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1. WO1999002789 - MACHINE A USINER

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[ JA ]
明 細書

作業機械

技術分野

本発明は、作業機の駆動によって破砕、掘削、吊り上げ、荷役等々の各種作業 を行う作業機械に関するもので、より詳細には、複数の作業機を具備した作業機 械の改良に関するものである。

背景技術

従来より、建設機械等の作業機械には、その作業効率の向上を図るために複数 種類の作業機を備えたものが提供されている。

たとえば、口一ディング用バケツ卜によって積み込みを行うローデイング作業 機と掘削用バケツ卜によって掘削を行う掘削作業機とを備えた作業機械では、こ れらローデイング作業機および掘削作業機を互いに協調させ、掘削によつて発生 した土砂を直ちに積み込み *排土することが可能であり、作業効率の向上を図る ことができるようになる。

従前の作業機械では、クローラや車輪を介して走行する走行基台と、この走行 基台の上部に旋回可能に配設した旋回基台とを備えるものが一般的であり、一方 の作業機を上部作業機として旋回基台に支承させる一方、他方の作業機を下部作 業機として走行基台に支承させるようにしている。たとえば、先の作業機械では、 掘削作業機を旋回基台に起伏移動可能に支承させる一方、ローデイング作業機を 走行基台に起伏移動可能に支承させるようにしている。

ところで、上記のような構成を有する作業機械にあっては、走行基台に対して 旋回基台を適宜旋回させることにより、上部作業機の向きを任意に変更すること が可能であり、走行基台の向きに関わらず、 3 6 0 ° の範囲で上部作業機による 作業を行うことが可能である。

しかしながら、下部作業機に関しては、走行基台の向きによってその作業範囲 が限定されることになるため、走行基台の向きを変更しない限り、上部作業機と 下部作業機との協調作業の範囲もこの下部作業機の作業範囲に限定されてしまう ことになる。

すなわち、上述した従前の作業機械では、上部作業機と下部作業機との協調作 業を広範囲に亘つて行う場合、当該協調作業範囲が下部作業機の作業範囲を越え る度に、都度走行基台の向きを変更しなければならず、この走行基台の向きを変 更する作業の分だけ作業効率の低下が招来されることになる。

こうした実情の中、たとえば実開平 5— 3 7 8 7 7号公報には、アウトリガを 具備したフレームの上部に旋回体を旋回可能に取り付けるとともに、上記フレー ムの下部に走行体を旋回自在に取り付けたクレーンが示されており、また特開平 6 - 1 7 3 2 9 5号公報には、下部走行体上に第 1の旋回装置を介して第 1の旋 回体を設置するとともに、第 1の旋回体上に第 2の旋回装置を介して第 2の旋回 体を設置し、第 1の旋回体の側部にコンベアを取り付ける一方、第 2の旋回体に 掘削用フロントを取り付けたコンベア付掘削機が示されている。

実開平 5— 3 7 8 7 7号公報のクレーンによれば、フレームを旋回させること により、走行体に対してァゥトリガを任意の方向に向けることができるとともに、 旋回体を旋回させることにより、これら走行体およびァゥ卜リガに対してクレー ンを任意の方向に向けることが可能であり、また特開平 6— 1 7 3 2 9 5号公報 のコンベア付掘削機においても、第 1の旋回体を旋回させることにより、下部走 行体に対してコンベアを任意の方向に向けることができるとともに、第 2旋回体 を旋回させることにより、これら下部走行体およびコンベアに対して掘削用フロ ントを任意の方向に向けることが可能である。

しかしながら、これら各公報に記載された作業機械にあっては、いずれも旋回 機構に関する詳細構成、並びに油圧回路の接続態様に関する詳細構成が示されて おらず、具現化に当たって種々の問題を生じる虞れがある。

さらに、旋回機構を 2つ備える作業機械としては、特開平 7— 1 6 5 3 9 2号 公報に示すように、走行体に第 1旋回機構を介して旋回体を取り付けるとともに、 この旋回体における第 1旋回機構と偏心位置に第 2旋回機構を介してクレーンを 設置したものも提供されてはいる。

しかしながら、この特開平 7— 1 6 5 3 9 2号公報のものは、作業機としてク レーンを唯一具備するものであり、複数種類の作業機を協調させて作業を行うた

本発明は、上記実情に鑑みて、複数種類の作業機による協調作業を効率よく行 うことのできる作業機械の具現化を目的とする。

また本発明は、複数種類の作業機による協調作業を効率よく行うことのできる 新規な作業機械を提供することを目的とする。

発明の開示

そこで請求の範囲第 1項に記載の発明では、走行基台の上部に所定の旋回軸心 を中心として旋回可能に配設した第 1旋回基台と、この第 1旋回基台に支承させ た第 i作業機と、前記第 1旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋回可能 に配設した第 2旋回基台と、この第 2旋回基台に支承させた第 2作業機と、前記 走行基台および前記第 1旋回基台の間に介在し、これら走行基台および第 1旋回 基台を相対的に旋回駆動させる第 1旋回駆動手段と、前記第 1旋回基台および前 記第 2旋回基台の間に介在し、これら第 1および第 2旋回基台を相対的に旋回駆 動させる第 2旋回駆動手段と、前記旋回軸心に軸心を合致させた状態で前記走行 基台および前記第 1旋回基台の内部に延在し、これら走行基台および第 1旋回基 台の各油圧回路に作動圧力流体を供給可能とする第 1 スィベルジョイン卜と、前 記旋回軸心に軸心を合致させた状態で前記第 1旋回基台および前記第 2旋回基台 の内部に延在し、これら第 1旋回基台および第 2旋回基台の各油圧回路に作動圧 力流体を供給可能とする第 2スィベルジョイントとを備えて作業機械を構成して いる。

この請求の範囲第 1項に記載の発明によれば、第 1および第 2旋回駆動手段と 第 1および第 2スィベルジョイントとを備えて第 1作業機を支承する第 1旋回基 台と、第 2作業機を支承する第 2旋回基台とをそれぞれ共通の旋回軸心回りに走 行基台に対して個別に旋回可能としているため、走行基台の向きに関わらず、第 1および第 2作業機による協調作業を広範囲に亘つて行うことができる作業機械 を具現化することができる。

また請求の範囲第 2項に記載の発明では、走行基台の上部に所定の旋回軸心を 中心として旋回可能に配設した第 1旋回基台と、この第 1旋回基台に支承させた 第 1作業機と、前記第 1旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋回可能に 配設した第 2旋回基台と、この第 2旋回基台に支承させた第 2作業機と、前記走 行基台および前記第 1旋回基台の間に介在し、これら走行基台および第 1旋回基 台を相対的に旋回駆動させる第 1旋回駆動手段と、前記第 1旋回基台および前記 第 2旋回基台の間に介在し、これら第 1および第 2旋回基台を相対的に旋回駆動 させる第 2旋回駆動手段と、それぞれに中心孔を有した一対のロータおよびこれ らロータの中心孔に回動可能に嵌合する唯一のシャフトを備えて成り、該シャフ 卜の軸心を前記旋回軸心に合致させた状態で前記走行基台、前記第 1旋回基台お よび前記第 2旋回基台の内部に延在し、前記一対のロータおよび前記シャフトを 通じてこれら走行基台、第 1旋回基台および第 2旋回基台の各油圧回路に作動圧 力流体を供給可能とする 2段スィベルジョイントとを備えて作業機械を構成して いる。

この請求の範囲第 2項に記載の発明によれば、第 1および第 2旋回駆動手段と 2段スィベルジョイントとを備えて第 1作業機を支承する第 1旋回基台と、第 2 作業機を支承する第 2旋回基台とをそれぞれ共通の旋回軸心回りに走行基台に対 して個別に旋回可能としているため、走行基台の向きに関わらず、第 1および第 2作業機による協調作業を広範囲に亘つて行うことができる作業機械を具現化す ることができるようになる。

さらに、この請求の範 I 第 2項に記載の発明においては、唯一のシャフトに一 対のロータを配設した 2段スィベルジョイントを適用しているため、第 1および 第 2の旋回基台毎にスィベルジョイントを用いる場合に比べてその全長を小さく することができ、旋回基台を 2つ重ねることに起因した作業機械の全高増大を抑 えることが可能となる。

ここで、上記のような 2段スィベルジョイントを用いる場合に、請求の範囲第 3項に記載した発明の如く、その軸方向の中央部分において走行基台および第 1 旋回基台のいずれかに固定させれば、第 1旋回基台や第 2旋回基台の旋回に伴う シャフ卜の軸心のぶれを容易に抑えることが可能となり、該シャフ卜の軸心のぶ れに起因した油圧系統のトラブル、たとえば油漏れの発生を防止することができ るようになる。

また請求の範囲第 4項に記載の発明では、走行基台の上部に所定の旋回軸心を 中心として旋回可能に配設し、かつそれぞれ前記旋回軸心を中心とする第 1旋回 大歯車および第 2旋回大歯車を固設した第 1旋回基台と、この第 1旋回基台に支 承させた第 1作業機と、前記第 1旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋 回可能に配設した第 2旋回基台と、この第 2旋回基台に支承させた第 2作業機と、 第 1旋回ピニオンを出力軸に固着し、該第 1旋回ヒニオンを前記第 1旋回大歯車 に歯合させた状態で前記走行基台に保持させた第 1旋回駆動モータと、第 2旋回 ピニオンを出力軸に固着し、該第 2旋回ピニオンを前記第 2旋回大歯車に歯合さ せた状態で前記第 2旋回基台に保持させた第 2旋回駆動モータとを備えて作業機 械を構成している。

この請求の範囲第 4項に記載の発明によれば、第 1および第 2旋回大歯車と第 1および第 2旋回駆動モータとを備えて第 1作業機を支承する第 1旋回基台と、 第 2作業機を支承する第 2旋回基台とをそれぞれ共通の旋回軸心回りに走行基台 に対して個別に旋回可能としているため、走行基台の向きに関わらず、第 1およ び第 2作業機による協調作業を広範囲に亘つて行うことができる作業機械を具現 化することができるようになる。

さらに、この請求の範囲第 4項に記載の発明では、高さのかさ張る第 1および 第 2旋回駆動モータをそれぞれ走行基台および第 2旋回基台に保持させているた め、第 1旋回基台の高さを可及的に小さくして作業機械の全高増大を抑えること が可能となる。

