(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Kollision eines Roboterarms (2) mit einem Objekt (13) und einen entsprechend eingerichteten Roboter (1). Der Roboterarm (2) ist Teil des Roboters (1) und umfasst mehrere, hintereinander angeordnete, bezüglich Achsen (A1-A6) gelagerte Glieder (3-8) und den einzelnen Achsen (A1-A6) zugeordnete, zum Ermitteln der Stellungen jeweils zweier benachbarter Glieder (3-8) relativ zueinander vorgesehene Positionssensoren (12). Der Roboter (1) umfasst eine mit den Positionsvorrichtungen (12) verbundene elektronische Steuervorrichtung (10) und von der elektronischen Steuervorrichtung (10) angesteuerte Antriebe zum automatischen Bewegen der Glieder (3-8) des Roboterarms (2) relativ zueinander.
(EN) The invention relates to a method for detecting a collision of a robotic arm (2) having an object (13), and to a correspondingly designed robot (1). The robotic arm (2) is part of the robot (1) and comprises a plurality of members (3-8), which are arranged one behind the other and mounted relative to axes (A1-A6), and position sensors (12), which are associated with the individual axes (A1-A6) and are provided to determine the positions of every two adjacent members (3-8) relative to each other. The robot (1) comprises an electronic control device (10) connected to the position devices (12) and drives actuated by the electronic control device (10) for automatically moving the members (3-8) of the robotic arm (2) relative to each other.
(FR) L'invention concerne un procédé de reconnaissance d'une collision entre un bras de robot (2) et un objet (13), et un robot (1) configuré en conséquence. Le bras de robot (2) est partie intégrante du robot (1) et comprend plusieurs éléments (3-8) agencés les uns derrière les autres, positionnés par rapport à des axes (A1-A6), et des capteurs de position (12) associés aux différents axes (A1-A6) et prévus pour déterminer la position respective l'un par rapport à l'autre de deux éléments (3-8) adjacents. Le robot (1) comprend un dispositif de commande électronique (10) raccordé aux dispositifs de détection de position (12) et des mécanismes d'entraînement activés par le dispositif de commande électronique (10) pour le déplacement automatique des éléments (3-8) du bras de robot (2) les uns par rapport aux autres.