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1. (WO2015173092) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ÉTALONNAGE D'UN SYSTÈME DE CAMÉRA DE VÉHICULE AUTOMOBILE
Note: Texte fondé sur des processus automatiques de reconnaissance optique de caractères. Seule la version PDF a une valeur juridique

Patentansprüche

1 . Verfahren zur Kalibrierung eines Kamerasystems eines Kraftfahrzeugs, wobei die

Kalibrierparameter die Drehwinkel Nickwinkel, Gierwinkel und Rollwinkel sowie die Höhe der Kamera über der Fahrbahn umfassen, wobei die Bestimmung der Drehwinkel aus der Ermittlung des Fluchtpunktes aus einem ersten optischen Fluss zwischen einem ersten und einem zweiten Kamerabild abgeleitet werden und die Bestimmung der Höhe der Kamera aus einem zweiten optischen Fluss zwischen einem ersten und einem zweiten Kamerabild angeleitet wird,

dadurch gekennzeichnet, dass

zur Bestimmung des ersten optischen Flusses ein regelmäßiges Raster über das erste Kamerabild gelegt wird, im zweiten Kamerabild Korrespondenzen des regelmäßigen Rasters gesucht werden und der erste optische Fluss aus der Bewegung des Rasters über den Kamerabildern bestimmt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Abstände der

Rasterpunkte parametrierbar sind.

3. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf Basis des ermittelten ersten optischen Flusses die Epipole in beiden

Kamerabildern errechnet und die Epipole zur Fluchtpunktschätzung verwendet werden.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Nickwinkel und

Gierwinkelbestimmung aus den beiden Epipolen der beiden Kamerabildern der Fluchtpunkt bestimmt wird, wenn der Abstand der Epipole innerhalb eines ersten vorgegebene Intervalls liegt.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten

Fluchtpunkte für ein vorgegebenes Zeitintervall gesammelt werden und aus der Menge der ermittelten Fluchtpunkte ein zeitstabiler Fluchtpunkt zu Bestimmung von Nickwinkel und Gierwinkel ermittelt wird.

6. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Epipole zweier Kamerabilder zur Rollwinkelbestimmung verwendet werden, wenn der Abstand der Epipole innerhalb eines zweiten vorgegebenen Intervalls liegt, wobei aus der Lage der Epipole im jeweiligen Kamerabild ein Rollwinkel geschätzt wird.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Rollwinkel über die Zeit gesammelt und in vorgegebenen Gruppen als Funktion der Gierrate des Kraftfahrzeugs eingeteilt werden.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass pro Gruppe der

gespeicherten Rollwinkel eine mittlerer Gruppenrollwinkel gebildet wird, wenn die Anzahl der Messungen in jeder Gruppe eine Mindestanzahl erreicht, wobei der endgültige Rollwinkel aus den mittleren Gruppenrollwinkel der Gruppen gebildet wird.

9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des zweiten optischen Flusses in einem Ausschnitt eines ersten Bildes der Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug Draufsicht ein Rechteck plaziert wird, welches im zweiten Bild ermittelt wird, wobei der zweite optischen Fluss durch die Bewegung des Rechtecks in den beiden Bilder gebildet wird und aus der

Rechteckbewegung die Höhe der Kamera berechnet wird.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein zeitliches

Histogramm der gemessenen Höhen der Kamera für eine Vielzahl von ersten und zweiten Kamerabildern erstellt wird und mit dem Erreichen einer Mindestanzahl von Messungen aus dem Histogramm eine Höhenschätzung abgeleitet wird.

1 1. Vorrichtung zur Kalibrierung eines Kamerasystems eines Kraftfahrzeugs, welche zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche eingerichtet und ausgelegt ist, mit

einer Einrichtung zur Bestimmung eines ersten optischen Flusses zwischen einem ersten und einem zweiten aufeinanderfolgenden Kamerabildern,

einer Einrichtung zur Bestimmung von Fluchtpunkten aus dem ersten optischen Fluss, einer Einrichtung zur Bestimmung der Drehwinkel aus den ermittelten Fluchtpunkten, einer Einrichtung zur Bestimmung eines zweiten optischen Flusses zwischen einem ersten und einem zweiten aufeinanderfolgenden Kamerabilder, und

einer Einrichtung zur Bestimmung der Höhe der Kamera aus einem zweiten optischen Fluss,

dadurch gekennzeichnet, dass

zur Bestimmung des ersten optischen Flusses ein regelmäßiges Raster über das erste Kamerabild gelegt wird, im zweiten Kamerabild Korrespondenzen des regelmäßigen Rasters gesucht werden und der erste optische Fluss aus der Bewegung des Rasters über den Kamerabildern bestimmt wird.

12. Vorrichtung nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Bestimmung des Fluchtpunktes auf Basis des ermittelten ersten optischen Flusses die Epipole in beiden Kamerabildern errechnet und die Epipole zur Fluchtpunktschätzung verwendet.

13. Vorrichtung nach Anspruch 1 1 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass zur

Bestimmung des zweiten optischen Flusses in einem Ausschnitt eines ersten Bildes der Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug in Draufsicht ein Rechteck platziert wird, welches im zweiten Bild ermittelt wird, wobei der zweite optischen Fluss durch die Bewegung des Rechtecks in den beiden Bilder gebildet und aus der Rechteckbewegung die Höhe der Kamera berechnet wird.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Bestimmung der Kamerahöhe ein zeitliches Histogramm der ermittelten Höhen der Kamera für eine Vielzahl von ersten und zweiten Kamerabildern erstellt und mit dem Erreichen eines Mindestanzahl von Messungen aus dem Histogramm eine

Höhenschätzung ableitet.