また請求の範囲第 5項に記載の発明では、走行基台の上部に所定の旋回軸心を 中心として旋回可能に配設した第 1旋回基台と、この第 1旋回基台から前記旋回 軸心の径外方向に向けて延在し、内部に中空部を有した支承フレーム部と、この 支承フレーム部を介して前記第 1旋回基台に支承させた第 1作業機と、前記支承 フレーム部の中空部を通過し、前記第 1作業機に対して圧油を流通させる油圧配 管と、前記第 1旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋回可能に配設した 第 2旋回基台と、この第 2旋回基台に支承させた第 2作業機と、前記走行基台お よび前記第 1旋回基台の間に介在し、これら走行基台および第 1旋回基台を相対 的に旋回駆動させる第 1旋回駆動手段と、前記第 1旋回基台および前記第 2旋回 基台の間に介在し、これら第 1および第 2旋回基台を相対的に旋回駆動させる第 2旋回駆動手段とを備えて作業機械を構成している。

この請求の範囲第 5項に記載の発明によれば、第 1および第 2旋回駆動手段を 備えて第 1作業機を支承する第 1旋回基台と、第 2作業機を支承する第 2旋回基 台とをそれぞれ共通の旋回軸心回りに走行基台に対して個別に旋回可能としてい るため、走行基台の向きに関わらず、第 1および第 2作業機による協調作業を広 範囲に亘つて行うことができる作業機械を具現化することができるようになる。 さらに、この請求の範囲第 5項に記載の発明では、第 1作業機に対して圧油を 流通させる油圧配管を、第 1旋回基台に設けた支承フレーム部の内部に配設して いるため、該油圧配管の損傷を防止するためのカバ一類が不要となる。

したがって、走行基台に対して第 1旋回基台を近接配置させることができると ともに、第 1旋回基台に対して第 2旋回基台を近接配置させることができ、作業 機械の全高増大を抑えることが可能となる。

また請求の範固第 6項に記載の発明では、走行基台の上部に所定の旋回軸心を 中心として旋回可能に配設した第 1旋回基台と、この第 1旋回基台に支承させた 第 1作業機と、前記第 1旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋回可能に 配設した第 2旋回基台と、この第 2旋回基台に支承させた第 2作業機と、前記走 行基台および前記第 1旋回基台の間に介在し、これら走行基台および第 1旋回基 台を相対的に旋回駆動させる第 1旋回駆動手段と、前記第 1旋回基台および前記 第 2旋回基台の間に介在し、これら第 1および第 2旋回基台を相対的に旋回駆動 させる第 2旋回駆動手段と、前記第 1旋回駆動手段および前記第 2旋回駆動手段 をそれぞれ制御し、前記走行基台に対して前記第 1旋回基台を一方方向に旋回さ せている際に、該第 1旋回基台に対して前記第 2旋回基台を同一角速度で他方方 向へ旋回させる旋回制御手段とを備えて作業機械を構成している。

この請求の範囲第 6項に記載の発明によれば、第 1および第 2旋回駆動手段と 旋回制御手段とを備えて第 1作業機を支承する第 1旋回基台と、第 2作業機を支 承する第 2旋回基台とをそれぞれ共通の旋回軸心回りに走行基台に対して個別に 旋回可能としているため、走行基台の向きに関わらず、第 1および第 2作業機に よる協調作業を広範囲に亘つて行うことができる作業機械を具現化することがで きるようになる。

さらに、この請求の範囲第 6項に記載の発明においては、旋回制御手段を作動 させることにより、走行基台に対して第 1旋回基台を一方方向に旋回させながら、 該第 1旋回基台に対して第 2旋回基台を他方方向に同- -角速度で旋回させ、走行 基台に対して第 2旋回基台の位置を変化させることなく第 1旋回基台のみを旋回 させるといったことも可能となる。

ここで、第 1旋回駆動手段および第 2旋回駆動手段として、それぞれ旋回大歯 車および出力軸に旋回ピニオンを固着した旋回油圧モータを備えたものを適用し、 さらにこれら旋回大歯車、旋回ピニオンおよび旋回油圧モータとして同一のもの を適用すれば、旋回制御手段としては、単に第 1旋回油圧モータおよび第 2旋回 油圧モータのそれぞれに同一流量の圧油を供給するものであればよく、複雑な制 御回路を必要としない。

しかしながら、互いに径の異なる旋回大歯車および旋回ピニオン、さらには相 互に異なる旋回油圧モ一タを適用した場合であっても、流量制御バルブを通じて 各旋回油圧モータに供給する圧油の流量を適宜制御すれば、上述した作用効果を 達成すること、つまり走行基台に対して第 1旋回基台を一方方向に旋回させなが ら、該第 1旋回基台に対して第 2旋回基台を他方方向に同一角速度で旋回させ、 走行基台に対して第 2旋回基台の位置を変化させることなく第 1旋回基台のみを 旋回させることが可能である。

また請求の範囲第 8項に記載の発明では、走行基台の上部に所定の旋回軸心を 中心として旋回可能に配設し、かつ前記旋回軸心を中心とする互いに同一の第 1 旋回大歯車および第 2旋回大歯車を固設した第 1旋回基台と、この第 1旋回基台 から前記旋回軸心の径外方向に向けて延在し、内部に中空部を有した支承フレー ム部と、この支承フレーム部を介して前記第 1旋回基台に支承させた第 1作業機 と、前記支承フレーム部の中空部を通過し、前記第 1作業機に対して圧油を流通 させる油圧配管と、前記第 1旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋回可 能に配設した第 2旋回基台と、この第 2旋回基台に支承させた第 2作業機と、第 1旋回ピニオンを出力軸に固着し、該第 1旋回ピニオンを前記第 1旋回大歯車に 歯合させた状態で前記走行基台に保持させた第 1旋回油圧モータと、前記第 1旋 回ピニオンと同一の第 2旋回ピニオンを出力軸に固着し、該第 2旋回ピニオンを 前記第 2旋回大歯車に歯合させた状態で前記第 2旋回基台に保持させており、前 記第 1旋回油圧モータと同一流量の圧油を供給した場合に同一回転数で駆動する 第 2旋回油圧モータと、前記第 1旋回油圧モータおよび前記第 2旋回油圧モータ のそれぞれに同一流量の圧油を供給し、前記第 1旋回基台を一方方向に旋回させ ている際に、該第 1旋回基台に対して前記第 2旋回基台を同一角速度で他方方向 へ旋回させる旋回制御手段と、それぞれに中心孔を有した一対のロータおよびこ れらロータの中心孔に回動可能に嵌合する唯一のシャフトを具備して成り、該シ ャフ卜の軸心を前記旋回軸心に合致させ、かつその軸方向の中央部分を前記走行 基台および前記第 1旋回基台のいずれかに固定させた状態でこれら走行基台、第 1旋回基台および第 2旋回基台の内部に延在し、前記一対のロータおよび前記シ ャフトを通じて前記走行基台、前記第 1旋回基台および前記第 2旋回基台の各油 圧回路に作動圧力流体を供給可能とする 2段スィベルジョイン卜とを備えて作業 機械を構成している。

この請求の範囲第 8項に記載の発明によれば、第 1および第 2旋回大歯車と、 第 1および第 2旋回油圧モータと、旋回制御手段と、 2段スィベルジョイントと を備えて第 1作業機を支承する第 1旋回基台と、第 2作業機を支承する第 2旋回 基台とをそれぞれ共通の旋回軸心回りに走行基台に対して個別に旋回可能として いるため、走行基台の向きに関わらず、第 1および第 2作業機による協調作業を 広範囲に亘つて行うことができる作業機械を具現化することができるようになる c さらに、この請求の範囲第 8項に記載の発明では、先の請求の範囲第 2項乃至 請求の範囲第 7項に記載の発明の構成を包含するものであるため、上述した請求 の範囲第 2項乃至請求の範囲第 7項で記載した作用効果をいずれも期待すること ができる。特に、 2段スィベルジョイントを用いるとともに、第 1旋回油圧モー タおよび第 2旋回油圧モータをそれぞれ走行基台および第 2旋回基台に保持させ、 さらに第 1作業機に対して圧油を流通させる油圧配管を第 1旋回基台に設けた支 承フレーム部の内部に配設しているため、作業機械の全高増大を一層確実に防止 できる。

上述した請求の範囲第 1項乃至請求の範囲第 8項に記載の発明において適用す る第 1作業機および第 2作業機としては、一方と他方とが互いに協調作業できる もの、あるいは一方が他方の作業を補助するものであることが好ましく、たとえ ば、請求の範囲第 9項から請求の範囲第 1 9項に記載の発明のように、アウトリ ガ装置とクレーン作業機との組み合わせ、フォーク作業機とグラップル作業機と の組み合わせ、フォーク作業機とクレーン作業機との組み合わせ、ローデイング 作業機と掘削作業機との組み合わせ、ローデイング作業機と破砕作業機との組み 合わせ、フォーク作業機と樹木処理作業機との組み合わせ、草刈り作業機とグラ ップル作業機との組み合わせ、切断作業機とグラップル作業機との組み合わせ、 回収作業機とブラシ作業機との組み合わせ、クランプ作業機とグラップル作業機 との組み合わせ、フォーク作業機と掘削作業機との組み合わせ等々、種々のもの を適用することができる。

ここで、ローデイング作業機を第 1作業機として適用する場合には、請求の範 囲第 2 0項または請求の範囲第 2 1項に記載の発明の如く、基端部を介して前記 第 1旋回基台に起伏移動可能に支承させ、かつ互いの先端部間にこれらを結ぶ水 平軸心回りに揺動する態様で前記ローディング用バケツトを支承した一対のリフ トアームと、前記一対のリフトアームの互いに内方側に位置する部位にそれぞれ リフトアームの先端部に沿って配置し、シリンダチューブを前記ローディング用 バケツト側に支承させる一方、ビストン口ッドを前記リフ卜アーム側に支承させ ることにより、該リフトアームに対して前記ローディング用バケツトを揺動させ る一対のダンプシリンダァクチユエ一タとを備えるように構成することが好まし い。

これら請求の範囲第 2 0項および請求の範囲第 2 1項に記載の発明によれば、 ダンプシリンダァクチユエータがリーフとアームの内方側に配置されてレ、るため、 第 2作業機との干渉による当該ダンプシリンダァクチユエータの損傷を防止する ことができるようになる。

しかも、ダンプシリンダァクチユエ一タは、シリンダチューブを口一ディング 用バケツ卜に支承させているため、該ロ一ディング用バケツトに積み込んだ土砂 が降りかかった場合においても該土砂が咬み込むことによる損傷が招来されるこ ともない:

また、第 1作業機としてローデイング作業機を適用し、かつ第 2作業機として 掘削作業機を適用するものにおいて走行基台として車輪走行式のものを適用する 場合には、請求の範囲第 2 2項に記載の発明の如く、当該ローデイング作業機力 基端部を介して前記第 1旋回基台に起伏移動可能に支承させた一対の第 1アーム と、前記第 1アームのそれぞれの先端部に水平軸心回りに揺動する態様で支承さ せた一対の第 2アームと、前記一対の第 2アームの先端部間を結ぶ水平軸心回り に揺動する態様でこれら一対の第 2アームに支承させた口ーデイング用バケツト と、前記第 1アームおよび前記第 2アームの間にそれぞれ介在し、前記第 2ァー ムを前記第 1アームに対して揺動させることにより、前記ローデイング用バケツ トを前記走行基台に対して近接離反移動させるアーム屈伸シリンダァクチユエ一 タとを具備することが好ましい。

