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1. WO2011115287 - SYSTÈME MAÎTRE/ESCLAVE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DUDIT SYSTÈME

Numéro de publication WO/2011/115287
Date de publication 22.09.2011
N° de la demande internationale PCT/JP2011/056692
Date du dépôt international 15.03.2011
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 13.01.2012
CIB
B25J 3/00 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
3Manipulateurs de type à commande asservie, c. à d. manipulateurs dans lesquels l'unité de commande et l'unité commandée exécutent des mouvements correspondants dans l'espace
CPC
B25J 3/04
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
04involving servo mechanisms
Déposants
  • 学校法人立命館 The Ritsumeikan Trust [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 金岡 克弥 KANAOKA Katsuya [JP]/[JP] (UsOnly)
Inventeurs
  • 金岡 克弥 KANAOKA Katsuya
Mandataires
  • 特許業務法人みのり特許事務所 MINORI Patent Profession Corporation
Données relatives à la priorité
2010-05697815.03.2010JP
Langue de publication Japonais (ja)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) MASTER/SLAVE SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING SAME
(FR) SYSTÈME MAÎTRE/ESCLAVE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DUDIT SYSTÈME
(JA) マスタスレーブシステム及びその制御方法
Abrégé
(EN) Disclosed is a master/slave system (1) that is bilaterally controlled—of which a master robot (M) is considered an admittance type force feedback device—and that comprises: a master displacement sensor (Pm) that detects the displacement of the master robot (M); a slave displacement sensor (Ps) that detects the displacement of a slave robot (S); a master actuator (Am) that drives the master robot (M); a slave actuator (As) that drives the slave robot (S); and an operating force sensor (Fm) that detects the operating force that an operator (U) applies to the master robot (M).
(FR) L'invention concerne un système maître/esclave (1) qui est commandé de manière bilatérale, dont un robot maître (M) est considéré comme dispositif de rétroaction de force de type à admittance, et qui comprend : un capteur de déplacement maître (Pm) qui détecte le déplacement du robot maître (M); un capteur de déplacement esclave (Ps) qui détecte le déplacement d'un robot esclave (S); un actionneur maître (Am) qui commande le robot esclave (M); un actionneur esclave (As) qui commande le robot esclave (S); et un capteur de force d'actionnement (Fm) qui détecte la force d'actionnement qu'un utilisateur (U) applique sur le robot maître (M).
(JA)  バイラテラル制御されるマスタスレーブシステム1であって、マスタロボットMをアドミッタンス型の力覚提示装置とし、マスタロボットMの変位を検出するマスタ変位センサPmと、スレーブロボットSの変位を検出するスレーブ変位センサPsと、マスタロボットMを駆動するマスタアクチュエータAmと、スレーブロボットSを駆動するスレーブアクチュエータAsと、操作者UがマスタロボットMに加える操作力を検出する操作力センサFmと、からなるものとする。
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