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Paramétrages

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1. WO2003001986 - INSTRUMENT CHIRURGICAL PRESENTANT UN MECANISME DE TYPE POIGNET A PLUSIEURS DISQUES, ACTIONNE PAR CABLES, POSITIONNABLE DE MANIERE SURE

Numéro de publication WO/2003/001986
Date de publication 09.01.2003
N° de la demande internationale PCT/US2002/020884
Date du dépôt international 01.07.2002
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 03.01.2003
CIB
A61B 17/00 2006.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
17Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux, p.ex. tourniquets
A61B 19/00 2006.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
19Instruments, outillage ou accessoires pour la chirurgie ou le diagnostic non couverts par l'un des groupes A61B1/-A61B18/159
CPC
A61B 1/0055
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
005Flexible endoscopes
0051with controlled bending of insertion part
0055Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
A61B 1/0057
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
005Flexible endoscopes
0051with controlled bending of insertion part
0057Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
A61B 1/008
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
005Flexible endoscopes
008Articulations
A61B 17/00234
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00234for minimally invasive surgery
A61B 2017/00314
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00234for minimally invasive surgery
00292mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
003Steerable
00305Constructional details of the flexible means
00314Separate linked members
A61B 2017/0069
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00681Aspects not otherwise provided for
0069with universal joint, cardan joint
Déposants
  • INTUITIVE SURGICAL, INC. [US/US]; 950 Kifer Road Sunnyvale, CA 94086, US (AllExceptUS)
  • COOPER, Thomas, G. [US/US]; US (UsOnly)
  • CHANG, Stacey [US/US]; US (UsOnly)
  • ANDERSON, S., Christopher [US/US]; US (UsOnly)
  • WILLIAMS, Dustin [US/US]; US (UsOnly)
  • MANZO, Scott [US/US]; US (UsOnly)
  • WALLACE, Daniel, T. [US/US]; US (UsOnly)
Inventeurs
  • COOPER, Thomas, G.; US
  • CHANG, Stacey; US
  • ANDERSON, S., Christopher; US
  • WILLIAMS, Dustin; US
  • MANZO, Scott; US
  • WALLACE, Daniel, T.; US
Mandataires
  • LEUNG, Chun-Pok ; TOWNSEND AND TOWNSEND AND CREW LLP Two Embarcadero Center Eighth Floor San Francisco, CA 94111, US
Données relatives à la priorité
10/187,24828.06.2002US
60/301,96729.06.2001US
60/327,70205.10.2001US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) SURGICAL TOOL HAVING POSITIVELY POSITIONABLE TENDON-ACTUATED MULTI-DISK WRIST JOINT
(FR) INSTRUMENT CHIRURGICAL PRESENTANT UN MECANISME DE TYPE POIGNET A PLUSIEURS DISQUES, ACTIONNE PAR CABLES, POSITIONNABLE DE MANIERE SURE
Abrégé
(EN)
The present invention is directed to a tool having a wrist mechanism that provides pitch and yaw rotation in such a way that the tool has no singularity in roll, pitch, and yaw. A positively positionable multi-disk wrist mechanism (70) includes a plurality of disks or vertebrae stacked in series(72-76). Each vertebra is configured to rotate in pitch or in yaw with respect to each neighboring vertebra. Actuation cables (80, 82) are used to manipulate and control movement of the vertebrae. In specific embodiments, some of the cables (80, 82) are distal cables that extend from a proximal vertebra through one or more intermediate vertebrae to a distal vertebra, while the remaining cables are medial cables that extend from the proximal vertebra to one or more of the intermediate vertebrae. The cables (80, 82) are actuated by a pivoted plate cable actuator mechanism. In specific embodiments, the actuator mechanism includes a plurality of small radius holes or grooves for receiving the medial cables and a plurality of large radius holes or grooves (78) for receiving the distal cables. The holes or grooves (78) restrain the medial cables to a small radius of motion and the distal cables to a large radius of motion, so that the medial cables to the medial vertebra move only a fraction of the amount as the distal cables to the distal vertebra, so as to achieve precise control and manipulation of the vertebrae.
(FR)
L'invention concerne un instrument présentant un mécanisme de type poignet qui permet une inclinaison longitudinale ou une rotation autour de son axe vertical de sorte que cet instrument n'ait pas de singularité en ce qui concerne son inclinaison latérale, son inclinaison longitudinale et sa rotation autour de son axe vertical. Ce mécanisme de type poignet à plusieurs disques positionnable de manière sûre comprend une pluralité de disques ou de vertèbres empilé(e)s en série. Chaque vertèbre est configurée de façon à effectuer une rotation autour de son axe transversal ou autour de son axe vertical par rapport à chaque vertèbre voisine. Des câbles d'actionnement sont utilisés pour permettre de manipuler et de commander le mouvement des vertèbres. Dans des modes de réalisation spécifiques de l'invention, certains câbles sont des câbles distaux qui s'étendent à partir d'une vertèbre proximale à travers une ou plusieurs vertèbres intermédiaires jusqu'à une vertèbre distale, tandis que les câbles restant sont des câbles médiaux qui s'étendent à partir de la vertèbre proximale jusqu'à une ou plusieurs vertèbres intermédiaires. Ces câbles sont actionnés par un mécanisme d'actionnement de câbles par des plaques pivotantes. Dans des modes de réalisation spécifiques, le mécanisme d'actionnement comprend une pluralité de trous ou de rainures de faible rayon servant à recevoir les câbles médiaux et une pluralité de trous ou de rainures de rayon élevé servant à recevoir les câbles distaux. Les trous ou les rainures permettent aux câbles médiaux d'effectuer un mouvement de faible rayon et aux câbles distaux d'effectuer un mouvement de rayon élevé, de sorte que les câbles médiaux menant à la vertèbre médiale effectuent un mouvement qui représente uniquement une fraction de celui exécuté par les câbles distaux menant à la vertèbre distale, de façon à permettre d'obtenir une commande et une manipulation précise des vertèbres.
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