この請求の範囲第 2 2項に記載の発明によれば、口一ディング用バケツトを走 行基台に近接させることにより、走行基台を走行させた際の安定性を十分に確保 することが可能となり、たとえば除雪機械として適用した場合にその機動性を著 しく向上させることができるようになる。

請求の範囲第 2 3項に記載の発明では、走行基台の上部に所定の旋回軸心を中 心として旋回可能に配設し、かつカツタを具備した切断作業機を支承する第 1旋 回基台と、前記第 1旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に配 設し、かつハンドを具備したグラッブル作業機を支承する第 2旋回基台とを備え るようにしている。

この請求の範囲第 2 3項に記載の発明によれば、走行基台および第 2旋回基台 に対して第 1旋回基台を旋回させることにより、走行基台の向きおよびダラップ ル作業機の向きに関わらず、切断作業機の力ッタに切断のための送りを与えるこ とが可能となるため、し刃断対象物をグラップル作業機によって把持した状態で当 該切断対象物の切断を行うことが可能となる。

請求の範囲第 2 4項に記載の発明では、走行基台の上部に所定の旋回軸心を中 心として旋回可能に配設し、かつバケツトを具備した回収作業機を支承する第 1 旋回基台と、前記第 1旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に 配設し、かつ前記回収作業機に対して対象物を搔き込むためのブラシを具備した ブラシ作業機を支承する第 2旋回基台とを備えるようにしている。

この請求の範囲第 2 4項に記載の発明によれば、走行基台に対して第 1旋回基 台および第 2旋回基台をそれぞれ適宜旋回させることにより、走行基台の向きに 関わらず、回収作業機およびブラシ作業機を任意の方向に向けることが可能であ り、走行基台の周囲に幅広く離散した対象物を効率よく回収することができるよ うになる。たとえば、この請求の範囲第 2 4項に記載の発明において、パケット にスクリーンメッシュを設けるようにすれば、砂浜に離散したゴミのみを効率よ く回収することができるようになる。

請求の範囲第 2 5項に記載の発明では、走行基台の上部に所定の旋回軸心を中 心として旋回可能に配設し、かつクランパを具備したクランプ作業機を支承する 第 1旋回基台と、前記第 1旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中心として旋回可 能に配設し、かつハンドを具備したグラップル作業機を支承する第 2旋回基台と を備えるようにしている。

この請求の範囲第 2 5項に記載の発明によれば、走行基台に対して第 1旋回基 台および第 2旋回基台をそれぞれ適宜旋回させることにより、走行基台の向きに 関わらず、クランプ作業機およびグラップル作業機を任意の方向に向けることが 可能であり、たとえば車両解体作業現場においてクランプ作業機によって押さえ 付けた車両からグラップル作業機によつて解体部品を順次取り去る作業を効率よ く行うことができるようになる。

請求の範囲第 2 6項に記載の発明では、走行基台の上部に所定の旋回軸心を中 心として旋回可能に配設し、かつフォークを具備したフォーク作業機を支承する 第 1旋回基台と、前記第 1旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中心として旋回可 能に配設し、かつ根切り用バケツトを具備した掘削作業機を支承する第 2旋回基 台とを備えるようにしてレヽる。

この請求の範囲第 2 6項に記載の発明によれば、走行基台に対して第 1旋回基 台および第 2旋回基台をそれぞれ適宜旋回させることにより、走行基台の向きに 関わらず、フォーク作業機および掘削作業機を任意の方向に向けることが可能で あり、たとえば掘り出した樹木をフォーク作業機に載置させるとともに、該樹木 の上端部を掘削作業機に保持させ、この状態からこれらフォーク作業機および掘 削作業機を互いに反対方向に旋回させることで、この樹木を容易に横たわらせる こと、つまり樹木を運搬時の姿勢に配置させることができるようになる。

図面の簡単な説明

第 1図は本発明に係る作業機械の第 1実施形態を概念的に示す側面図、第 2図 は第 1図に示した作業機械の旋回機構部を概念的に示す断面側面図、第 3図は第 1図に示した作業機械の旋回機構部を概念的に示す断面側面図、第 4図は第 1図 に示した作業機械の旋回機構部を概念的に示す断面側面図、第 5図は第 1図に示 した作業機械に適用する 2段スィベルジョイントを概念的に示す側面図、第 6図 は第 5図における VI— VI線断面図、第 7図は第 5図における W— VII線断面図、第 8図は第 6図における Vfll— \1線断面図、第 9図は第 1図に示した作業機械で適用 する油圧供給系の要部を示す回路図、第 1 0図は第 1図に示した作業機械の第 1 作業機に対する油圧配管を示す平面図、第 i 1図は第 3図における X I - X I線 断面図、第 1 2図は第 3図における Χ Π— Χ Π線断面図、第 1 3図は第 1図に示 した作業機械の作動態様の一例を示す側面図、第 1 4図は第 1図に示した作業機 械においてスィベルジョイントを 2つ適用した場合の旋回機構部を概念的に示す

断面側面図、第 1 5図は本発明に係る作業機械の第 2実施形態を示す側面図、第 1 6図は第 1 5図に示した作業機械の使用態様を示す側面図、第 1 7図は本発明 に係る作業機械の第 3実施形態を示す側面図、第 1 8図(a ) 乃至(d ) は第 1 7図に示した作業機械の使用態様を示す側面図、第 1 8図(e ) は本発明に係る 作業機械の第 4実施形態を示す側面図、第 1 9図は本発明に係る作業機械の第 5 実施形態を示す側面図、第 2 0図は第 1 9図における X X— X X線断面図、第 2 1図は第 1 9図に示した作業機械の第 1変形例を示す概念平面図、第 2 2図は第 1 9図に示した作業機械の第 2変形例を示す側面図、第 2 3図は本発明に係る作 業機械の第 6実施形態を示す側面図、第 2 4図は第 2 3図に示した作業機械の使 用態様を示す斜視図、第 2 5図は本発明に係る作業機械の第 7実施形態を示した 側面図、第 2 6図は第 2 5図に示した作業機械の使用態様を示す斜視図、第 2 7 図は本発明に係る作業機械の第 8実施形態を示す側面図、第 2 8図は第 2 7図に 示した作業機械の使用態様を示す斜視図、第 2 9図は本発明に係る作業機械の第 9実施形態を示す側面図、第 3 0図は第 2 9図に示した作業機械の使用態様を示 す斜視図、第 3 1図は第 2 9図に示した作業機械の使用態様を示す斜視図、第 3 2図は本発明に係る作業機械の第 1 0実施形態を示す側面図、第 3 3図は第 3 2 図に示した作業機械の第 2作業機に適用するグラップルハーべスタを概念的に示 した図、第 3 4図は第 3 2図に示した作業機械の使用態様を示す斜視図、第 3 5 図は本発明に係る作業機械の第 1 1実施形態を示す側面図、第 3 6図は第 3 5図 に示した作業機械の使用態様を示す斜視図、第 3 7図は本発明に係る作業機械の 第 1 2実施形態を示す側面図、第 3 8図は第 3 7図に示した作業機械において第 1作業機のローデイング用バケツトを走行基台に近接させた状態を示す側面図で ある。

発明を実施するための最良の形態

以下、一実施の形態を示す図面に基づいて本発明を詳細に説明する。

第 1図は、本発明に係る作業機械の第 1実施形態を概念的に示したものである c ここで例示する作業機械は、主に建設現場において掘削 ·積み込み ·排土といつ た土木作業を行う場合に適用するもので、下部走行体(走行基台) 1 0と中部旋 回体(第 1旋回基台) 2 0と上部旋回体(第 2旋回基台) 3 0とを備えている。 下部走行体 1 ◦は、トラックフレーム 1 1の両側に左右一対のクローラ 1 2を 備えるとともに、該トラックフレーム 1 1の内部にこれらクロ一ラ 1 2を個別に 駆動するためのー对の走行用油圧モータ(図示せず)を備えており、各走行用油 圧モータ(図示せず)の駆動により、それぞれのクロ一ラ 1 2を介して走行する ことが可能である。なお、以下においては便宜上、一対のクロ一ラ 1 2を介して 下部走行体 1 0を水平な地面 Fに設置した状態を基準として説明を行う。

上記一対のクローラ 1 2は、第 1 0図に示すように、平面視において相互に平 行となり、かつ互いの外側縁間の距離 Wよりも前後方向の長さ Lが大となる態様 でトラックフレ一ム 1 1に配設している。

またトラックフレーム 1 1は、第 2図乃至第 4図に示すように、その中央部上 面を平坦に構成し、さらにその上方域に平板状の固設プレート 1 3を水平方向に 延在する態様で保持している。

なお、下部走行体 1 0を走行させる手段としては、上述したクローラ 1 2の代 わりに車輪を用いることが可能である。

中部旋回体 2 0は、円筒状を成すリングフレーム部 2 1 と、このリングフレー ム部 2 1の上下両端面に取り付けた水平方向に延在する一対の支承フレーム部 2 2 , 2 3とを備えており、下方の支承フレーム部 2 3と下部走行体 1 0の固設ブ レート 1 3との間に下段旋回サークル 4 0を介在させた状態で該下部走行体 1 0 の上部に配設している。

下段旋回サークル 4 0は、環状を成し、内周面の全周に歯を有した下段旋回大 歯車 (第 1旋回大歯車) 4 1と、多数のローラ 4 2 (もしくはコロ)を介して下 段旋回大歯車 4 1の外周部に回動可能に嵌合させた環状の下段支持リング 4 3と を備えたもので、該下段支持リング 4 3を固設プレー卜 1 3の上面に固設する一 方、下段旋回大歯車 4 1を下方支承フレーム部 2 3の下面に固設することにより、 鉛直方向に沿った旋回軸心 αを中心として、これら中部旋回体 2 0および下部走 行体 1 0を相対的に 3 6 0 ° 旋回可能とする状態で、該中部旋回体 2 0を下部走 行体 1 0に支持させる作用を成す。

第 1 0図に示すように、中部旋回体 2 0を構成する上下一対の支承フレーム部 2 2, 2 3は、リングフレーム部 2 1の側方に位置する両部分が径外方向に向け て延在し、さらにそれぞれの先端部が同一方向に向けて互いに平行となるように 湾曲した平面視略 U字状を成しており、個々の先端部に立設した支承ブラケット 2 4を介してローデイング作業機(第 1作業機) 5 0を支承している。

