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1. (WO2017177542) PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET SYSTÈME DE POURSUITE D'OBJET
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N° de publication : WO/2017/177542 N° de la demande internationale : PCT/CN2016/086312
Date de publication : 19.10.2017 Date de dépôt international : 17.06.2016
CIB :
G05D 1/08 (2006.01)
Déposants : GAO, Johnson[CN/CN]; CN
Inventeurs : GAO, Johnson; CN
ZHU, Di; CN
Mandataire : LINDA LIU & PARTNERS; F16 Tower C, Beijing Global Trade Center 36 North Third Ring East Road, Dongcheng District Beijing 100013, CN
Données relatives à la priorité :
201610225109.412.04.2016CN
Titre (EN) OBJECT TRACKING METHOD, DEVICE AND SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET SYSTÈME DE POURSUITE D'OBJET
(ZH) 目标跟踪方法、装置和系统
Abrégé : front page image
(EN) An object tracking method, device and system. The object tracking method comprises: establishing a reference coordinate system according to position information of a photographed object and an aircraft to obtain a first position vector from the photographed object to the aircraft in the reference coordinate system (201); calculating a direction vector from an antenna position to a pan-tilt position of the aircraft in the reference coordinate system according to current attitude information of the aircraft (202); calculating a second position vector from the photographed object to the pan-tilt position in the reference coordinate system according to the first position vector and the direction vector, and converting the second position vector into target attitude information of the aircraft (203); and obtaining a target control amount according to the current attitude information and the target attitude information of the aircraft, the target control amount being used for indicating an adjustment amount for motion control of a pan-tilt (204). The method has high tracking precision and can implement all-weather automatic tracking.
(FR) La présente invention concerne un procédé, un dispositif et un système de poursuite d'objet. Le procédé de poursuite d'objet comprend : l'établissement d'un système de coordonnées de référence conformément à des informations de position d'un objet photographié et d'un aéronef pour obtenir un premier vecteur de position de l'objet photographié vers l'aéronef dans le système de coordonnées de référence (201); le calcul d'un vecteur de direction à partir d'une position d'antenne à une position de caméra panoramique-inclinaison de l'aéronef dans le système de coordonnées de référence conformément à des informations d'assiette actuelle de l'aéronef (202); le calcul d'un deuxième vecteur de position de l'objet photographié à la position de caméra panoramique-inclinaison dans le système de coordonnées de référence conformément au premier vecteur de position et au vecteur de direction, et la conversion du deuxième vecteur de position en informations d'assiette cible de l'aéronef (203); et l'obtention d'une quantité de commande cible conformément aux informations d'assiette actuelle et aux informations d'assiette cible de l'aéronef, la quantité de commande cible étant utilisée pour indiquer une quantité d'ajustement pour la commande de mouvement d'une caméra panoramique-inclinaison (204). Le procédé présente une précision de poursuite élevée et peut mettre en œuvre une poursuite automatique tout temps.
(ZH) 一种目标跟踪方法、装置和系统,其中,该目标跟踪方法包括:根据被摄目标和飞行器的位置信息建立参考坐标系,得到在所述参考坐标系下从所述被摄目标到所述飞行器的第一位置矢量(201);根据所述飞行器的当前姿态信息,计算在所述参考坐标系下从所述飞行器的天线位置到云台位置的方向矢量(202);根据所述第一位置矢量和所述方向矢量,计算在所述参考坐标系下从所述被摄目标到所述云台位置的第二位置矢量,并将所述第二位置矢量转换为所述飞行器的目标姿态信息(203);根据所述飞行器的当前姿态信息和目标姿态信息,得到目标控制量,所述目标控制量用于指示对云台运动控制的调整量(204)。该方法跟踪精度高,能够实现全天候自主跟踪。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)