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1. WO2007090557 - PROCÉDÉ POUR GÉNÉRER L'IMAGE D'UN ENVIRONNEMENT

Numéro de publication WO/2007/090557
Date de publication 16.08.2007
N° de la demande internationale PCT/EP2007/000854
Date du dépôt international 01.02.2007
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
CPC
B25J 9/1671
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1671characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
G05B 2219/40323
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40323Modeling robot environment for sensor based robot system
G06T 3/4038
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
3Geometric image transformation in the plane of the image
40Scaling the whole image or part thereof
4038for image mosaicing, i.e. plane images composed of plane sub-images
Déposants
  • KUKA ROBOTER GMBH [DE]/[DE] (AllExceptUS)
  • BISCHOFF, Rainer [DE]/[DE] (UsOnly)
  • KAZI, Arif [DE]/[DE] (UsOnly)
Inventeurs
  • BISCHOFF, Rainer
  • KAZI, Arif
Mandataires
  • LICHTI, Heiner
Données relatives à la priorité
10 2006 005 958.108.02.2006DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) VERFAHREN ZUM ERZEUGEN EINES UMGEBUNGSBILDES
(EN) METHOD FOR GENERATING AN ENVIRONMENTAL IMAGE
(FR) PROCÉDÉ POUR GÉNÉRER L'IMAGE D'UN ENVIRONNEMENT
Abrégé
(DE)
Ein Verfahren zum Erzeugen eines Umgebungsbildes einer realen Umgebung, wie einer Manipulatorzelle eines Manipulators, ist dadurch gekennzeichnet, dass Entfernungsinformation enthaltende, zumindest teilweise überlappende Einzelaufnahmen der Umgebung durch mindestens einen Sensor aus verschiedenen Sensorposen heraus erstellt werden und dass die Einzelaufnahmen zur Überlagerung gebracht werden.
(EN)
The invention relates to a method for generating the environmental imageiof a real environment, such as the manipulator cell of a manipulator, characterized in that at least partially overlapping, individual images of the environment which contain distance information are generated by at least one sensor on the basis of different sensor poses and that the individual images are superposed.
(FR)
L'invention concerne un procédé pour générer l'image d'un environnement réel tel que la cellule d'un manipulateur de robot. L'invention est caractérisée en ce que des prises de vue individuelles de l'environnement, contenant une information relative aux distances et se chevauchant au moins partiellement, sont réalisées par au moins un capteur à partir de différentes poses du capteur et superposées.
Également publié en tant que
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