口一ディング作業機 5 0は、土砂等の積み込みゃ排土といった、いわゆるロー デイング作業を行うためのもので、第 1図および第 1 0図に示すように、基端部 を水平に配置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端 部を介してそれぞれ支承ブラケット 2 4の上端部に起伏移動可能に軸着させた一 対のリフトアーム 5 1と、これら一対のリフトアーム 5 1を互いに平行となる態 様で各リフトアーム 5 1の屈曲部よりもわずかに基端部側に位置する部位を相互 に連結する連結パイプ 5 2と、上記一対のリフトアーム 5 1の先端部間に該先端 部間を結ぶ水平軸心回りに揺動可能に軸着させたローデイング用バケツト 5 3と を備え、さらに各リフトアーム 5 1の屈曲部よりもわずかに先端部側に位置する 部位と各支承ブラケット 2 4の下端部との間にそれぞれリフトシリンダァクチュ エータ 5 4を介在させるとともに、一対のリフ卜アーム 5 1の互いに内方側に位 置する部位において連結パイプ 5 2とローディング用バケツト 5 3の両端部との 間にそれぞれダンプシリンダァクチユエータ 5 5を介在させることによって構成 している。

図からも明らかなように、一対のダンプシリンダァクチユエータ 5 5は、それ ぞれリフトアーム 5 1の先端部に沿って延在しており、それぞれのビストンロッ ド 5 5 aを連結パイプ 5 2側に軸着させる一方、シリンダチューブ 5 5 bをロー デイング用バケツト 5 3側に軸着させている。

このローディング作業機 5 0では、リフトシリンダァクチユエ一タ 5 4の駆動 により、中部旋回体 2 0に対してリフトアーム 5 1を水平な起伏軸心回りに起伏 移動させることができ、またダンプシリンダァクチユエ一タ 5 5の駆動により、 リフトアーム 5 1に対してローディング用バケツト 5 3を起伏軸心と平行な軸心 回りに揺動させることができる。

なお、第 1 0図に示すように、中部旋回体 2 0は、下部走行体 1 0の前方側に ローデイング用バケツト 5 3を配置させた状態において、リングフレーム部 2 1 から側方に延在した支承フレーム部 2 2 , 2 3の最大幅が、一対のクローラ 1 2 の外側縁間距離 Wとほぼ同一であり、またローディング用バケット 5 3の左右両 端部がそれぞれクローラ 1 2の外側縁からわずかずつ突出する構成を有している。 上部旋回体 3 0は、第 2図および第 3図に示すように、水平方向に延在する基 底プレー卜 3 1を備えており、この基底プレート 3 1と中部旋回体 2 0の上方支 承フレーム部 2 2との間に上段旋回サークル 6 0を介在させた状態で該中部旋回 体 2 0の上部に配設している。

上段旋回サークル 6 0は、上述した下段旋回サークル 4 0の下段旋回大歯車 4 1および下段支持リング 4 3と同一の上段旋回大歯車(第 2旋回大歯車) 6 1お よび上段支持リング 6 3を備えたもので、その軸心を下段旋回サークル 4 0の旋 回軸心ひに合致させた状態で上段支持リング 6 3を基底プレート 3 1の下面に固 設する一方、上段旋回大歯車 6 1を上方支承フレーム部 2 2の上面に固設するこ とにより、下段旋回サークル 4◦と同一の旋回軸心ひを中心として、これら上部 旋回体 3 0および中部旋回体 2 0を相対的に 3 6 0 ° 旋回可能とする状態で、該 上部旋回体 3 0を中部旋回体 2 0に支持させる作用を成す。

ここで、下段旋回サークル 4 0および上段旋回サークル 6 0の各構成要素を下 部走行体 1 0、中部旋回体 2 0、上部旋回体 3 0のそれぞれに固設する場合には、 ボルト等の締結手段を用いるのが一般的であり、本作業機械においても各旋回サ 一クル 4 0 , 6 0の構成要素を固設する手段として多数のボルト Bを適用してい る。この場合、上述した作業機械によれば、同一の下段旋回大歯車 4 1および上 段旋回大歯車 6 1をそれぞれ中部旋回体 2 0の上下両端面に固設するようにして いるため、第 2図に明示するように、この中部旋回体 2 0のリングフレーム部 2 1に形成するネジ孔 2 0 aとして、該リングフレーム部 2 1の上下両端面に貫設 したものを適用すれば、両旋回大歯車 4 1, 6 1で共用することが可能となり、 たとえば作業機械の製造工程を容易化できる等の利点がある。

しかしながら、上段旋回サークル 6 0および下段旋回サークル 4 0としては、 必ずしも同一のものを適用する必要はなく、互いに径の異なるものを適用しても 同様の旋回機構を構成することは可能である。

第 1図に示すように、この上部旋回体 3 0には、基底プレート 3 1の上部にキ ャビン 3 2、エンジン 3 3 (第 9図)およびバランスウェイト 3 4を配設してい る。キャビン 3 2は、運転操作者が着座することのできる箱状を成し、上記基底 プレート 3 1の一側方側にオフセットした状態で設置したもので、図には明示し ていないが、その内部に各種操作レバーおよび操作ペダル、並びにこれら操作レ バーや操作ペダルによって操作される各種操作バルブを具備した油圧制御回路 7 0 (第 9図参照)を備えている。エンジン 3 3は、キャビン 3 2の後方に設けた エンジンルーム 3 5内に配設しており、上述した油圧制御回路 7 0のオイルボン プ 7 1を駆動する作用を成す。バランスウェイト 3 4は、後述する掘削作業機と のバランスをとるための錘であり、エンジン 3 3よりもさらに後方に位置する部 位に配設している。このバランスウェイト 3 4は、上部旋回体 3 0の旋回軸心 α から最も離隔した位置に配置されるものであるものの、該旋回軸心 αを中心とし たその最大旋回円が下部走行体 1 0に配設した一対のクローラ 1 2の外側縁間以 内となるように構成している。

また、上部旋回体 3 0には、キャビン 3 2の側方で、バランスウェイト 3 4よ りも前方に位置する部位に上部支承ブラケット 3 6を設けており、該上部支承ブ ラケット 3 6を介して掘削作業機(第 2作業機) 8 0を支承させている。

掘削作業機 8 0は、下部走行体 1 0を設置した地面 Fよりも低い場所を掘削す る等の、いわゆるバックホウ作業を行うためのもので、基端部を水平に配置した 場合に先端部が下方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介して上部支 承ブラケット 3 6に起伏移動可能に軸着させたブーム 8 1と、このブーム 8 1の 先端部に水平軸心回りに揺動可能に軸着したアーム 8 2と、該ァ一ム 8 2の先端 部に水平軸心回りに揺動可能に軸着した掘削用バケツト 8 3とを備え、さらにブ ーム 8 1の屈曲部と上部支承ブラケット 3 6との間にブ一ムシリンダァクチユエ ータ 8 4を、ブーム 8 1の先端部とアーム 8 2の基端部との間にアームシリンダ ァクチユエ一タ 8 5を、およびアーム 8 2の基端部と掘削用バケツト 8 3との間 にバケツトシリンダァクチユエータ 8 6をそれぞれ介在させることによって構成 している。

この掘削作業機 8 0では、ブ一ムシリンダァクチユエ一タ 8 4の駆動により、 上部旋回体 3 0に対してブーム 8 1を水平な起伏軸心回りに起伏移動させること ができ、またアームシリンダァクチユエ一タ 8 5の駆動により、ブーム 8 1に対 してアーム 8 2を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動させることができ、 さらにバケツ卜シリンダァクチユエ一タ 8 6の駆動により、アーム 8 2に対して 掘削用バケツ卜 8 3を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動させることがで きる。

さらにこの掘削作業機 8 0では、上述したブーム 8 1をその基端部側から順次 第 1ブーム部 8 1 a、第 2ブーム部 8 1 bおよび第 3ブーム部 8 1 cに 3分割す るとともに、第 1ブーム部 8 1 aと第 3ブーム部 8 1 cとの間に第 2ブーム部 8 1 bと平行となるリンク桿 8 1 dを支承させることによってこれら第 2ブーム部 8 1 bおよびリンク桿 8 1 dによって第 1ブーム部 8 1 aおよび第 3ブーム部 8 1 cの間に平行リンクを構成し、さらに第 2ブーム部 8 1 bの基端部と第 3ブー ム部 8 1 cとの間にオフセットシリンダァクチユエ一タ 8 1 eを介在させるよう にしており、該オフセットシリンダァクチユエータ 8 1 eの駆動により、掘削用 バケツト 8 3の向きを変更することなく、アーム 8 2以先を第 1ブーム部 8 1 a に対して左右にオフセッ卜させることができる。

なお、上記掘削作業機 8 0では、第 1図中の 2点鎖線で示すように、ブームシ リンダァクチユエータ 8 4、アームシリンダァクチユエータ 8 5およびバケツ卜 シリンダァクチユエ一タ 8 6をそれぞれ伸長作動させると、ブーム 8 1、アーム 8 2および掘削用バケツト 8 3のそれぞれを上部旋回体 3 0の最大旋回円以内に 配置させることが可能となる。

一方、上述した作業機械には、第 2図に示すように、下部走行体 1 0に下段旋 回油圧モータ(第 1旋回油圧モータ) 9 0を配設し、また上部旋回体 3 0に上段 旋回油圧モータ(第 2旋回油圧モータ) 1 0 0を配設している。これら下段旋回 油圧モータ 9 0および上段旋回油圧モータ 1 0 0は、それぞれ同一の減速機(図 示せず)を内蔵した同一の構成を有するもので、同一流量の圧油が供給された場 合にそれぞれの最終出力軸 9 1, 1 0 1を同一の回転数で駆動する作用を成す。 下段旋回油圧モータ 9 0は、その最終出力軸 9 1に下段旋回ピニオン(第 1旋 回ピニオン) 9 2を固着し、該最終出力軸 9 1の先端を鉛直上方に向けるととも に、下段旋回ピニオン 9 2を下段旋回サークル 4 0の下段旋回大歯車 4 1に歯合 させた状態で固設プレート 1 3の下面に保持させており、駆動した場合に上述し た旋回軸心 αを中心として下部走行体 1 0と中部旋回体 2 0とを相対的に 3 6 0 ° 旋回させる作用を成す。

上段旋回油圧モータ 1 0 0は、その最終出力軸 1 0 1に下段旋回ピニオン 9 2 と同一の上段旋回ピニオン(第 2旋回ピニオン) 1 0 2を固着し、該最終出力軸 1 0 1の先端を鉛直下方に向けるとともに、上段旋回ピニオン 1 0 2を上段旋回 サークル 6 0の上段旋回大歯車 6 1に歯合させた状態で基底ブレート 3 1の上面 に保持させており、駆動した場合に上述した旋回軸心 aを中心として中部旋回体 2 0と上部旋回体 3 0とを相対的に 3 6 0 ° 旋回させる作用を成す。

