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Paramétrages

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1. WO2012001057 - DISPOSITIF ROBOTISE D'ASSISTANCE A LA MANIPULATION A RAPPORT D'AUGMENTATION D' EFFORT VARIABLE

Numéro de publication WO/2012/001057
Date de publication 05.01.2012
N° de la demande internationale PCT/EP2011/060928
Date du dépôt international 29.06.2011
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
B66C 23/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
66HISSAGE; LEVAGE; HALAGE
CPONTS ROULANTS, PORTIQUES OU GRUES; ÉLÉMENTS OU DISPOSITIFS DE PRISE DE CHARGE POUR PONTS ROULANTS, PORTIQUES OU GRUES, CABESTANS, TREUILS OU AGRÈS
23Installations comportant essentiellement un palonnier, une flèche ou une structure triangulaire agissant comme bras de levier, montées de façon à permettre des mouvements de translation ou d'orientation dans des plans verticaux ou horizontaux, ou bien une combinaison de ces mouvements, p.ex. grues à flèche, derricks ou grues sur tours
B66D 3/18 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
66HISSAGE; LEVAGE; HALAGE
DCABESTANS; TREUILS; AGRÈS, p.ex. PALANS; MOUFLES
3Appareils de levage ou de traction portatifs ou mobiles
18Palans à moteur
CPC
B25J 9/1633
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1633compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
B25J 9/1679
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
B66C 23/005
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66HOISTING; LIFTING; HAULING
CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
23Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
005with balanced jib, e.g. pantograph arrangement, the jib being moved manually
B66D 3/18
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66HOISTING; LIFTING; HAULING
DCAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
3Portable or mobile lifting or hauling appliances
18Power-operated hoists
G05B 2219/36429
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36429Power assisted positioning
G05B 2219/39439
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39439Joystick, handle, lever controls manipulator directly, manually by operator
Déposants
  • COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES [FR/FR]; Bâtiment le Ponant D 25 rue Leblanc F-75015 Paris, FR (AllExceptUS)
  • GEFFARD, Franck [FR/FR]; FR (UsOnly)
  • LAMY, Xavier [FR/FR]; FR (UsOnly)
Inventeurs
  • GEFFARD, Franck; FR
  • LAMY, Xavier; FR
Mandataires
  • LAVIALLE, Bruno; Cabinet Boettcher 16 rue Médéric F-75017 Paris, FR
Données relatives à la priorité
10 5537902.07.2010FR
Langue de publication français (FR)
Langue de dépôt français (FR)
États désignés
Titre
(EN) ROBOTIC DEVICE FOR ASSISTING HANDLING HAVING A VARIABLE FORCE INCREASE RATIO
(FR) DISPOSITIF ROBOTISE D'ASSISTANCE A LA MANIPULATION A RAPPORT D'AUGMENTATION D' EFFORT VARIABLE
Abrégé
(EN)
The invention relates to a robotic device for assisting handling, including a base on which a movable segment is mounted, said segment being associated with drive means connected to a control unit, the segment having an end portion provided with a member for supporting an element to be handled and with a handle enabling the operator to handle said end portion, the control unit being connected to means for detecting an outside force applied to said end portion, and being arranged to control the drive means depending on the detected force amplification factor and on servo gains, characterized in that the control unit is connected to a pressure sensor mounted on the handle to detect a squeezing force applied by the operator on the handle, and is arranged to modify the amplification factor and the servo gains depending on the detected squeezing force.
(FR)
L'invention concerne un dispositif robotisé d'assistance à la manipulation, comprenant une base sur laquelle est monté un segment mobile associé à des moyens de motorisation qui sont reliés à une unité de commande, le segment ayant une portion d'extrémité pourvue d'un organe de maintien d'un élément à manipuler et d'une poignée de manipulation de ladite portion d'extrémité par un opérateur, l'unité de commande étant reliée à des moyens de détection d'un effort extérieur appliqué sur ladite portion d'extrémité et étant agencée pour commander les moyens de motorisation en fonction d'un facteur d'amplification de l'effort détecté et de gains d'asservissement, caractérisé en ce que l'unité de commande est reliée un capteur de pression monté sur la poignée pour détecter un effort de serrage de la poignée par l'opérateur et est agencée pour modifier le facteur d'amplification et les gains d'asservissement en fonction de l'effort de serrage détecté.
Également publié en tant que
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