1. WO2014167393 - APPAREIL DE DÉTECTION DE CHEMIN DE TRAJET ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE CHEMIN DE TRAJET

A travel path detection apparatus includes: an edge detection unit (21) configured to detect an edge point, which is a point at which a luminance of a road varies; a reference point calculation unit (22) configured to calculate a reference point as a candidate of a travel path of a vehicle on the basis of a left side edge point and a right side edge point detected on the road by the edge detection unit (21); a reference point position voting unit (23) configured to for a position of the reference point calculated by the reference point calculation unit (22); and a travel path, detection unit (24) configured to detect information indicating the travel path of the vehicle on the basis of the reference point position voted for by the reference point position voting unit (23).

L'appareil de détection de chemin de trajet selon l'invention comprend : une unité de détection de contour (21) configurée pour détecter un point de contour, qui est un point auquel une luminosité d'une route varie ; une unité de calcul de point de référence (22) configurée pour calculer un point de référence comme un candidat d'un chemin de trajet d'un véhicule sur la base d'un point de contour gauche et d'un point de contour droit détectés sur la route par l'unité de détection de contour (21) ; une unité de vote de position de point de référence (23) configurée pour une position du point de référence calculée par l'unité de calcul de point de référence (22) ; et une unité de détection de chemin de trajet (24) configurée pour détecter des informations indiquant le chemin de trajet du véhicule sur la base de la position de point de référence votée par l'unité de vote de position de point de référence (23).