ここで、下部走行体 1 0および中部旋回体 2 0を相対的に 3 6 0 ° 旋回させる ための下段旋回油圧モータ 9 0と下段旋回大歯車 4 1との配置態様、並びに中部 旋回体 2 0および上部旋回体 3 0を相対的に 3 6 0 ° 旋回させるための上段旋回 油圧モータ 1 0 0と上段旋回大歯車 6 1との配置態様としては、いずれか一方を 逆の配置態様、たとえば下段旋回油圧モータ 9 0を中部旋回体 2 0に保持させ、 かつ下段旋回大歯車 4 1を下部走行体 1 0に固設することが可能であり、さらに 両者をともに逆の配置態様、つまり下段旋回油圧モータ 9 0を中部旋回体 2 0に 保持させ、かつ下段旋回大歯車 4 1を下部走行体 1 0に固設するとともに、上段 旋回油圧モータ 1 0 0を中部旋回体 2 0に保持させ、かつ上段旋回大歯車 6 1を 上部旋回体 3◦に固設することも可能である。

しかしながら、上述した作業機械の配置態様を適用した場合には、旋回油圧モ ータ 9 0, 1 0 0という比較的高さの嵩張る部品を中部旋回体 2 0に配置する必 要がなくなるため、当該中部旋回体 2 0の高さ方向の寸法を可及的に小さくする ことが可能となり、下部走行体 1 0の上方に上中 2つの旋回体 2 0 , 3 0を配設 することに起因した作業機械の全高増大を抑えることができるようになる。

なお、下段旋回油圧モータ 9 0は、第 9図に示すように、旋回駐車ブレーキ機 構 9 3を具備したものであり、該旋回駐車ブレーキ機構 9 3を作動させることに より、その不用意な駆動を阻止することができる。

さらに、上述した作業機械には、第 3図に示すように、下部走行体 1 0、中部 旋回体 2 0および上部旋回体 3 0の内部に亘つて 2段スィベルジョイント 1 1 0 を配設している。

2段スィベルジョイント 1 1 0は、第 3図乃至第 8図に示すように、上端部を 太径に形成した円柱状のシャフト 1 1 1と、各中心孔 1 1 2 a , 1 1 3 aを介し て上記シャフ卜 1 1 1に回動可能に嵌合させた上ロータ 1 1 2および下ロータ 1 1 3とを備え、かつ該下ロータ 1 1 3の上端面が軸方向のほぼ中央部分に位置し たもので、シャフト 1 1 1の軸心を上下両旋回サークル 4 0 , 6 0の旋回軸心ひ に合致させた状態で、この下ロータ 1 1 3の上端部外周に固着させた固定ブラケ ット 1 1 4を介して下部走行体 1 0の固設プレート 1 3に固定し、さらに上ロー タ 1 1 2に固着した中部連結ブラケット 1 1 5を中部旋回体 2 0の下方支承フレ —ム部 2 3に連結するとともに、シャフト 1 1 1の上端部に取り付けた上部連結 ブラケット 1 1 6を上部旋回体 3 0の基底ブレート 3 1に連結している。

上記のような配置態様をとる 2段スィベルジョイント 1 1 0では、下部走行体 1 0に対して中部旋回体 2 0が旋回し、さらにこの中部旋回体 2 0に対して上部 旋回体 3 0が旋回した状態において、下ロータ 1 1 3が下部走行体 1 0とともに 停止する一方、シャフト 1 1 1が上部旋回体 3 0の旋回に連動して回動し、かつ 上ロータ 1 1 2が中部旋回体 2 0の旋回に連動して回動することになる。

なお、図中の符号 1 1 7, 1 1 8は、上ロータ 1 1 2の下端面および下ロータ 1 1 3の上端面のそれぞれに配設した互いに摺接する潤滑性ブッシュであり、ま た符号 1 1 9は、下ロータ 1 1 3の下端開口を閉塞するための下端キャップであ る。

第 6図乃至第 8図に明示するように、上記 2段スィベルジョイント 1 1 ◦では、 上記シャフト 1 1 1の内部にその軸心方向に沿って互いに平行に延在し、かつ両 端部をそれぞれ盲栓 1 2 0によって閉塞した多数のオイル主通路 1 2 1を形成す るとともに、該シャフト 1 1 1の外周面と上ロータ 1 1 2および下ロータ 1 1 3 の各内周面との間に互いに独立した多数の環状を成すオイル環通路 1 2 2を形成 しており、これらオイル主通路 1 2 1とオイル環通路 1 2 2との間をシャフト 1 1 1の径方向に沿って延在する連絡通路 1 2 3によって選択的に連通させている。 さらに、シャフト 1 1 1の上端部外周面には、各オイル主通路 1 2 1からそれぞ れ径方向に向けて延在する個別のオイル供給通路 1 2 4が開口し、また上ロータ 1 1 2および下ロータ 1 1 3の外周面には、各オイル環通路 1 2 2からそれぞれ 径方向に向けて延在する個別の配管ジョイン卜通路 1 2 5が開口している。

上記のような構成を有する 2段スィベルジョイント 1 1 0によれば、シャフト 1 1 1および上下両ロータ 1 1 2, 1 1 3の相対回転位置に関わらず、常に各ォ ィル供給通路 1 2 4の開口からオイル主通路 1 2 1、連絡通路 1 2 3およびオイ ル環通路 1 2 2を順次通過して配管ジョイント通路 1 2 5の開口に至る多数のォ ィル流通通路が確保されることになり、これらオイル流通通路を通じて、相対的 に 3 6 0 ° 旋回する上部旋回体 3 0、中部旋回体 2 0および下部走行体 1 0の各 油圧回路の間に圧油を流通することができるようになる。

具体的には、上部旋回体 3 0のエンジン 3 3によって駆動されるオイルボンブ 7 1から油圧制御回路 7 0を介してローデイング作業機 5 0の各種シリンダァク チユエータ 5 4, 5 5に所望の圧油を流通させ、また上記オイルポンプ 7 1から 油圧制御回路 7 0を介してクロ一ラ 1 2を駆動する走行用油圧モータ(図示せず) 並びに下段旋回油圧モータ 9 0のそれぞれに所望の圧油を流通させることができ る。なお、上部旋回体 3 0に配設した上段旋回油圧モータ 1 0 0や掘削作業機 8 0に対しては、オイルポンプ 7 1および油圧制御回路 7 0との間に相対回転が生 じないため、 2段スィベルジョイント 1 1 0のオイル流通通路を介することなく オイルポンプ 7 1から油圧制御回路 7 0を介して直接的に圧油を流通させるよう にしている。

ここで、相対的に 3 6 0 ° 旋回する上部旋回体 3 0、中部旋回体 2 0および下 部走行体 1 0の各油圧回路の間に圧油を流通させる場合に適用する 2段スィベル ジョイント 1 1 0としては、シャフト 1 1 1の下端部に一対のロータ 1 1 2, 1 1 3を嵌合させたものに限定されない。たとえば、中間部を太径に構成したシャ フ卜の上下両端部にそれぞれロータを嵌合させたり、下端部を太径に構成したシ ャフ卜の上端部に一対のロータを嵌合させたものを適用した場合にも、上述した 2段スィベルジョイント 1 1 0と同様の作用効果を期待することができる。

また、 2段スィベルジョイント 1 1 0を固定する態様としては、下ロータ 1 1 3を介するものに限らず、上ロータ 1 1 2を介して 2段スィベルジョイント 1 1 0を固定することも可能である。その際、 2段スィベルジョイント 1 1 0の固定 対象も下部走行体 1 0に限定されず、中部旋回体 2 0に固定するようにしても構 わない。ただし、いずれを選択するにしても、上述した 2段スィベルジョイント 1 1 0と同様に、軸方向の中央部分を介して固定することが好ましく、この場合、 上部旋回体 3 0や中部旋回体 2 0の旋回中におけるシャフト 1 1 1の軸心のぶれ を有効に抑えることが可能となり、該シャフト 1 1 1の軸心のぶれに起因した油 圧系のトラブル、たとえば油漏れの発生を容易に、かつ確実に防止することがで きるようになる。

さらに、相対的に 3 6 0 ° 旋回する上部旋回体 3 0、中部旋回体 2 0および下 部走行体 1 0の各油圧回路の間に圧油を流通させる構成としては、第 1 4図に示 すように、従前から用いられているスィベルジョイントを 2つ適用することも可 能である。

すなわち、この第 1 4図に示す作業機械においては、下端部を太径に形成した 円柱状のシャフト 1 3 1, 1 4 1と、中心孔(図示せず)を有した角柱状を成し、 該中心孔(図示せず)を介して上記シャフト 1 3 1 , 1 4 1の上端部に回動可能 に嵌合させた唯一のロータ 1 3 2, 1 4 2とを備えたスィベルジョイント 1 3 0 , 1 4 0を 2つ用意し、各シャフト 1 3 1, 1 4 1の軸心を上下両旋回サークル 4 0, 6 0の旋回軸心ひに合致させた状態で各スィベルジョイント 1 3 0, 1 4 0 を下部走行体 1 0と中部旋回体 2 0との間、並びに中部旋回体 2 0と上部旋回体 3 0との間にそれぞれを配設するようにしている。

このとき、下段スィベルジョイント(第 1スィベルジョイント) 1 4 0では、 固定ブラケット 1 4 3を介してシャフト 1 4 1の下端面を下部走行体 1 0に固定 させるとともに、ロータ 1 4 2に設けた連結ブラケット 1 4 4を下方の支承フレ ーム部 2 3に連結し、また上段スィベルジョイント 1 3 0 (第 2スィベルジョイ ント)では、固定ブラケット 1 3 3を介してシャフト 1 3 1の下端面をリングフ レーム部 2 1に固定するとともに、ロータ 1 3 2に設けた連結ブラケット 1 3 4 を基底プレート 3 1に連結している。

この結果、第 1 4図に示す作業機械では、下部走行体 1 0に対して中部旋回体 2 0が旋回し、さらにこの中部旋回体 2 0に対して上部旋回体 3 0が旋回した状 態において、下段スィベルジョイン卜 1 4 0のシャフト 1 4 1が下部走行体 1 0 とともに停止する一方、上段スィベルジョイント 1 3 0のロータ 1 3 2が上部旋 回体 3 0に連動し、かつ下段スィベルジョイント 1 4 0のロータ 1 4 2および上 段スィベルジョイント 1 3 0のシャフト 1 3 1が中部旋回体 2 0に連動すること になり、上段スィベルジョイント 1 3 0のシャフト 1 3 1と下段スィベルジョイ ント 1 4 0のロータ 1 4 2とを互いに接続した'状態において、上部旋回体 3 0の 油圧回路を上段スィベルジョイント 1 3 0のロータ 1 3 2に接続するとともに、 中部旋回体 2 0の油圧回路を上段スィベルジョイント 1 3 0のシャフト 1 3 1 に 接続し、さらに下部走行体 1 0の油圧回路を下段スィベルジョイント 1 4 0のシ ャフト 1 4 1に接続すれば、これら 2つのスィベルジョイント 1 3 0 , 1 4 0を 通じて、相対的に 3 6 0 ° 旋回する上部旋回体 3 0、中部旋回体 2 0および下部 走行体 1 0の各油圧回路の間に圧油を流通することができるようになる。

