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1. (WO2017137478) MÉCANISME À ARCHITECTURE PARALLÈLE SANS SINGULARITÉ
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N° de publication : WO/2017/137478 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/052823
Date de publication : 17.08.2017 Date de dépôt international : 09.02.2017
CIB :
B25J 9/00 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
Déposants :
CENTRE NATIONAL D'ÉTUDES SPATIALES C N E S [FR/FR]; 2 place Maurice Quentin 75001 Paris, FR
COMAT CONCEPT MECANIQUE ET ASSISTANCE TECHNIQUE [FR/FR]; 6 chemin du Vignalis 31130 Flourens, FR
Inventeurs :
RAYNAL, Nicolas; FR
Mandataire :
CABINET GERMAIN & MAUREAU; B.P. 6153 69466 Lyon Cedex 06, FR
Données relatives à la priorité :
16.5105610.02.2016FR
Titre (EN) MECHANISM WITH SINGULARITY-FREE PARALLEL ARCHITECTURE
(FR) MÉCANISME À ARCHITECTURE PARALLÈLE SANS SINGULARITÉ
Abrégé :
(EN) The invention concerns a mechanism with parallel architecture comprising at least three kinematic chains (13a, 13b, 13c) interposed between a stand (11) and a movable member (12), including three kinematic chains (13a, 13b, 13c) each comprising a base arm hinged to the stand (11), and a base actuator (16a, 16b, 6c) controlling the base angle of the base arm. The movements of each actuator are controlled to move the movable member (12) relative to the stand (11). The base ends (45a, 45b, 45c) and the movable member ends (46a, 46b, 46c) are arranged such that a minimum theoretical sphere, referred to as the base sphere, containing the base ends, has a radius (r1) different to the radius (r2) of a minimum theoretical sphere, referred to as the movable member sphere, containing the movable member ends.
(FR) L'invention concerne un mécanisme à architecture parallèle comprenant au moins trois chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques interposées entre un socle (11) et un mobile (12), dont trois chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques comprenant chacune un bras de base articulé au socle (11), et un actionneur (16a, 16b, 6c) de base contrôlant l'angle de base du bras de base. Les mouvements de chaque actionneur sont commandés pour déplacer le mobile (12) par rapport au socle (11). Les extrémités (45a, 45b, 45c) de base et les extrémités (46a, 46b, 46c) de mobile sont agencées de telle sorte qu'une sphère théorique, dite sphère de base, minimum contenant les extrémités de base présente un rayon (r1) différent du rayon (r2) d'une sphère théorique, dite sphère de mobile, minimum contenant les extrémités de mobile.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : français (FR)
Langue de dépôt : français (FR)