202), the central control unit ZSE (203), the user interfaces NS_p (204) and the processor units PE_r (205) communicate with one another via a data network DN (206). The central control unit ZSE (203) is configured and designed to predictively check (101) whether execution of the current control program SP(t) results in a fault state. If such a fault state is predicted during the checking (101), one or more actions (102a-102e) are performed (102).
(FR)L'invention concerne un procédé de commande d'un système de robot ainsi qu'un système de robot. Le système de robot comprend les composants suivants : un robot ROB (201) muni d'éléments pouvant être entraînés par des actionneurs, de premiers capteurs Sli (202) servant à détecter un état instantané du robot, une unité de commande centrale ZSE (203) qui exécute un programme de commande instantané SP(t) pour commander le système de robot, une ou plusieurs interfaces utilisateur NS_p (204), un ou plusieurs ensembles processeurs PE_r (205) qui exécutent pour l'unité de commande centrale ZSE (203) et/ou pour un ou plusieurs des autres composants (201, 202, 204, 205, 206) du système de robot des services MPSr, le robot ROBO (201), les premiers capteurs S1_i (202), l'unité de commande centrale ZSE (203), les interfaces utilisateur NS_p (204), et les ensembles processeurs PE_r (205) communiquant les uns avec les autres sur un réseau de données DN (206). L'unité de commande centrale ZSE (203) est conçue et réalisée pour vérifier (101) de manière prédictive si une exécution du programme de commande instantané SP(t) provoque un état d'erreur. Si un tel état d'erreur est prédit par la vérification (101), une exécution (102) ou plusieurs actions (102a-102e) sont mises en œuvre.

États désignés :

AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).

Langue de publication :	allemand (DE)
Langue de dépôt :	allemand (DE)

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