ただし、第 1 4図からも明らかなように、スィベルジョイント 1 3 0, 1 4 0 を 2つ配置する作業機械にあっては、該 2つのスィベルジョイント 1 3 0 , 1 4 0の合計長さが、先に示した 2段スィベルジョイント 1 1 0に比べて大きくなり、 しかもスィベルジョイント 1 3 0, 1 4 0の相互間に十分な間隙を確保する必要 があるため、中部旋回体 2 0の高さ方向の長さが大きくなる傾向になる。したが つて、全高を抑えた作業機械を構成する場合には、上述した 2段スィベルジョイ ント 1 1 0を適用することが好ましい。

第 3図、第 4図および第 1 0図乃至第 1 2図は、上述した 2段スィベルジョイ ント 1 1 0から下部走行体 1 0および中部旋回体 2 0の各油圧回路へ通じる油圧 配管の実例を概念的に示したものである。

図からも明らかなように、下部走行体 1 0においては、圧油の供給対象である 走行用油圧モータ(図示せず)および下段旋回油圧モ一タ 9 0のいずれもがトラ ックフレーム 1 1の内部に配設されたものであるため、これらに対する油圧配管 もトラックフレーム 1 1の内部に配設している。

—方、中部旋回体 2 0においては、圧油の供給対象であるローデイング作業機 5 0の各種シリンダァクチユエ一タ 5 4, 5 5がそれぞれリングフレーム部 2 1 および上下一対の支承フレーム部 2 2 . 2 3の外部に配設されたものである。 しかしながら、上記作業機械においては、ローデイング作業機 5 0の支承部で ある支承ブラケット 2 4に至るまで油圧配管を、これらリングフレーム部 2 1お よび上下一対の支承フレーム部 2 2 , 2 3によって囲繞される中空部内に配設す るようにしている。このため、上記作業機械によれば、 2段スィベルジョイント 1 1 0からローデイング作業機 5 0に至る油圧配管に対して、その損傷を防止す るためのカバ一類を上下支承フレーム部 2 2 , 2 3の外部に何等設ける必要がな く、下部走行体 1 0に対して中部旋回体 2 0を近接配置させることができるとと もに、該中部旋回体 2 0に対して上部旋回体 3 0を近接配置させることができ、 作業機械全体の高さ増大を抑えることが可能となる。

第 9図は、上述した 2段スィベルジョイント 1 1 0、もしくは上下 2つのスィ ベルジョイント 1 3 0, 1 4 0を適用した作業機械において、上下両旋回油圧モ —タ 9 0 , 1 0 0に対する圧油の供給制御系を例示した回路図である。

同図からも明らかなように、上記作業機械では、上部旋回体 3 0に配設した作 動油タンク 7 2からエンジン 3 3によって駆動されるオイルポンプ 7 1を経て再 び作動油タンク 7 2に至るオイル通路中にそれぞれ個別の旋回操作バルブ 7 3 , 7 4を介在させ、これら旋回操作バルブ 7 3, 7 4を適宜作動させることによつ て上下両旋回油圧モータ 9 0, 1 0 0に対する圧油の供給制御を行うようにして いる。

なお、図中の符号 7 5 , 7 6は、操作レバー 7 7によって操作される下部旋回 操作バルブ、符号 7 8は、上述した旋回操作バルブ 7 3, 7 4を切り換えるため の制御バルブ 7 9, 8 0, 8 1, 8 2に切換信号を出力するコントロールュニッ ト、符号 8 3は、上述した旋回駐車ブレーキ機構 9 3を作動させるためのソレノ ィドバルブである。

上記のように構成した作業機械によれば、たとえば下段旋回油圧モータ 9 0用 の旋回操作バルブ 7 3を常態に保持した状態で上段旋回油圧モータ 1 0 0用の旋 回操作バルブ 7 4を適宜切り換えると、オイルポンプ 7 1から上段旋回油圧モ一 タ 1 0 0に圧油が供給され、該上段旋回油圧用モータ 1 0 0が駆動することによ り、中部旋回体 2 0に対して上部旋回体 3 0が旋回軸心 αを中心として任意の方 向に旋回する。

このとき、中部旋回体 2◦が下部走行体 1 0に対して停止した状態にあるため、 結局、上部旋回体 3 0のみが下部走行体 1 0に対して旋回することになり、当該 下部走行体 1 0の向きに関わらず、上部旋回体 3 0に支承させた掘削作業機 8 0 を任意の方向に向けて掘削作業を行うことが可能となる。

その際、上述したように、掘削作業機 8 0のブームシリンダァクチユエ一タ 8 4、アームシリンダァクチユエータ 8 5およびバケツトシリンダァクチユエ一夕 8 6をそれぞれ伸長作動させ、ブーム 8 1、アーム 8 2および掘削用バケツト 8 3のそれぞれを上部旋回体 3 0の最大旋回円以内に配置させておけば、狭小通路 におレ、ても下部走行体 1 0を移動させることなく上述した操作が可能となる。 一方、上段旋回油圧モータ 1 0 0用の旋回操作バルブ 7 4を常態に保持した状 態で下段旋回油圧モータ 9 0用の旋回操作バルブ 7 3を適宜切り換えると、オイ ルポンプ 7 1から下段旋回油圧モータ 9 0に圧油が供給され、該下段旋回油圧モ ータ 9 0が駆動することにより、下部走行体 1 0に対して中部旋回体 2 0が旋回 軸心 αを中心として任意の方向に旋回する。

このとき上部旋回体 3 0が中部旋回体 2 0に対して停止した状態にあるため、 結局、中部旋回体 2 0および上部旋回体 3 0がそれぞれ下部走行体 1 0に対して 同一方向に旋回することになり、当該下部走行体 1 0の向きに関わらず、これら 中部旋回体 2 0および上部旋回体 3 0に支承させた口一ディング作業機 5 0およ び掘削作業機 8 0をそれぞれ任意の方向に向けてローデイング作業および掘削作 業を行うことが可能となる。

その際、予め上部旋回体 3 0のみを旋回させておき、ローデイング作業機 5 0 と掘削作業機 8 0とが互し、に協調作業できる状態にあれば、協調作業を行うこと ができる状態のまま、下部走行体 1 0に対する両者の向きを任意に変更すること が可能となり、作業効率の一層の向上を図ることができるようになる。また、第 1 3図に示すように、掘削作業機 8 0および口一ディング作業機 5 0の双方をい ずれも地面 Fに対して突っ張り、下部走行体 1 0のクロ一ラ 1 2を地面 Fから離 隔させた状態で上述した操作を行えば、上部旋回体 3 0および中部旋回体 2〇に 対して下部走行体 1 0を旋回軸心 α回りに旋回させることが可能となり、たとえ ば狭小通路での方向転換も容易に行うことができるようになる。

さらに、下段旋回油圧モータ 9 0用の旋回操作バルブ 7 3および上段旋回油圧 モータ 1 0 0用の旋回操作バルブ 7 4をそれぞれ互いに逆向きに切り換えると、 下部走行体 1 0に対して中部旋回体 2 0が旋回軸心ひを中心として一方方向へ旋 回するとともに、この中部旋回体 2 0に対して上部旋回体 3 0が旋回軸心 ctを中 心として同一の角速度で他方方向へ旋回することになる。

この結果、下部走行体 1 0に対して上部旋回体 3 0を旋回させることなく中部 旋回体 2 0のみが一方方向に旋回することになり、ローデイング作業機 5 0のみ を任意の方向に向けてローデイング作業を行うことも可能となる。

この場合、上記作業機械によれば、同一の下段旋回サークル 4 0と上段旋回サ 一クル 6 0とを適用するとともに、同一の旋回ピニオン 9 2 , 1 0 2を備えた同 一の上段旋回油圧モータ 1 0 0と下段旋回油圧モータ 9 0とを適用しているため、 複雑な制御回路を何等要することなく、単に旋回操作バルブ 7 3, 7 4を逆向き に切り換えれば、上述した操作が可能になる。

しかしながら、上述した操作、つまり下部走行体 1 0に対して上部旋回体 3 0 を旋回させることなく中部旋回体 2 0のみを一方方向に旋回させる操作は、互い に径の異なる旋回大歯車および旋回ピニオン、さらには相互に異なる旋回油圧モ ータを適用した場合であっても、流量制御バルブを通じて各旋回油圧モータに供 給する圧油の流量を適宜制御し、両旋回大歯車を同一の各速度で互いに逆方向に 旋回させることによって容易に達成することが可能である。

ところで、相対的に旋回する上部旋回体 3 0および中部旋回体 2 0のそれぞれ に作業機を支承させた作業機械においては、上述した動作の間、あるいは互いに 協調作業を行っている場合に、これらローデイング作業機 5 0と掘削作業機 8 0 とが互いに干渉する虞れがある。

しかしながら、上記作業機械によれば、リフトシリンダァクチユエータ 5 4を リフトアーム 5 1の下方域に配置させ、かつダンプシリンダァクチユエータ 5 5 をリフトアーム 5 1の内方側において該リフトアーム 5 1の先端部に沿って配置 しているため、たとえば掘削作業機 8 0の掘削用バケツト 8 3がローデイング作 業機 5 0に衝突した場合であっても、これらシリンダァクチユエータ 5 4, 5 5 に何等損傷を来す虞れがなく、継続して作業を行うことが可能となる。

しかも、上記作業機械では、ダンブシリンダァクチユエ一タ 5 5のシリンダチ ュ一ブ 5 5 bを口一ディング用バケット 5 3に支承させる構成を適用しているた め、該ローデイング用バケツト 5 3に積み込んだ土砂がダンプシリンダァクチュ エータ 5 5側に落下した場合にも、当該土砂がダンプシリンダァクチユエ一タ 5 5のビストン口ッド 5 5 aに付着する事態を防止することができる。したがって、 ビストンロッド 5 5 aに土砂が付着し、これを咬み込むことに起因したダンブシ リンダァクチユエータ 5 5の損傷を招来する虞れもない。

