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Paramétrages

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1. WO2005000536 - UNITE DE COMMANDE DE ROBOT MOBILE DOTE DE JAMBES

Numéro de publication WO/2005/000536
Date de publication 06.01.2005
N° de la demande internationale PCT/JP2004/009477
Date du dépôt international 28.06.2004
CIB
B62D 57/032 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
032avec une base de support et des jambes soulevées alternativement ou dans un ordre déterminé; avec des pieds ou des patins soulevés alternativement ou dans un ordre déterminé
CPC
B62D 57/032
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
57Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
032with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Déposants
  • 本田技研工業株式会社 HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 〒1078556 東京都港区南青山二丁目1番1号 Tokyo 1-1, Minami-Aoyama 2-chome Minato-ku, Tokyo 1078556, JP (AllExceptUS)
  • 竹中 透 TAKENAKA, Toru [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 松本 隆志 MATSUMOTO, Takashi [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 吉池 孝英 YOSHIIKE, Takahide [JP/JP]; JP (UsOnly)
Inventeurs
  • 竹中 透 TAKENAKA, Toru; JP
  • 松本 隆志 MATSUMOTO, Takashi; JP
  • 吉池 孝英 YOSHIIKE, Takahide; JP
Mandataires
  • 佐藤 辰彦 SATO, Tatsuhiko; 〒1510053 東京都渋谷区代々木2-1-1 新宿マインズタワー16階 Tokyo Shinjuku Maynds Tower 16F 1-1, Yoyogi 2-chome Shibuya-ku Tokyo 1510053, JP
Données relatives à la priorité
2003-18593027.06.2003JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) CONTROLLER OF LEGGED MOBILE ROBOT
(FR) UNITE DE COMMANDE DE ROBOT MOBILE DOTE DE JAMBES
(JA) 脚式移動ロボットの制御装置
Abrégé
(EN)
Occurrence of a slip of a robot moving according to a target gait is judged. The allowable ranges of controlled object variables such as the floor reaction force horizontal component and the floor reaction force momentum vertical component acting on the robot are variably set according to the result of the judgment of the slip. A tentative motion of the target gait is determined by using a dynamics model. When a controlled object variable determined by the tentative motion becomes out of its allowable range, the angular momentum change rate of the tentative motion is varied while satisfying the dynamic balance condition so that the controlled object variable may be limited within its allowable range. Thus, the tentative motion is corrected and the motion of the target gait is determined.
(FR)
La présente invention permet d'évaluer la survenue d'une glissade pour un robot se déplaçant selon une démarche cible. Les gammes autorisées des variables d'objet commandé, telles que les variables du composant horizontal de force de réaction sur le sol et du composant vertical d'impulsion de force de réaction sur le sol, agissant sur le robot sont définies de manière variable en fonction du résultat de l'évaluation de la glissade. Un mouvement expérimental de la démarche cible est déterminé au moyen d'un modèle dynamique. Lorsqu'une variable d'objet commandé, déterminée par le mouvement expérimental, sort de la gamme autorisée correspondante, la vitesse de changement d'impulsion angulaire du mouvement expérimental varie, tout en respectant la condition d'équilibre dynamique, de sorte que la variable d'objet commandé puisse être contenue dans la gamme autorisée correspondante. La présente invention permet ainsi de corriger le mouvement expérimental et de déterminer le mouvement de la démarche cible.
(JA)
目標歩容に追従して動作しているロボットの滑りの発生を判断し、ロボットに作用させる床反力水平成分や床反力モーメント鉛直成分等の制限対象量の許容範囲を滑りの判断結果に応じて可変的に設定する。目標歩容の仮運動を動力学モデルを用いて決定し、その仮運動により定まる制限対象量が許容範囲を逸脱したとき、動力学的平衡条件を満たしつつ、制限対象量を許容範囲内に制限するようにロボットの角運動量変化率を仮運動から変化させることにより該仮運動を修正して目標歩容の運動を決定する。
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