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Paramétrages

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1. WO2005000535 - DISPOSITIF DE CREATION DE DEMARCHE POUR ROBOT MOBILE DOTE DE JAMBES, UNITE DE COMMANDE DE ROBOT MOBILE DOTE DE JAMBES

Numéro de publication WO/2005/000535
Date de publication 06.01.2005
N° de la demande internationale PCT/JP2004/009476
Date du dépôt international 28.06.2004
CIB
B62D 57/032 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
032avec une base de support et des jambes soulevées alternativement ou dans un ordre déterminé; avec des pieds ou des patins soulevés alternativement ou dans un ordre déterminé
CPC
B62D 57/032
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
57Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
032with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Déposants
  • 本田技研工業株式会社 HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 〒1078556 東京都港区南青山二丁目1番1号 Tokyo 1-1, Minami-Aoyama 2-chome Minato-ku, Tokyo 1078556, JP (AllExceptUS)
  • 竹中 透 TAKENAKA, Toru [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 松本 隆志 MATSUMOTO, Takashi [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 吉池 孝英 YOSHIIKE, Takahide [JP/JP]; JP (UsOnly)
Inventeurs
  • 竹中 透 TAKENAKA, Toru; JP
  • 松本 隆志 MATSUMOTO, Takashi; JP
  • 吉池 孝英 YOSHIIKE, Takahide; JP
Mandataires
  • 佐藤 辰彦 SATO, Tatsuhiko; 〒1510053 東京都渋谷区代々木2-1-1 新宿マインズタワー16階 Tokyo Shinjuku Maynds Tower 16F 1-1, Yoyogi 2-chome Shibuya-ku Tokyo 1510053, JP
Données relatives à la priorité
2003-18593027.06.2003JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) GAIT GENERATING DEVICE OF LEGGED MOBILE ROBOT AND LEGGED MOBILE ROBOT CONTROLLER
(FR) DISPOSITIF DE CREATION DE DEMARCHE POUR ROBOT MOBILE DOTE DE JAMBES, UNITE DE COMMANDE DE ROBOT MOBILE DOTE DE JAMBES
(JA) 脚式移動ロボットの歩容生成装置および脚式移動ロボットの制御装置
Abrégé
(EN)
The allowable range of a controlled object variable such as the floor reaction force momentum vertical component, the floor reaction force momentum floor surface normal direction component, the robot angular momentum change rate vertical component, or the angular momentum change rate floor surface normal direction component are set. At least the tentative instantaneous value of a target motion is inputted into a dynamics model. A model controlled object variable instantaneous value, i.e., the output of the dynamics model is determined. The tentative instantaneous value of the target motion is corrected so that at least the model controlled object variable instantaneous value may be within the allowable range, thereby determining the instantaneous value of the target motion.
(FR)
La présente invention permet de définir la gamme autorisée pour une variable d'objet commandé, telle que la variable du composant vertical d'impulsion de force de réaction sur le sol, du composant perpendiculaire à la surface du sol d'impulsion de force de réaction sur le sol, du composant vertical de vitesse de changement d'impulsion angulaire du robot ou du composant perpendiculaire à la surface du sol de vitesse de changement d'impulsion angulaire. La valeur instantanée de tentative au moins d'un mouvement cible est introduite dans un modèle dynamique. On détermine ainsi une valeur instantanée de variable d'objet commandé du modèle, à savoir la sortie du modèle dynamique. La valeur instantanée de tentative du mouvement cible est corrigée de sorte qu'au moins la valeur instantanée de variable d'objet commandé du modèle soit contenue dans la gamme autorisée, ce qui permet de déterminer la valeur instantanée du mouvement cible.
(JA)
床反力モーメントの鉛直成分又は該床反力モーメントの床面法線方向成分又は該ロボットの角運動量変化率の鉛直成分又は該角運動量変化率の床面法線方向成分である制限対象量の許容範囲を設定し、少なくとも目標運動の仮瞬時値を動力学モデルに入力して、動力学モデルの出力としてのモデル制限対象量瞬時値を求める。少なくともモデル制限対象量瞬時値を前記許容範囲に収めるように前記目標運動の仮瞬時値を補正して目標運動の瞬時値を決定する。
Également publié en tant que
US2006184276
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