このように、上記作業機械によれば、ローデイング作業機 5 0を支承する中部 旋回体 2 0と、掘削作業機 8 0を支承する上部旋回体 3 0とをそれぞれ下部走行 体 1 0に対して共通の旋回軸心 α回りに個別に旋回可能とし、該下部走行体 1 0 の向きに関わらず、これらローデイング作業機 5 0および掘削作業機 8 0を任意 の方向に向けることができるため、たとえば掘削作業機 8 0によって任意の方向 で掘削した土砂を、ローデイング作業機 5◦によって直ちに積み込み、さらにこ の積み込んだ土砂を任意の方向に位置したダンプトラックの荷台へ排土するとレ、 つた協調作業を行うことが可能であり、作業効率の著しい向上を図ることができ るようになる。

なお、上述した第 1実施形態では、上部旋回体 3 0に掘削作業機 8 0を支承さ せる一方、中部旋回体 2 0にローディング作業機 5 0を支承させた作業機械を例 示しているが、本発明ではこれに限定されない。

たとえば、第 1 5図および第 1 6図の第 2実施形態に示すように、第 1実施形 態で示した作業機械の掘削作業機 8 0に代えて、上部旋回体 3 0に破砕作業機( 第 2作業機) 1 5 0を支承させた作業機械を構成することも可能である。

すなわちこの第 2実施形態の作業機械では、第 1実施形態で示した作業機械の 掘削作業機 8 0と同様に、基端部を水平に配置した場合に先端部が下方に向けて 屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介して上部支承ブラケット 3 6に起伏移動 可能に軸着させたブーム 1 5 1と、このブーム 1 5 1の先端部に水平軸心回りに 揺動可能に軸着したアーム 1 5 2と、該アーム 1 5 2の先端部に水平軸心回りに 揺動可能に軸着したブレーカ 1 5 3とを備え、さらにブーム 1 5 1の屈曲部と上 部支承ブラケッ卜 3 6との間にブ一ムシリンダァクチユエータ 1 5 4を、ブーム 1 5 1の先端部とアーム 1 5 2の基端部との間にァ一ムシリンダァクチユエ一タ 1 5 5を、およびアーム 1 5 2の基端部とブレーカ 1 5 3との間にブレーカシリ ンダァクチユエータ 1 5 6をそれぞれ介在させることによって破砕作業機 1 5 0 を構成している。

この破砕作業機 1 5 0では、ブ一ムシリンダァクチユエータ 1 5 4の駆動によ り、上部旋回体 3 0に対してブーム 1 5 1を水平な起伏軸心回りに起伏移動させ ることができ、またアームシリンダァクチユエータ 1 5 5の駆動により、ブーム 1 5 1に対してアーム 1 5 2を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動させる ことができ、さらにブレーカシリンダァクチユエ一タ 1 5 6の駆動により、ァ一 ム 1 5 2に対してブレーカ 1 5 3のチゼル 1 5 7を上述した起伏軸心に平行な軸 心回りに揺動させることができる。

さらにこの破砕作業機 1 5 0では、上述したブーム 1 5 1をその基端部側から 順次第 1ブーム部 1 5 1 a、第 2ブーム部 1 5 1 bおよび第 3ブーム部 1 5 1 c に 3分割するとともに、第 1ブーム部 1 5 1 aと第 3ブ一ム部 1 5 1 cとの間に 第 2ブーム部 1 5 1 bと平行となるリンク桿 1 5 1 dを支承させることによって これら第 2ブーム部 1 5 1 bおよびリンク桿 1 5 1 dによって第 1ブーム部 1 5 1 aおよび第 3ブーム部 1 5 1 cの間に平行リンクを構成し、さらに第 2ブ一ム 部 1 5 1 bの基端部と第 3ブーム部 1 5 1 cとの間にオフセットシリンダァクチ ユエータ 1 5 1 eを介在させるようにしており、該オフセットシリンダァクチュ エータ 1 5 1 eの駆動により、ブレーカ 1 5 3の向きを変更することなく、ァ一 ム 1 5 2以先を第 1ブーム部 1 5 1 aに対して左右にオフセッ卜させることがで きる。

また、上記破砕作業機 1 5 0においても、ブ一ムシリンダァクチユエータ 1 5 4、 ァ一ムシリンダァクチユエ一タ 1 5 5およびブレーカシリンダァクチユエ一 タ 1 5 6をそれぞれ伸長作動させると、ブーム 1 5 1、アーム 1 5 2およびブレ —力 1 5 3のそれぞれを上部旋回体 3 0の最大旋回円以内に配置させることが可 能となるのは、第 1実施形態で示した作業機械と同様である。

なお、この破砕作業機 1 5 0以外の構成に関しては、下部走行体 1 0、中部旋 回体 2 0、上部旋回体 3 0および上下両旋回サークル 4 0, 6 0や上下両油圧旋 回モータ 9 0, 1 0 0といった構成、さらには 2段スィベルジョイント 1 1 0力、 らローデイング作業機 5 0に至る油圧配管を中部旋回体 2 0の内部に配設する等 の構成が第 1実施形態の作業機械と同一であるため、該当部分にのみ同一の符号 を付し、それぞれの詳細説明を省略する。

上記のような構成を有する第 2実施形態の作業機械においても、ローディング 作業機 5 0を支承する中部旋回体 2◦と、破砕作業機 1 5 0を支承する上部旋回 体 3 0とがそれぞれ下部走行体 1 0に対して共通の旋回軸心 α回りに個別に旋回 可能であり、該下部走行体 1 0の向きに関わらず、これらローデイング作業機 5 0および破砕作業機 1 5 0を任意の方向に向けることができるため、たとえば第 1 5図に示すように、破砕作業機 1 5 0によって岩石やコンクリートの破砕を行 つている際には、ローデイング作業機 5 0を破砕作業機 1 5 0から 1 8 0 ° ずれ た位置に配置させ、これをアウトリガとして用いることにより、下部走行体 1 0 の浮き上がりを防止することができる一方、中部旋回体 2 0のみを 1 8 0 ° 旋回 させることによって、第 1 6図に示すように、破砕作業によって生じた土砂を口 ーデイング作業機 5 0によって直ちに積み込み、さらにこの積み込んだ土砂を任 意の方向に位置したダンプトラックの荷台へ排土するといつた協調作業を行うこ とができるようになる。

第 1 7図は、第 1実施形態で示した作業機械の掘削作業機 8 0に代えて上部旋 回体 3 0にグラップル作業機(第 2作業機) 1 6 0を支承させるとともに、ロー ディング作業機 5 0に代えて中部旋回体 2 0にフォーク作業機(第 1作業機) 1 7 0を支承させた第 3実施形態の作業機械を例示するものである。

この第 3実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端部が下 方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介して上部支承ブラケット 3 6 に起伏移動可能に軸着させたブーム 1 6 1と、このブーム 1 6 1 の先端部に水平 軸心回りに揺動可能に軸着したアーム 1 6 2と、該アーム 1 6 2の先端部に水平 軸心回りに揺動可能に軸着したグラップルハンド 1 6 3とを備え、さらにブーム 1 6 1の屈曲部と上部支承ブラケット 3 6との間にブームシリンダァクチユエ一 タ 1 6 4を、ブーム 1 6 1の先端部とアーム 1 6 2の基端部との間にアームシリ ンダァクチユエ一タ 1 6 5を、およびアーム 1 6 2の基端部とダラップルハンド 1 6 3との間にハンドシリンダァクチユエ一タ 1 6 6をそれぞれ介在させること によってグラッブル作業機 1 6 0を構成している。

このグラップル作業機 1 6 0では、ブームシリンダァクチユエータ 1 6 4の駆 動により、上部旋回体 3 0に対してブーム 1 6 1を水平な起伏軸心回りに起伏移 動させることができ、またアームシリンダァクチユエ一タ 1 6 5の駆動により、 ブーム 1 6 1に対してアーム 1 6 2を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動 させることができ、さらにハンドシリンダァクチユエータ 1 6 6の駆動により、 アーム 1 6 2に対してグラップルハンド 1 6 3を上述した起伏軸心に平行な軸心 回りに揺動させることができる。

さらにこのダラップル作業機 1 6 0では、上述したブーム 1 6 1をその基端部 側から順次第 1ブーム部 1 6 1 a、第 2ブーム部 1 6 1 bおよび第 3ブーム部 1 6 1 cに 3分割するとともに、第 1ブーム部 1 6 1 aと第 3ブーム部 1 6 1 cと の間に第 2ブーム部 1 6 1 bと平行となるリンク桿 1 6 1 dを支承させることに よってこれら第 2ブーム部 1 6 1 bおよびリンク桿 1 6 1 dによって第 1ブーム 部 1 6 1 aおよび第 3ブーム部 1 6 1 cの間に平行リンクを構成し、さらに第 2 ブーム部 1 6 1 bの基端部と第 3ブーム部 1 6 1 cとの間にオフセットシリンダ ァクチユエ一タ 1 6 1 eを介在させるようにしており、該オフセッ卜シリンダァ クチユエ一タ 1 6 1 eの駆動により、ダラップルハンド 1 6 3の向きを変更する 二となく、アーム 1 6 2以先を第 1ブーム部 1 6 1 aに対して左右にオフセット させることができる。

なお、上記グラップル作業機 1 6 0においても、ブ一ムシリンダァクチユエ一 タ 1 6 4、アームシリンダァクチユエータ 1 6 5およびハンドシリンダァクチュ エータ 1 6 6をそれぞれ伸長作動させると、ブーム 1 6 1、アーム 1 6 2および グラップルハンド 1 6 3のそれぞれを上部旋回体 3 0の最大旋回円以内に配置さ せることが可能となるのは、第 1実施形態で示した作業機械と同様である。

また、上述したグラップルハンド 1 6 3は、一対のフィンガ 1 6 3 aが互いに 開閉移動すること(図中の矢印/ によって対象物の把持動作を行うことはもち ろん、これらフィンガ 1 6 3 aがハンド本体 1 6 3 bに対して回転可能(図中の 矢印 γ ) に配設されている。

一方、上記第 3実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端 部が下方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラ ケット 2 4の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトアーム 1 7 1と、 これら一対のリフトアーム 1 7 1を互いに平行となる態様で各リフ卜アーム 1 7 1の屈曲部よりもわずかに基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ 1 7 2と、上記一対のリフトアーム 1 7 1の先端部間に該先端部間を結ぶ水平軸 心回りに揺動可能に軸着させたフォークュニット 1 7 3と、上記一対のリフトァ ーム 1 7 1の屈曲部に中間部を介して水平軸心回りに揺動可能に軸着させたクロ スリンク 1 7 4と、各クロスリンク 1 7 4の下端部とフォークュニット 1 7 3の 上端部との間を接続するチルトリンク 1 7 5とを備え、さらに各リフトアーム 1 7 1の屈曲部よりもわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブラケッ卜 2 4の 下端部との間にそれぞれリフトシリンダァクチユエータ 1 7 6を介在させるとと もに、各クロスリンク 1 7 4の上端部と各支承ブラケット 2 4の上端部との間に それぞれチルトシリンダァクチユエータ 1 7 7を介在させることによってフォー ク作業機 1 7 0を構成している。

