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1. (WO2013183190) SYSTÈME DE ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME DE ROBOT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2013/183190    N° de la demande internationale :    PCT/JP2012/083299
Date de publication : 12.12.2013 Date de dépôt international : 21.12.2012
CIB :
B25J 13/00 (2006.01)
Déposants : KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP/JP]; 2-1, Kurosaki-Shiroishi, Yahatanishi-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka 8060004 (JP)
Inventeurs : KAMIYA Yosuke; (JP).
YASUDA Ken'ichi; (JP).
ANDO Shingo; (JP)
Mandataire : NAKAMAE Fujio; Nakamae International Patent Office, Room 401, Kansen Bldg., 13-23, Asano 2-chome, Kokurakita-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka 8028691 (JP)
Données relatives à la priorité :
PCT/JP2012/064391 04.06.2012 JP
Titre (EN) ROBOT SYSTEM, ROBOT CONTROL DEVICE, AND ROBOT SYSTEM CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME DE ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボットシステムの制御方法
Abrégé : front page image
(EN)Provided are a robot system (10), a robot control device (14), and a robot system (10) control method capable of automatically generating teaching positions and movement tracks that reduce the energy consumed by a redundant robot. The robot system (10) is provided with a robot (12) having multiple joint axes that include a redundant axis and a robot control device (14). The robot control device (14) comprises: a first command-generating unit (14a) for generating an angular velocity command for a first joint of the robot (12) to reduce movement energy; a first optimized action command-generating unit (14b) that generates a joint angular velocity command (A) for the robot (12) to perform an arm-lowering movement; a zero space matrix-calculating unit (14d) for calculating a zero space matrix of a Jacobi matrix relating to a control point; a second command-generating unit (14e) for generating an angular velocity command for a second joint of the robot (12) on the basis of the joint angular velocity command (A) and the zero space matrix; and a control unit (14f) for controlling the servo motors.
(FR)L'invention porte sur un système de robot (10), un dispositif de commande de robot (14) et un procédé de commande de système de robot (10) apte à générer automatiquement des positions d'apprentissage et des trajectoires de mouvement qui réduisent l'énergie consommée par un robot redondant. Le système de robot (10) comprend un robot (12) ayant de multiples axes d'articulation, qui comprennent un axe redondant, et un dispositif de commande de robot (14). Le dispositif de commande de robot (14) comprend : une première unité génératrice de commande (14a) destinée à générer une commande de vitesse angulaire pour une première articulation du robot (12) de façon à réduire l'énergie de mouvement ; une première unité génératrice de commande d'action optimisée (14b), qui génère une commande de vitesse angulaire d'articulation (A) pour que le robot (12) exécute un mouvement d'abaissement de bras ; une unité de calcul de matrice à espace zéro (14d) destinée à calculer une matrice à espace zéro d'une matrice de Jacobi par rapport à un point de commande ; une seconde unité génératrice de commande (14e) destinée à générer une commande de vitesse angulaire pour une seconde articulation du robot (12) sur la base de la commande de vitesse angulaire d'articulation (A) et de la matrice à espace zéro ; et une unité de commande (14f) destinée à commander les servomoteurs.
(JA) 冗長ロボットの消費エネルギーを低減する教示位置及び動作軌道を自動で生成できるロボットシステム(10)、ロボット制御装置(14)、及びロボットシステム(10)の制御方法を提供する。 ロボットシステム(10)は、冗長軸を含む複数の関節軸を有するロボット(12)と、ロボット制御装置(14)とを備え、ロボット制御装置(14)は、運動エネルギーを低減するためのロボット(12)の第1の関節角速度指令を生成する第1の指令生成部(14a)と、ロボット(12)が腕下げ動作をするための関節角速度指令Aを生成する第1の最適化動作指令生成部(14b)と、制御点に関するヤコビ行列のゼロ空間行列を計算するゼロ空間行列計算部(14d)と、関節角速度指令A及びゼロ空間行列に基づいて、ロボット(12)の第2の関節角速度指令を生成する第2の指令生成部(14e)と、サーボモータを制御する制御部(14f)と、を有する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)