(EN) A method for controlling acceleration/deceleration of a motor for mechanical operation is characterized by comprising the steps of receiving command variables including at least one of the target position, speed, trace shape, acceleration, calculating a step width ($g(D)T ) of an internal time using the received command variable, receiving a speed changing command from outside, calculating a variable internal step width ($g(s)Tn), from the value of the speed changing command and the $g(D)T, calculating a step width (dTn) of the internal time which is smoothly varied by performing an internal time acceleration/deceleration processing using a filter based on the $g(s)Tn, updating the internal time using the dTn, and calculating position data for every interpolation period applied to the motor based on the updated internal time. A software for realizing the same is also disclosed. By the method, even if the command speed is changed, no shock is applied to the motor, the acceleration/deceleration is smoothly performed, and thereby the precision of the trace can be improved.
(FR) L'invention concerne un procédé destiné à commander l'accélération/décélération d'un moteur en vue d'un actionnement mécanique. Ce procédé consiste à recevoir des variables de commande comprenant la position cible, la vitesse, la forme du tracé et/ou l'accélération, à calculer une largeur de pas ($g(D)T) d'un temps interne au moyen de la variable de commande reçue, à recevoir une commande de changement de vitesse provenant de l'extérieur, à calculer une largeur de pas interne variable ($g(s)Tn) à partir de la valeur de la commande de changement de vitesse et de $g(D)T, à calculer une largeur de pas (dTn) du temps interne, lequel est modifié progressivement par traitement d'une accélération/décélération de temps interne au moyen d'un filtre basé sur la valeur $g(s)Tn, à mettre à jour le temps interne au moyen de la valeur dTn, puis à calculer les données de position pour chaque période d'interpolation appliquée au moteur sur la base du temps interne mis à jour. L'invention concerne également un logiciel permettant de mettre en oeuvre ce procédé. Selon ce dernier, aucun choc n'est appliqué au moteur même si la vitesse de commande est modifiée, l'accélération/décélération étant réalisée progressivement, d'où la possibilité d'améliorer la précision du tracé.