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1. WO2015185710 - DÉTECTION DE COLLISION

Numéro de publication WO/2015/185710
Date de publication 10.12.2015
N° de la demande internationale PCT/EP2015/062539
Date du dépôt international 05.06.2015
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
CPC
B25J 19/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
B25J 9/1653
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1653parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
B25J 9/1671
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1671characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
B25J 9/1674
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
G05B 2219/37622
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37622Detect collision, blocking, stall by change, lag in position
Déposants
  • SOFTBANK ROBOTICS EUROPE [FR]/[FR]
Inventeurs
  • DALIBARD, Sébastien
  • GOUAILLIER, David
Mandataires
  • NGUYEN-VAN-YEN, Christian
Données relatives à la priorité
14305848.505.06.2014EP
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) COLLISION DETECTION
(FR) DÉTECTION DE COLLISION
Abrégé
(EN)
There is disclosed a computer-implemented method of determining a collision between an object and a robot, comprising monitoring one or more articular parts of said robot by measuring the parameters associated with the real displacements of said one or more articular parts; comparing said measured parameters with the expected parameters associated with the corresponding commanded displacements; and determining the probability of a collision with an object. Described developments comprise the exclusion of system failures, the identification of the collided object by computer vision or by communicating with said object, the execution of one or more actions such as a safety mode, the identification of systematic discrepancies in performed comparisons, the grouping of articular parts belonging to a same articular chain, and the mutual surveillance of robots. The use of capacitive sensors, bumper sensors and magnetic rotary encoders is disclosed.
(FR)
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour déterminer une collision entre un objet et un robot, ledit procédé consistant à: surveiller une ou plusieurs parties articulaires dudit robot en mesurant les paramètres associés aux déplacements réels de ladite une ou plusieurs parties articulaires; comparer lesdits paramètres mesurés aux paramètres escomptés associés aux déplacements commandés correspondants; et déterminer la probabilité d'une collision avec un objet. Des développements de l'invention comprennent l'exclusion de pannes système, l'identification de l'objet percuté par vision informatique ou par communication avec ledit objet, l'exécution d'une ou plusieurs actions telles qu'un mode de sécurité, l'identification d'écarts systématiques dans les comparaisons effectuées, le groupement de parties articulaires appartenant à une même chaîne articulaire, et la surveillance mutuelle de robots. L'invention concerne également l'utilisation de capteurs capacitifs, de capteurs de pare-chocs et de codeurs rotatifs magnétique.
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