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1. WO2001073517 - PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE SERVOCOMMANDE

Numéro de publication WO/2001/073517
Date de publication 04.10.2001
N° de la demande internationale PCT/JP2001/002427
Date du dépôt international 26.03.2001
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 25.10.2001
CIB
G05B 19/19 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
19caractérisée par systèmes de commande de positionnement ou de commande de contournage, p.ex. pour commander la position à partir d'un point programmé vers un autre point ou pour commander un mouvement le long d'un parcours continu programmé
G05B 19/23 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
19caractérisée par systèmes de commande de positionnement ou de commande de contournage, p.ex. pour commander la position à partir d'un point programmé vers un autre point ou pour commander un mouvement le long d'un parcours continu programmé
21utilisant un dispositif de mesure numérique différentielle
23pour commande point par point
G05B 19/25 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
19caractérisée par systèmes de commande de positionnement ou de commande de contournage, p.ex. pour commander la position à partir d'un point programmé vers un autre point ou pour commander un mouvement le long d'un parcours continu programmé
21utilisant un dispositif de mesure numérique différentielle
25pour commande continue de parcours
CPC
G05B 19/19
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
19characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
G05B 19/231
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
19characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
21using an incremental digital measuring device
23for point-to-point control
231the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
G05B 19/251
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
19characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
21using an incremental digital measuring device
25for continuous-path control
251the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
G05B 2219/41161
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
41Servomotor, servo controller till figures
41161Adaptive friction compensation
G05B 2219/42154
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
42Servomotor, servo controller kind till VSS
42154Model itself controlled by position and speed loop
G05B 2219/42155
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
42Servomotor, servo controller kind till VSS
42155Model
Déposants
  • KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • AKAMATSU, Keizo [JP]/[JP] (UsOnly)
  • TSURUTA, Kazuhiro [JP]/[JP] (UsOnly)
Inventeurs
  • AKAMATSU, Keizo
  • TSURUTA, Kazuhiro
Données relatives à la priorité
2000-8665127.03.2000JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) SERVO CONTROLLING DEVICE AND METHOD
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE SERVOCOMMANDE
Abrégé
(EN)
When a position/speed feedback changes while a control system for driving a feed shaft uses an integration gain during a shaft stopping, the control system goes unstable to cause a torque instruction to vibrate or diverge. In addition, only a single, narrow-range feed speed can be accommodated to find an out-of-range speed to be insufficient or excessive in compensation effects. After detecting the movement reversal of a feed shaft, a control loop is modeled, a virtual internal model computing unit (21) using a constant separate from a constant used in a control loop is configured, a virtual torque instruction (22) computed by this computing unit (21) is added to a torque instruction (16) for driving the feed shaft, this adding is terminated when the virtual torque instruction (22) reaches a specified value, and a value (25) of an integrator in a virtual internal model at the adding termination is added to the integrator (14) corresponding to a position/speed feedback loop.
(FR)
Lorsqu'une boucle de rétroaction de position/vitesse est modifiée pendant qu'un système de commande entraînant un arbre de commande utilise un gain d'intégration pendant l'arrêt dudit arbre, le système de commande devient instable amenant ainsi une instruction de couple à vibrer ou à osciller. En outre, seule une commande de vitesse à plage étroite permet de déterminer qu'une vitesse hors plage est insuffisante ou excessive pour compenser des effets. Après détection de l'inversion du déplacement de l'arbre de commande, une boucle de commande est modélisée, une unité informatique (21) de modèle virtuel intérieur utilisant une valeur constante différente de celle utilisée dans la boucle de commande est configurée, une instruction de couple (22) virtuel calculée par l'unité informatique (21) est ajoutée à une instruction de couple (16) de façon à entraîner l'arbre de commande, cette adjonction étant terminée lorsque l'instruction de couple virtuel atteint une valeur spécifiée, et une valeur (25) d'intégrateur du modèle interne virtuel au niveau de la terminaison d'adjonction est ajoutée à l'intégrateur (14) correspondant à la boucle de rétroaction de position/vitesse.
Également publié en tant que
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