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1. WO2012008321 - ROBOT INDUSTRIEL, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT INDUSTRIEL ET PROCÉDÉ DE PROGRAMMATION PAR APPRENTISSAGE DU ROBOT INDUSTRIEL

Numéro de publication WO/2012/008321
Date de publication 19.01.2012
N° de la demande internationale PCT/JP2011/065195
Date du dépôt international 01.07.2011
CIB
B25J 9/06 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
06caractérisés par des bras à articulations multiples
H01L 21/677 2006.01
HÉLECTRICITÉ
01ÉLÉMENTS ÉLECTRIQUES FONDAMENTAUX
LDISPOSITIFS À SEMI-CONDUCTEURS; DISPOSITIFS ÉLECTRIQUES À L'ÉTAT SOLIDE NON PRÉVUS AILLEURS
21Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de dispositifs à semi-conducteurs ou de dispositifs à l'état solide, ou bien de leurs parties constitutives
67Appareils spécialement adaptés pour la manipulation des dispositifs à semi-conducteurs ou des dispositifs électriques à l'état solide pendant leur fabrication ou leur traitement; Appareils spécialement adaptés pour la manipulation des plaquettes pendant la fabrication ou le traitement des dispositifs à semi-conducteurs ou des dispositifs électriques à l'état solide ou de leurs composants
677pour le transport, p.ex. entre différents postes de travail
CPC
B25J 9/042
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
02characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
04by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
041Cylindrical coordinate type
042comprising an articulated arm
B25J 9/102
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
102Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
H01L 21/67727
HELECTRICITY
01BASIC ELECTRIC ELEMENTS
LSEMICONDUCTOR DEVICES; ELECTRIC SOLID STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
21Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
67Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
677for conveying, e.g. between different workstations
67703between different workstations
67727using a general scheme of a conveying path within a factory
H01L 21/68707
HELECTRICITY
01BASIC ELECTRIC ELEMENTS
LSEMICONDUCTOR DEVICES; ELECTRIC SOLID STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
21Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
67Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
683for supporting or gripping
687using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches
68707the wafers being placed on a robot blade, or gripped by a gripper for conveyance
Déposants
  • 日本電産サンキョー株式会社 NIDEC SANKYO CORPORATION [JP/JP]; 長野県諏訪郡下諏訪町5329番地 5329, Shimosuwa-machi, Suwa-gun, Nagano 3938511, JP (AllExceptUS)
  • 矢澤 隆之 YAZAWA, Takayuki [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 田中 慎浩 TANAKA, Chikahiro [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 渡邊 洋和 WATANABE, Hirokazu [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 増澤 佳久 MASUZAWA, Yoshihisa [JP/JP]; JP (UsOnly)
Inventeurs
  • 矢澤 隆之 YAZAWA, Takayuki; JP
  • 田中 慎浩 TANAKA, Chikahiro; JP
  • 渡邊 洋和 WATANABE, Hirokazu; JP
  • 増澤 佳久 MASUZAWA, Yoshihisa; JP
Données relatives à la priorité
2010-15977014.07.2010JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) INDUSTRIAL ROBOT, METHOD FOR CONTROLLING INDUSTRIAL ROBOT, AND METHOD FOR TEACHING INDUSTRIAL ROBOT
(FR) ROBOT INDUSTRIEL, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT INDUSTRIEL ET PROCÉDÉ DE PROGRAMMATION PAR APPRENTISSAGE DU ROBOT INDUSTRIEL
(JA) 産業用ロボット、産業用ロボットの制御方法および産業用ロボットの教示方法
Abrégé
(EN)
Provided is an industrial robot which is capable of correcting a tilt of a carried-in subject to be transferred, while suppressing a positional shift of the subject, irrespective of the moving direction of a hand at the time of carrying out the subject. The industrial robot is provided with: the hand (3); an arm (4), which has a second arm section (16) that rotatably supports the hand (3), and a first arm section (15) that rotatably supports the second arm section (16); a first drive motor (21) for extending and retracting the arm (4); a second drive motor (22) for relatively rotating the hand (3) with respect to the second arm section (16); and a power transmitting mechanism (23) for transmitting power of the first drive motor (21) and power of the second drive motor (22). The power transmitting mechanism (23) transmits power of the first drive motor (21) to the arm (4) and the hand (3) such that the hand (3) substantially linearly moves in a state wherein the hand is facing a predetermined direction, and the power transmitting mechanism also transmits power of the second drive motor (22) to the hand (3) such that the hand (3) relatively rotates with respect to the second arm section (16).
(FR)
L'invention concerne un robot industriel pouvant corriger une inclinaison d'un sujet transporté à transférer, tout en supprimant un décalage de position du sujet, indépendamment de la direction de déplacement d'une main au moment où le sujet est emporté. Le robot industriel présente : une main (3) ; un bras (4) présentant une seconde section de bras (16) soutenant de manière rotative la main (3), et une première section de bras (15) soutenant de manière rotative la seconde section de bras (16) ; un premier moteur d'entraînement (21) permettant de plier et de déplier le bras (4) ; un second moteur d'entraînement (22) permettant la rotation relative de la main (3) par rapport à la seconde section de bras (16) ; et un mécanisme de transmission de puissance (23) pour la transmission de la puissance du premier moteur d'entraînement (21) et de la puissance du second moteur d'entraînement (22). Le mécanisme de transmission de puissance (23) transmet la puissance du premier moteur d'entraînement (21) au bras (4) et à la main (3), de telle sorte que la main (3) se déplace de manière sensiblement linéaire dans un état dans lequel elle est orientée selon une direction prédéterminée, et le mécanisme de transmission de puissance transmet également la puissance du second moteur d'entraînement (22) à la main (3), de telle sorte que cette dernière tourne de manière relative par rapport à la seconde section de bras (16).
(JA)
 本願は搬送対象物を搬出する際のハンドの移動方向にかかわらず、搬入される搬送対象物の位置ずれを抑制しつつその傾きを補正することが可能な産業用ロボットを提供する。産業用ロボットは、ハンド(3)と、ハンド(3)を回動可能に支持する第2アーム部(16)と第2アーム部(16)を回動可能に支持する第1アーム部(15)とを有するアーム(4)と、アーム(4)を伸縮させるための第1駆動用モータ(21)と、第2アーム部(16)に対してハンド(3)を相対回動させるための第2駆動用モータ(22)と、第1駆動用モータ(21)の動力および第2駆動用モータ(22)の動力を伝達するための動力伝達機構(23)とを備えている。動力伝達機構(23)は、ハンド(3)が所定方向を向いた状態で略直線状に動くように第1駆動用モータ(21)の動力をアーム(4)およびハンド(3)に伝達し、かつ、第2アーム部(16)に対してハンド(3)が相対回動するように第2駆動用モータ(22)の動力をハンド(3)に伝達する。
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