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1. WO2012052615 - PROCÉDÉ DE FILTRAGE D'IMAGES D'OBJETS CIBLES DANS UN SYSTÈME ROBOTIQUE

Numéro de publication WO/2012/052615
Date de publication 26.04.2012
N° de la demande internationale PCT/FI2011/050885
Date du dépôt international 12.10.2011
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
G06T 7/20 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
20Analyse du mouvement
CPC
B25J 9/1669
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1669characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
G05B 2219/39107
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39107Pick up article, object, measure, test it during motion path, place it
G05B 2219/39543
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39543Recognize object and plan hand shapes in grasping movements
G05B 2219/40053
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40053Pick 3-D object from pile of objects
G05B 2219/40609
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40609Camera to monitor end effector as well as object to be handled
Déposants
  • ZENROBOTICS OY [FI]/[FI] (AllExceptUS)
  • VALPOLA, Harri [FI]/[FI] (UsOnly)
Inventeurs
  • VALPOLA, Harri
Mandataires
  • PAPULA OY
Données relatives à la priorité
2010609021.10.2010FI
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) METHOD FOR THE FILTERING OF TARGET OBJECT IMAGES IN A ROBOT SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ DE FILTRAGE D'IMAGES D'OBJETS CIBLES DANS UN SYSTÈME ROBOTIQUE
Abrégé
(EN)
The invention relates to a method and system for recognizing physical objects (103-105). In the method an object (105) is gripped with a gripper (112), which is attached to a robot arm (116) or mounted separately. Using an image sensor (114), a plurality of source images of an area comprising the object (105) is captured while the object (105) is moved with the robot arm (116). The camera (114) is configured to move along the gripper (112), attached to the gripper (112) or otherwise able to monitor the movement of the gripper (112). Moving image elements are extracted from the plurality of source images based on motion of the gripper (112) and the robot arm (116). The moving image elements may be removed or selected for result image, depending on whether the camera (114) is mounted to the gripper (112) or fixed. A result image is used for classifying the gripped object (105).
(FR)
Cette invention concerne un procédé et un système de reconnaissance d'objets physiques (103-105). Selon ce procédé, un objet (105) est saisi par une pince (112) qui est soit fixée à un bras de robot (116), soit est montée séparément. Un capteur d'image (114) permet de capturer une pluralité d'images sources d'une région renfermant l'objet (105) pendant le déplacement de ce dernier au moyen du bras de robot (116). L'appareil de prise de vue (114) est conçu pour se déplacer en même temps que la pince (112) sur laquelle il est fixé ou, sinon, dont il peut surveiller le mouvement. Des éléments d'images mobiles sont extraits de la pluralité d''images sources en fonction du mouvement de la pince (112) et du bras de robot (116). Les éléments d'image mobiles peuvent être supprimés ou sélectionnés pour l'image résultante, selon que l'élément de prise de vues (114) est monté sur la pince (112) ou est fixe. Cette image résultante est utilisée pour le classement de l'objet (105) saisi par la pince.
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