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1. WO2016050433 - PROCÉDÉ DE RÉGLAGE D’UN MÉCANISME DE COMMANDE ÉLECTRIQUE

Numéro de publication WO/2016/050433
Date de publication 07.04.2016
N° de la demande internationale PCT/EP2015/069987
Date du dépôt international 02.09.2015
CIB
G05B 19/19 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
19caractérisée par systèmes de commande de positionnement ou de commande de contournage, p.ex. pour commander la position à partir d'un point programmé vers un autre point ou pour commander un mouvement le long d'un parcours continu programmé
G05B 11/42 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
11Commandes automatiques
01électriques
36avec les dispositions nécessaires pour obtenir des caractéristiques particulières, p.ex. proportionnelles, intégrales, différentielles
42pour obtenir une caractéristique à la fois proportionnelle et dépendante du temps, p.ex. P.I., P.I.D.
B62D 6/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
6Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
CPC
B62D 6/002
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
6Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
002computing target steering angles for front or rear wheels
G05B 11/42
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
11Automatic controllers
01electric
36with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
42for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P.I., P.I.D.
G05B 19/19
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
19characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
G05B 2219/42064
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
42Servomotor, servo controller kind till VSS
42064Position, speed and acceleration
G05B 2219/42076
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
42Servomotor, servo controller kind till VSS
42076Hybrid, digital control sets reference, coefficients for quick analog, pid, control
Déposants
  • THYSSENKRUPP PRESTA AG [LI]/[LI]
Inventeurs
  • SIGILLÓ, Michele
Mandataires
  • THYSSENKRUPP AG
Données relatives à la priorité
10 2014 014 313.901.10.2014DE
10 2015 006 491.622.05.2015DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) VERFAHREN ZUR REGELUNG EINES ELEKTRISCHEN STELLANTRIEBS
(EN) METHOD FOR CONTROLLING AN ELECTRIC ACTUATOR
(FR) PROCÉDÉ DE RÉGLAGE D’UN MÉCANISME DE COMMANDE ÉLECTRIQUE
Abrégé
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines elektrischen Stellantriebs, bei dem von einer Steuerung - eine Stellgröße T1 eines Stellmotors bestimmt wird, - um ausgehend von einer Ist-Position X als Zustandsgröße - eine Sollposition Xd als Sollposition zu erreichen, und bei dem - auf Basis der Stellgröße T1 ein Stellwert des elektrischen Stellantriebs berechnet wird, wobei die Stellgröße T1 des Stellmotors unter Verwendung der zweiten zeitlichen Ableitung der Soll-Position d2Xd/dt2 und einer erreichten Stelländerung ΔΧ| Τ- ΔΧ| 0 berechnet wird, mit Formel (I) und Formel (II).
(EN)
The invention relates to a method for controlling an electric actuator, wherein a manipulated variable T1 of a servomotor is determined by a controller in order to reach a target position Xd as a target position starting from an actual position X as a state variable, and wherein a control value of the electric actuator is calculated on the basis of the manipulated variable T1, wherein the manipulated variable T1 of the servomotor is calculated by using the second time derivative of the target position d2Xd/dt2 and an achieved control change ΔΧ| Τ - ΔΧ| 0, with formula (I) and formula (II).
(FR)
L’invention concerne un procédé de réglage d’un mécanisme de commande électrique, selon lequel - une grandeur de réglage T1 d’un servomoteur est déterminée par une commande, - afin d’obtenir, à partir d’une position réelle X utilisée comme grandeur d’état – une position théorique Xd utilisée comme position théorique, et selon lequel – une valeur de réglage du mécanisme de commande électrique est calculée sur la base de la grandeur de réglage T1, la grandeur de réglage T1 du servomoteur étant calculée au moyen de la deuxième dérivée par rapport au temps de la position théorique d2Xd/dt2 et d’une variation de réglage ΔΧ| Τ- ΔΧ| 0 obtenue, au moyen de la formule (I) et de la formule (II).
Également publié en tant que
CN201580053562.5
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