(EN) There is provided a robot drive assembly (110) for moving a robot (100) along a substantially cylindrical pipeline within the pipeline, the assembly (110) comprising: a first body (HOB) having a first axis arranged to be oriented, in use, substantially parallel to or coincident with a longitudinal axis of a pipeline; a motor drive (110M1) coupled to the first body (110B); and a worm screw member (112W) coupled to the first body (110B), the worm screw member (112W) carrying an external helical thread (112WE) about a screw axis thereof, the motor drive (110M1) being arranged to cause rotation of the worm screw member (112W) about the screw axis relative to the first body (110B); at least one drive wheel member (111R) configured to engage an internal wall of the pipeline, the at least one drive wheel member (111R) being arranged to be rotatably driven by the helical thread (112WE) of the worm screw member (112W) to cause translation of the assembly (110) within a pipeline.
(FR) L'invention porte sur un ensemble d'entraînement de robot (110) pour déplacer un robot (100) le long d'une conduite sensiblement cylindrique à l'intérieur de la conduite, lequel ensemble (110) comprend : un premier corps (HOB) ayant un premier axe agencé de façon à être orienté, lors de l'utilisation, sensiblement parallèlement à un axe longitudinal d'une conduite, ou coïncidant à ce dernier ; un entraînement à moteur (110M1) accouplé au premier corps (110B) ; et un élément vis sans fin (112W) accouplé au premier corps (110B), l'élément vis sans fin (112W) portant un filetage hélicoïdal externe (112WE) autour d'un axe de vis de ce dernier, l'entraînement à moteur (110M1) étant agencé de façon à provoquer une rotation de l'élément vis sans fin (112W) autour de l'axe de vis par rapport au premier corps (110B) ; au moins un élément roue d'entraînement (111R) conçu de façon à entrer en contact avec une paroi interne de la conduite, ledit élément roue d'entraînement (111R) étant agencés de façon à être entraînés en rotation par le filetage hélicoïdal (112WE) de l'élément vis sans fin (112W) de façon à provoquer une translation de l'ensemble (110) à l'intérieur d'une conduite.