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1. WO2017097664 - PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE D'UNE COLLISION ENTRE UN BRAS DE ROBOT ET UN OBJET, ET ROBOT MUNI D'UN BRAS DE ROBOT

Numéro de publication WO/2017/097664
Date de publication 15.06.2017
N° de la demande internationale PCT/EP2016/079477
Date du dépôt international 01.12.2016
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
B25J 19/06 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
06Dispositifs de sécurité
CPC
B25J 13/088
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
088with position, velocity or acceleration sensors
B25J 9/047
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
02characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
04by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
046Revolute coordinate type
047the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
B25J 9/1651
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1651acceleration, rate control
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
G05B 2219/37624
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37624Detect collision, blocking by measuring change of velocity or torque
G05B 2219/37629
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37629Detect sudden change of direction due to collision
Déposants
  • KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE]/[DE]
Inventeurs
  • KOGAN, Yevgen
  • WALTHER, Steffen
Mandataires
  • EGE LEE & PARTNER
Données relatives à la priorité
10 2015 224 641.808.12.2015DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) VERFAHREN ZUM ERKENNEN EINER KOLLISION EINES ROBOTERARMS MIT EINEM OBJEKT UND ROBOTER MIT EINEM ROBOTERARM
(EN) METHOD FOR DETECTING A COLLISION OF A ROBOTIC ARM HAVING AN OBJECT, AND ROBOT HAVING A ROBOTIC ARM
(FR) PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE D'UNE COLLISION ENTRE UN BRAS DE ROBOT ET UN OBJET, ET ROBOT MUNI D'UN BRAS DE ROBOT
Abrégé
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Kollision eines Roboterarms (2) mit einem Objekt (13) und einen entsprechend eingerichteten Roboter (1). Der Roboterarm (2) ist Teil des Roboters (1) und umfasst mehrere, hintereinander angeordnete, bezüglich Achsen (A1-A6) gelagerte Glieder (3-8) und den einzelnen Achsen (A1-A6) zugeordnete, zum Ermitteln der Stellungen jeweils zweier benachbarter Glieder (3-8) relativ zueinander vorgesehene Positionssensoren (12). Der Roboter (1) umfasst eine mit den Positionsvorrichtungen (12) verbundene elektronische Steuervorrichtung (10) und von der elektronischen Steuervorrichtung (10) angesteuerte Antriebe zum automatischen Bewegen der Glieder (3-8) des Roboterarms (2) relativ zueinander.
(EN)
The invention relates to a method for detecting a collision of a robotic arm (2) having an object (13), and to a correspondingly designed robot (1). The robotic arm (2) is part of the robot (1) and comprises a plurality of members (3-8), which are arranged one behind the other and mounted relative to axes (A1-A6), and position sensors (12), which are associated with the individual axes (A1-A6) and are provided to determine the positions of every two adjacent members (3-8) relative to each other. The robot (1) comprises an electronic control device (10) connected to the position devices (12) and drives actuated by the electronic control device (10) for automatically moving the members (3-8) of the robotic arm (2) relative to each other.
(FR)
L'invention concerne un procédé de reconnaissance d'une collision entre un bras de robot (2) et un objet (13), et un robot (1) configuré en conséquence. Le bras de robot (2) est partie intégrante du robot (1) et comprend plusieurs éléments (3-8) agencés les uns derrière les autres, positionnés par rapport à des axes (A1-A6), et des capteurs de position (12) associés aux différents axes (A1-A6) et prévus pour déterminer la position respective l'un par rapport à l'autre de deux éléments (3-8) adjacents. Le robot (1) comprend un dispositif de commande électronique (10) raccordé aux dispositifs de détection de position (12) et des mécanismes d'entraînement activés par le dispositif de commande électronique (10) pour le déplacement automatique des éléments (3-8) du bras de robot (2) les uns par rapport aux autres.
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