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1. WO2002033815 - PROCEDE DE COMMANDE DE L'ACCELERATION/DECELERATION D'UN MOTEUR

Numéro de publication WO/2002/033815
Date de publication 25.04.2002
N° de la demande internationale PCT/JP2000/007198
Date du dépôt international 17.10.2000
CIB
G05B 19/41 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
41caractérisée par l'interpolation, p.ex. par le calcul de points intermédiaires entre les points extrêmes programmés pour définir le parcours à suivre et la vitesse du déplacement le long de ce parcours
G05D 3/12 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
3Commande de la position ou de la direction
12utilisant la contre-réaction
H02P 5/00 2006.01
HÉLECTRICITÉ
02PRODUCTION, CONVERSION OU DISTRIBUTION DE L'ÉNERGIE ÉLECTRIQUE
PCOMMANDE OU RÉGULATION DES MOTEURS ÉLECTRIQUES, DES GÉNÉRATRICES ÉLECTRIQUES OU DES CONVERTISSEURS DYNAMO-ÉLECTRIQUES; COMMANDE DES TRANSFORMATEURS, RÉACTANCES OU BOBINES D'ARRÊT
5Dispositions spécialement adaptées à la régulation ou la commande de la vitesse ou du couple d’au moins deux moteurs électriques
CPC
G05B 19/41
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
41characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
G05D 3/12
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
3Control of position or direction
12using feedback
H02P 5/00
HELECTRICITY
02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
5Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
Déposants
  • TECHNOWAVE, LTD. [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • HACHIYA, Tomoaki [JP]/[JP] (UsOnly)
  • NAKAYAMA, Masashi [JP]/[JP] (UsOnly)
  • KOMAZAWA, Yuuichi [JP]/[JP] (UsOnly)
Inventeurs
  • HACHIYA, Tomoaki
  • NAKAYAMA, Masashi
  • KOMAZAWA, Yuuichi
Mandataires
  • IKUTA, Tetsuo
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) METHOD FOR CONTROLLING ACCELERATION/DECELERATION OF MOTOR
(FR) PROCEDE DE COMMANDE DE L'ACCELERATION/DECELERATION D'UN MOTEUR
Abrégé
(EN)
A method for controlling acceleration/deceleration of a motor for mechanical operation is characterized by comprising the steps of receiving command variables including at least one of the target position, speed, trace shape, acceleration, calculating a step width ($g(D)T ) of an internal time using the received command variable, receiving a speed changing command from outside, calculating a variable internal step width ($g(s)Tn), from the value of the speed changing command and the $g(D)T, calculating a step width (dTn) of the internal time which is smoothly varied by performing an internal time acceleration/deceleration processing using a filter based on the $g(s)Tn, updating the internal time using the dTn, and calculating position data for every interpolation period applied to the motor based on the updated internal time. A software for realizing the same is also disclosed. By the method, even if the command speed is changed, no shock is applied to the motor, the acceleration/deceleration is smoothly performed, and thereby the precision of the trace can be improved.
(FR)
L'invention concerne un procédé destiné à commander l'accélération/décélération d'un moteur en vue d'un actionnement mécanique. Ce procédé consiste à recevoir des variables de commande comprenant la position cible, la vitesse, la forme du tracé et/ou l'accélération, à calculer une largeur de pas ($g(D)T) d'un temps interne au moyen de la variable de commande reçue, à recevoir une commande de changement de vitesse provenant de l'extérieur, à calculer une largeur de pas interne variable ($g(s)Tn) à partir de la valeur de la commande de changement de vitesse et de $g(D)T, à calculer une largeur de pas (dTn) du temps interne, lequel est modifié progressivement par traitement d'une accélération/décélération de temps interne au moyen d'un filtre basé sur la valeur $g(s)Tn, à mettre à jour le temps interne au moyen de la valeur dTn, puis à calculer les données de position pour chaque période d'interpolation appliquée au moteur sur la base du temps interne mis à jour. L'invention concerne également un logiciel permettant de mettre en oeuvre ce procédé. Selon ce dernier, aucun choc n'est appliqué au moteur même si la vitesse de commande est modifiée, l'accélération/décélération étant réalisée progressivement, d'où la possibilité d'améliorer la précision du tracé.
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