Traitement en cours

Veuillez attendre...

Paramétrages

Paramétrages

1. WO2007141784 - guidage contrôlé d'une aiguille flexible

Numéro de publication WO/2007/141784
Date de publication 13.12.2007
N° de la demande internationale PCT/IL2007/000682
Date du dépôt international 05.06.2007
CIB
A61F 2/32 2006.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
FFILTRES IMPLANTABLES DANS LES VAISSEAUX SANGUINS; PROTHÈSES; DISPOSITIFS MAINTENANT LE PASSAGE OU ÉVITANT L'AFFAISSEMENT DE STRUCTURES CORPORELLES TUBULAIRES, p.ex. STENTS; DISPOSITIFS D'ORTHOPÉDIE, DE SOINS OU DE CONTRACEPTION; FOMENTATION; TRAITEMENT OU PROTECTION DES YEUX OU DES OREILLES; BANDAGES, PANSEMENTS OU GARNITURES ABSORBANTES; NÉCESSAIRES DE PREMIERS SECOURS
2Filtres implantables dans les vaisseaux sanguins; Prothèses, c.à d. éléments de substitution ou de remplacement pour des parties du corps; Appareils pour les assujettir au corps; Dispositifs maintenant le passage ou évitant l'affaissement de structures corporelles tubulaires, p.ex. stents
02Prothèses implantables dans le corps
30Articulations
32pour la hanche
CPC
A61B 17/3403
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
34Trocars; Puncturing needles
3403Needle locating or guiding means
A61B 17/3478
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
34Trocars; Puncturing needles
3478Endoscopic needles, e.g. for infusion
A61B 2034/102
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
10Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
101Computer-aided simulation of surgical operations
102Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
A61B 2034/107
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
10Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
107Visualisation of planned trajectories or target regions
A61B 2034/2051
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2051Electromagnetic tracking systems
A61B 2034/304
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
304including a freely orientable platform, e.g. so called 'Stewart platforms'
Déposants
  • TECHNION RESEARCH & DEVELOPMENT FOUNDATION LTD. [IL/IL]; Senate House Technion City 32000 Haifa, IL (AllExceptUS)
  • GLOZMAN, Daniel [IL/IL]; IL (UsOnly)
  • SHOHAM, Moshe [IL/IL]; IL (UsOnly)
Inventeurs
  • GLOZMAN, Daniel; IL
  • SHOHAM, Moshe; IL
Mandataires
  • SECEMSKI, Dr. Ephraim; P.O. Box 4500 91044 Jerusalem, IL
Données relatives à la priorité
60/810,70505.06.2006US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) CONTROLLED STEERING OF A FLEXIBLE NEEDLE
(FR) guidage contrôlé d'une aiguille flexible
Abrégé
(EN)
A robotic system for steering a flexible needle during insertion into soft-tissue using imaging to determine the needle position. The control system calculates a needle tip trajectory that hits the desired target while avoiding potentially dangerous obstacles en route. Using an inverse kinematics algorithm, the maneuvers required of the needle base to cause the tip to follow this trajectory are calculated, such that the robot can perform controlled needle insertion. The insertion of a flexible needle into a deformable tissue is modeled as a linear beam supported by virtual springs, where the stiffness coefficients of the springs varies along the needle. The forward and inverse kinematics of the needle are solved analytically, enabling both path planning and correction in real-time. The needle shape is detected by image processing performed on fluoroscopic images. The stiffness properties of the tissue are calculated from the measured shape of the needle.
(FR)
L'invention concerne un système de robotique permettant de guider une aiguille flexible pendant son insertion dans un tissu mou utilisant l'imagerie pour déterminer la position de l'aiguille. Le système de commande calcule une trajectoire de pointe d'aiguille qui atteint la cible désirée tout en évitant les obstacles potentiellement dangereux en route. A l'aide d'un algorithme de cinématique inverse, les manœuvres requises de la base de l'aiguille pour que la pointe suive cette trajectoire sont calculées, de telle sorte que le robot puisse réaliser une insertion de l'aiguille contrôlée. L'insertion d'une aiguille flexible dans un tissu déformable est modélisée comme un faisceau linéaire supporté par des ressorts virtuels, les coefficients de rigidité des ressorts variant le long de l'aiguille. Les cinématiques directes et inverses de l'aiguille sont résolues de façon analytique, permettant à la fois une planification du trajet et une correction en temps réel. La forme de l'aiguille est détectée par un traitement d'image réalisé sur des images fluoroscopiques. Les propriétés de rigidité du tissu sont calculées à partir de la forme mesurée de l'aiguille.
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international