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Paramétrages

Paramétrages

1. WO2007139135 - ROBOT ET APPAREIL DE COMMANDE

Numéro de publication WO/2007/139135
Date de publication 06.12.2007
N° de la demande internationale PCT/JP2007/060963
Date du dépôt international 30.05.2007
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
B25J 5/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
B25J 13/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
CPC
B25J 9/1633
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1633compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
B62D 57/032
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
57Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
032with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Déposants
  • 独立行政法人科学技術振興機構 JAPAN SCIENCE AND TECHNOLOGY AGENCY [JP/JP]; 〒3320012 埼玉県川口市本町四丁目1番8号 Saitama 4-1-8, Honcho, Kawaguchi-shi, Saitama 3320012, JP (AllExceptUS)
  • 玄 相昊 HYON, Sang-Ho; null (UsOnly)
Inventeurs
  • 玄 相昊 HYON, Sang-Ho; null
Mandataires
  • 河野 登夫 KOHNO, Takao; 〒5400035 大阪府大阪市中央区釣鐘町二丁目4番3号 河野特許事務所 Osaka KOHNO PATENT OFFICE 4-3, Tsuriganecho 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5400035, JP
Données relatives à la priorité
2006-15046630.05.2006JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT AND CONTROLLER
(FR) ROBOT ET APPAREIL DE COMMANDE
(JA) ロボット及び制御装置
Abrégé
(EN)
A robot and controller for optimally distributing an acting force necessary for movement to given contact points in a space and generating the torques at the respective coupling parts. A drive controller (3) which a robot has receives an input of target movement information (step S1), derives a ZMP to be targeted and an acting force to be targeted according to the movement to be targeted and represented by the received target movement information (step S2), derives forces acting on the respective contact parts so that the derived acting force can be optimally distributed according to a norm minimum standard (step S3), computes torque values as the control target values of the actuators for driving the respective coupling parts (step S4), and outputs the computed torque values as the control target values to the actuators (step 5). The actuators receive the torque values as the control target values and operate according to the received torque values.
(FR)
La présente invention concerne un robot et un appareil de commande pour distribuer de façon optimale une force d'action nécessaire pour le mouvement jusqu'à des points de contact donnés dans un espace et générer les couples au niveau des parties de couplage respectives. Un appareil de commande d'entraînement (3) qu'un robot possède reçoit une entrée d'information de mouvement cible (étape S1), dérive un ZMP destiné à être ciblé et une force d'action destinée à être ciblée selon le mouvement destiné à être ciblé et représenté par l'information de mouvement cible reçue (étape S2), dérive des forces qui agissent sur les parties de contact respectives de sorte que la force d'action dérivée puisse être distribuée de façon optimale selon une norme minimum (étape S3), calcule des valeurs de couple en tant que valeurs cibles de commande des actionneurs pour entraîner les parties de couplage respectives (étape S4), et envoie les valeurs de couple calculées en tant que valeurs cibles de commande aux actionneurs (étape 5). Les actionneurs reçoivent les valeurs de couple en tant que valeurs cibles de commande et fonctionnent selon les valeurs de couple reçues.
(JA)
 運動に必要な作用力を空間上の任意の複数接触点に最適に配分し,各連結部のトルクを発生するロボット及び制御装置。  本発明のロボットが備える駆動制御装置3は、目標運動情報の入力を受け付け(ステップS1)、受け付けた目標運動情報が示す目標とする運動に従って、目標とするZMP及び目標とする作用力を導出し(ステップS2)、導出した作用力がノルム最小規範に基づき最適配分される様に各接触部に掛かる力を導出し(ステップS3)、各接触部に掛かる力に配分した作用力から、各連結部を駆動する各アクチュエータの夫々の制御目標値としてトルク値を算出し(ステップS4)、算出したトルク値を制御目標値として、連結部を駆動する夫々のアクチュエータへ出力する(ステップS5)。そして各アクチュエータは、制御目標値としてトルク値を受け付け、受け付けたトルク値に基づいて作動する。
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