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1. (WO2016188523) PROCÉDÉ D’ESTIMATION DE FILES DE CIRCULATION
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2016/188523 N° de la demande internationale : PCT/DE2016/200227
Date de publication : 01.12.2016 Date de dépôt international : 13.05.2016
CIB :
G06K 9/00 (2006.01)
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
K
RECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9
Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
Déposants :
CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG [DE/DE]; Guerickestr. 7 60488 Frankfurt, DE
Inventeurs :
BAYER, Christopher; DE
LOY, Claudia; DE
Données relatives à la priorité :
10 2015 209 467.722.05.2015DE
Titre (EN) METHOD FOR ESTIMATING TRAFFIC LANES
(FR) PROCÉDÉ D’ESTIMATION DE FILES DE CIRCULATION
(DE) VERFAHREN ZUR SCHÄTZUNG VON FAHRSTREIFEN
Abrégé :
(EN) The invention relates to a method for estimating traffic lanes, which method is preferably used in a driver assistance system. According to the invention, the method uses multiple pieces of input data to estimate traffic lanes. The input data are the position and direction of feature vectors, which are measured from multiple different sensors independently of one another. A feature vector is formed by a position in the coordinate system of the driver's vehicle, which position describes a point on the edge of a traffic lane, and a device or an angle which indicates the direction in which the edge of the traffic lane runs at this position. Further input data are variables which represent the quality of the measurement of the positional accuracy and the directional accuracy and the probability of the existence of a feature vector. The method has the following steps: the input data are accumulated chronologically together (S10). The geometry of traffic lanes is estimated (S20) from the accumulated input data taking into account the quality of the measurement (positional and directional accuracy as well as probability of existence of the feature vector). The estimated geometry of traffic lanes is output (S30), which in turn can, in particular, be carried out generically as a position and direction of feature vectors, as a result of which the estimated profile of traffic lanes is described quantitatively.
(FR) La présente invention concerne un procédé d’estimation de files de circulation qui est de préférence mis en œuvre dans un système d’assistance à la conduite. Selon l'invention, le procédé d’estimation de files de circulation emploie plusieurs données d’entrée. Les données d’entrée sont la position et la direction de vecteurs caractéristiques qui sont mesurés indépendamment les uns des autres par plusieurs capteurs différents. Un vecteur caractéristique est formé par une position dans le propre système de coordonnées de véhicule qui décrit un point sur le bord d’une file de circulation et par une direction ou un angle qui indique la direction suivie par le bord de la file de circulation à cette position. D’autres données d’entrée sont des grandeurs qui représentent la qualité de la mesure de la précision de la position et de la direction, et la probabilité d’existence d’un vecteur caractéristique. Le procédé comprend les étapes suivantes : l'accumulation conjointe des données d’entrée durant un certain temps (S10). L'estimation de la géométrie de files de circulation à partir des données d’entrée accumulées, avec prise en compte de la qualité de la mesure (précision de la position et de la direction ainsi que probabilité d’existence du vecteur caractéristique) (S20). La livraison de la géométrie estimée des files de circulation (S30), ce qui peut se produire en particulier de manière générique en tant que position et direction des vecteurs caractéristiques, moyennant quoi on obtient une description quantitative de l’allure estimée des files de circulation.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schätzung von Fahrstreifen, welches vorzugsweise in einem Fahrerassistenzsystem zum Einsatz kommt. Erfindungsgemäß verwendet das Verfahren zur Schätzung von Fahrstreifen mehrere Eingangsdaten. Eingangsdaten sind die Position und Richtung von Merkmalsvektoren, die aus mehreren unterschiedlichen Sensoren unabhängig voneinander gemessen werden. Ein Merkmalsvektor wird gebildet durch eine Position im Ego-Fahrzeugkoordinatensystem, die einen Punkt auf dem Rand eines Fahrstreifens beschreibt, und einer Richtung bzw. einem Winkel, der angibt, in welcher Richtung der Rand des Fahrstreifens an dieser Position verläuft. Weitere Eingangsdaten sind Größen, die die Qualität der Messung der Positions- und der Richtungsgenauigkeit und die Existenzwahrscheinlichkeit eines Merkmalsvektors repräsentieren. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: Die Eingangsdaten werden zeitlich gemeinsam akkumuliert (S10). Aus den akkumulierten Eingangsdaten wird unter Berücksichtigung der Qualität der Messung (Positions- und Richtungsgenauigkeit sowie Existenzwahrscheinlichkeit des Merkmalsvektors) die Geometrie von Fahrstreifen geschätzt (S20). Die geschätzte Geometrie von Fahrstreifen wird ausgegeben (S30), was insbesondere wiederum generisch als Position und Richtung von Merkmalsvektoren geschehen kann, wodurch der geschätzte Verlauf von Fahrstreifen quantitativ beschrieben wird.
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Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)