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Paramétrages

Paramétrages

1. WO2007145018 - SYSTÈME régulateur pour dispositif d'aide à la marche

Numéro de publication WO/2007/145018
Date de publication 21.12.2007
N° de la demande internationale PCT/JP2007/058000
Date du dépôt international 11.04.2007
CIB
A61H 3/00 2006.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
HAPPAREILS DE PHYSIOTHÉRAPIE, p.ex. DISPOSITIFS POUR LOCALISER OU STIMULER LES ENDROITS DE RÉFLECTIVITÉ DU CORPS; RESPIRATION ARTIFICIELLE; MASSAGE; BAINS POUR USAGES THÉRAPEUTIQUES OU HYGIÉNIQUES PARTICULIERS OU POUR PARTIES DÉTERMINÉES DU CORPS
3Appareils pour aider des personnes handicapées à marcher
CPC
A61H 2201/5061
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
2201Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
50Control means thereof
5058Sensors or detectors
5061Force sensors
A61H 2201/5071
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
2201Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
50Control means thereof
5058Sensors or detectors
5071Pressure sensors
A61H 3/008
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
3Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
008Using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
B25J 9/0006
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
0006Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
Déposants
  • 本田技研工業株式会社 HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 〒1078556 東京都港区南青山二丁目1番1号 Tokyo 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556, JP (AllExceptUS)
  • 池内 康 IKEUCHI, Yasushi [JP/JP]; JP (UsOnly)
Inventeurs
  • 池内 康 IKEUCHI, Yasushi; JP
Mandataires
  • 佐藤 辰彦 SATO, Tatsuhiko; 〒1510053 東京都渋谷区代々木2-1-1 新宿マインズタワー16階 Tokyo Shinjuku Maynds Tower 16F 1-1, Yoyogi 2-chome Shibuya-ku, Tokyo 1510053, JP
Données relatives à la priorité
2006-16205012.06.2006JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) CONTROL DEVICE FOR WALKING ASSISTANCE DEVICE
(FR) SYSTÈME régulateur pour dispositif d'aide à la marche
(JA) 歩行補助装具の制御装置
Abrégé
(EN)
The sum of supporting forces acting to each leg link (3) from the floor side in reaction to a vertical inertia force that actually occurs in a walking assistance device (1) when it moves and to the gravity that acts on the walking assistance device (1) is estimated as a force that compensates the own weight of the walking assistance device (1). The sum of a target value of a lifting force allowed to act from a lifting force transmission section (2) to the user (A) and the estimated value of the compensation force of the own weight of the walking assistance device is set as a target total lifting force. Drive force of an actuator (27) for driving a joint (12) of each leg link (3) is controlled so that the sum of supporting forces actually acting on both leg links (3, 3) from the floor side is the target total lifting force. Assistance force (lifting force) capable of appropriately reducing a force that is to be supported by the legs of the user (A) relative to the floor is caused to act on the user (A) while an influence by the inertia force of the walking assistance device (1) produced by the user (A)'s movement and an influence of the gravity acting on the device (1) are compensated by the walking assistance device itself.
(FR)
Selon le dispositif objet de l'invention, la somme des forces d'appui agissant sur chaque liaison de jambe (3) depuis le sol, en réaction à une force d'inertie verticale produite par un dispositif d'aide à la marche (1) lorsqu'il bouge, et de la gravité agissant sur le dispositif d'aide à la marche (1) est estimée comme une force qui compense le poids du dispositif d'aide à la marche (1). La somme d'une valeur-cible d'une force de levage exercée par une unité de transmission de force de levage (2) sur l'utilisateur (A) et de la valeur estimée de la force de compensation du poids du dispositif d'aide à la marche (1) est définie comme une force de levage totale cible. La force d'entraînement d'un actionneur (27) devant entraîner une articulation (12) de chaque liaison de jambe (3) est régulée de manière à ce que la somme des forces d'appui agissant sur les deux liaisons de jambe (3, 3) depuis le sol soit égale à la force de levage totale cible. Une force auxiliaire (force de levage) pouvant réduire de manière appropriée une force à supporter par les jambes de l'utilisateur (A) par rapport au sol est exercée sur l'utilisateur (A), tandis que l'effet de la force d'inertie du dispositif d'aide à la marche (1) produite par le mouvement de l'utilisateur (A) et l'effet de la gravité agissant sur le dispositif (1) sont compensés par le dispositif d'aide à la marche (1) lui-même.
(JA)
 歩行補助装具1の運動により歩行補助装具1で実際に発生する上下方向の慣性力と歩行補助装具1に作用する重力とに抗して床側から各脚リンク3に作用する支持力の総和を装具自重補償力として推定する。持ち上げ力伝達部2から利用者Aに作用させる持ち上げ力の目標値と装具自重補償力の推定値との総和を目標総持ち上げ力とする。両脚リンク3,3に床側から実際に作用する支持力の総和が目標総持ち上げ力になるように各脚リンク3の関節12を駆動するアクチュエータ27の駆動力を制御する。これにより、利用者Aの運動に伴う歩行補助装具1の慣性力の影響と装具1に作用する重力の影響とを装具自身で補償しつつ、利用者A自身がその脚で床に支えるべき力を適切に軽減し得る補助力(持ち上げ力)を利用者Aに作用させる。
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