(EN) An articulated driving mechanism, comprising elastically expanding and contracting bodies (3) forming frame material layer members (101) having a plurality of frame materials arranged in rows generally on a plane, movably connecting the plurality of frame materials to each other through connection parts (3A), and disposed on one face or both faces of the frame material layer members so as to ride on the connection parts and fixed between the plurality of frame materials, wherein articulations between the adjacent plurality of frame materials are drivingly bent by expanding or contracting the elastically expanding and contracting bodies.
(FR) L'invention concerne un mécanisme d'entraînement articulé, comprenant des corps (3) à expansion et contraction élastique formant des éléments à couches de matériaux structurels généralement disposés en rangées sur un plan, connectant de manière amovible la pluralité de matériaux structurels les uns aux autres par l'intermédiaire de pièces (3A) de connexion, et disposés sur une face ou deux faces des éléments à couches de matériaux structurels de manière à chevaucher les pièces de connexion, et fixés entre la pluralité de matériaux structurels, les articulations entre la pluralité de matériaux structurels adjacents étant courbées par entraînement par expansion ou contraction des corps à expansion et contraction élastique.
(JA) 複数の骨材が列状に、且つほぼ面的に配置された骨材層部材（１０１）を成し、上記複数の骨材を連結部（３Ａ）で可動自在に連結するとともに、上記骨材層部材の片面又は両面に上記連結部をまたがるように配置されかつ上記複数の骨材間に固定された弾性膨張収縮体（３）を備え、上記弾性膨張収縮体を膨張又は収縮させることにより、上記隣接する複数の骨材間の関節を屈曲駆動する。