このフォ一ク作業機 1 7 0では、リフトシリンダァクチユエータ 1 Ί 6の駆動 により、中部旋回体 2 0に対してリフトアーム 1 7 1を水平な起伏軸心回りに起 伏移動させることができ、またチルトシリンダァクチユエ一タ 1 7 7の駆動によ り、クロスリンク 1 7 4およびチルトリンク 1 7 5を介しリフトアーム 1 7 1に 対してフォークュニット 1 7 3を起伏軸心と平行な軸心回りに揺動させること力 S できる。

なお、これらグラッブル作業機 1 6 0、並びにフォーク作業機 1 7 0以外の構 成に関しては、下部走行体 1 0、中部旋回体 2 0、上部旋回体 3 0および上下両 旋回サークル 4 0, 6 0や上下両油圧旋回モータ 9 0, 1 0 0といった構成、さ らに 2段スィベルジョイント 1 1 0からフォーク作業機 1 7 0に至る油圧配管を 中部旋回体 2 0の内部に配設する等の構成が第 1実施形態の作業機械と同一であ るため、該当部分にのみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。 上記のような構成を有する第 3実施形態の作業機械においても、フォーク作業 機 1 7 0を支承する中部旋回体 2 0と、グラップル作業機 1 6 0を支承する上部 旋回体 3 0とがそれぞれ下部走行体 1 0に対して共通の旋回軸心 α回りに個別に 旋回可能であるため、該下部走行体 1 0の向きに関わらず、これらフォーク作業 機 1 7 0およびグラップル作業機 1 6 0を任意の方向に向けることができる。

したがって、たとえば第 1 8図(a ) に示すように、下部走行体 1 0の走行に よってフォークュニット 1 7 3に設けたフォーク爪 1 7 8をパレツト Pに差し込 み、この状態から、第 1 8図(b ) に示すように、グラップル作業機 1 6 0を作 動させることにより、該パレツト Pに対して資材 Sの積下しを行うことができ、 さらに下部走行体 1 0を走行させることでパレツト Pに載置させた複数の資材 S を一括して他の場所へ移動させることができる。

このとき、上部旋回体 3 0のみを旋回させることにより、下部走行体 1 0に対 してグラップル作業機 1 6 0の向きを変更すれば、パレツト Pに対する資材 Sの 積下し場所としてはフォーク作業機 1 7 0の向いた方向に限定されず、たとえば 第 1 8図(c ) に示すように、フォーク作業機 1 7 0から 1 8 0 ° ずれた方向の 場所に対して資材 Sの積下しを行うことができる。

ところで、フォークリフト等のようにフォーク作業機 1 7 0を具備した作業機 械にあっては、通常、フォ一クユニット 1 7 3に対するパレット Pの着脱作業が その進行方向に限定されており、たとえばフォークリフ卜の側方においてフォー クユニット 1 7 3にパレツト Pを着脱させることができなレ、。

しかしながら、第 3実施形態に示した作業機械によれば、フォーク作業機 1 7 0を下部走行体 1 0の側方に配置した状態においても、第 1 8図(d ) に示すよ うに、グラップル作業機 1 6 0を同一方向に配置させ、さらにそのグラッブルハ ンド 1 6 3を適宜作動させることによってフォークュニット 1 7 3に対するパレ ット Pの着脱作業を行うことが可能であり、作業効率を著しく向上させることが できるようになる。

なお、上述した第 3実施形態の作業機械においては、リフトアームに対してフ オークュニットを揺動させる機構として、クロスリンク 1 7 4、チルトリンク 1 7 5およびチルトシリンダァクチユエ一タ 1 7 7を備えたものを例示しているが、 第 1実施形態のローデイング作業機 5 0と同様に、連結パイプ 1 7 2とフォーク ュニット 1 7 3との間にチルトシリンダァクチユエータを介在させることにより、 リフトアームに対してフォークュニットを揺動させる機構を構成することも可能 である。この場合には、グラップル作業機 1 6 0とフォーク作業機 1 7 0との干 渉による当該フォーク作業機 1 7 0の損傷を防止できるようになる。

第 1 8図( e ) は、第 3実施形態で示した作業機械のグラップル作業機 1 6 0 に代えて上部旋回体 3 0にクレーン作業機(第 2作業機) 1 8 0を支承させた第 4実施形態の作業機械を例示するものである。

この第 4実施形態の作業機械では、長手方向に伸縮することが可能であり、基 端部を介して上部旋回体 3 0の上部支承ブラケット(図示せず)に起伏移動可能 に軸着させた多段ブーム 1 8 1と、上部旋回体 3 0に配設したドラム(図示せず) から多段ブーム 1 8 1に沿って延出し、シ一ブ 1 8 2を介して鉛直下方に垂下す る先端部にフック 1 8 3を固着した吊り上げロープ 1 8 4とを備え、さらに多段 ブーム 1 8 1と上部支承ブラケット(図示せず)との間にブ一ムシリンダァクチ ユエ一タ(図示せず)を、多段ブーム 1 8 1に伸縮ァクチユエータ(図示せず) を、およびドラム(図示せず)に巻き上げァクチユエータ(図示せず)をそれぞ れ配設することによってクレーン作業機 1 8 0を構成している。

このクレーン作業機 1 8 0では、ブームシリンダァクチユエ一タ(図示せず) の駆動により、上部旋回体 3 0に対して多段ブーム 1 8 1を水平な起伏軸心回り に起伏移動させることができ、また伸縮ァクチユエ一タ(図示せず)の駆動によ り、多段ブーム 1 8 1をその長手方向に伸縮させることができ、さらに巻き上げ ァクチユエ一タ(図示せず)の駆動により、シ一ブ 1 8 2からのフック 1 8 3の 垂下量を適宜調整することができる。

なお、クレーン作業機 1 8 0以外の構成に関しては、第 3実施形態の作業機械 と同一であるため、該当部分にのみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省 略する。

上記のような構成を有する第 4実施形態の作業機械においても、フォーク作業 機 1 7 0を支承する中部旋回体 2 0と、クレーン作業機 1 8 0を支承する上部旋 回体 3 0とがそれぞれ下部走行体 1 0に対して共通の旋回軸心 α回りに個別に旋 回可能であるため、該下部走行体 1 0の向きに関わらず、これらフォーク作業機 1 7 0およびクレーン作業機 1 8 0を任意の方向に向けることができる。

したがって、たとえば同図に示すように、クレーン作業機 1 8 0のフック 1 8 3に吊下保持させた資材 Sの下面に、フォーク作業機 1 7 0に保持させたパレツ ト Ρを当接させることが可能であり、この状態のまま下部走行体 1 0を走行させ たり、当該下部走行体 1 0に対して上部旋回体 3 0および中部旋回体 2 0をそれ ぞれ同期して旋回させることにより、資材 Sの揺れを防止した状態でその運搬を 行うことが可能となる。

第 1 9図および第 2 0図は、第 4実施形態で示した作業機械のフォーク作業機 1 7 0に代えて中部旋回体 2 0にアウトリガ装置(第 1作業機) 1 9 0を保持さ せた第 5実施形態の作業機械を例示するものである。

この第 5実施形態の作業機械では、中部旋回体 2 0を構成する上下一対の支承 フレーム部 2 2 , 2 3をリングフレーム部 2 1から左右方向に突出させるととも に、それぞれの端部を下部走行体 1 0のクロ一ラ 1 2に沿って前後方向に水平方 向に延在させ、さらに個々の前後両端部にジャッキシリンダァクチユエータ 1 9 1を固設することによってァゥ卜リガ装置 1 9 0を構成している。

アウトリガ装置 1 9 0のジャツキシリンダァクチユエータ 1 9 1は、それぞれ のロッド 1 9 2の先端部にボールジョイント(図示せず)を介してアウトリガフ ロート 1 9 3を支承したもので、該ロッド 1 9 2をそれぞれ鉛直下方に向け、力、 つ第 2 0図中の実線で示すように、前方側に位置するものと後方側に位置するも のとの間に、クローラ 1 2の外側縁間距離 Wよりも十分大となる間隙 Dを確保し た状態で上記支承フレーム部 2 2 , 2 3に取り付けられている。

なお、クレーン作業機 1 8◦およびアウトリガ装置 1 9 0以外の構成に関して は、下部走行体 1 0、中部旋回体 2 0、上部旋回体 3 0および上下両旋回サ一ク ノレ 4 0 , 6 0や上下両油圧旋回モータ 9 0 , 1 0 0とし、つた構成、さらには 2段 スィベルジョイント 1 1 0からァゥトリガ装置 1 9 0に至る油圧配管を中部旋回 体 2 0の内部に配設する等の構成が第 1実施形態の作業機械と同一であるため、 該当部分にのみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。

上記のような構成を有する第 5実施形態の作業機械においても、アウトリガ装 置 1 9 0を保持する中部旋回体 2 0と、クレーン作業機 1 8 0を支承する上部旋 回体 3 0とがそれぞれ下部走行体 1 0に対して共通の旋回軸心 α回りに個別に旋 回可能であるため、該下部走行体 1 0の向きに関わらず、これらアウトリガ装置 1 9 0およびクレーン作業機 1 8 0を任意の方向に向けることができる。

このため、上述したように、支承フレーム部 2 2, 2 3の前後方向に延在する 部分を下部走行体 1 0のクロ一ラ 1 2に沿って配置させた場合に、アウトリガ装 置 1 9 0を一対のクロ一ラ 1 2の外側縁間以内に配置させ、かつ各ジャッキシリ ンダァクチユエータ 1 9 1をそれぞれクロ一ラ 1 2の上方域に配置させることが できる一方、上述した状態から下部走行体 1 0に対して中部走行体を 9 0 ° 旋回 させれば、水平方向へ拡縮するためのァクチユエ一タを何等要することなく、第 2 0図中の 2点鎖線で示すように、ジャツキシリンダァクチユエ一タ 1 9 1をそ れぞれクローラ 1 2の外側縁よりも外方に配置させることが可能となり、そのま まジャツキシリンダァクチユエータ 1 9 1を伸長作動させることで、アウトリガ フロート 1 9 3を介して作業機械を支持し、クレーン作業機 1 8 0による吊り上 げ作業時の安定度を増大させることができる。因に、アウトリガ装置 1 9 0を作 動させている状態においても、下部走行体 1 0に対して上部旋回体 3 0を旋回さ せることが可能であるため、クレーン作業機 1 8 0による吊り上げ作業が制限さ れることはなレ、。

第 2 1図は、上述した第 5実施形態の作業機械において、ァゥ卜リガ装置 1 9 0の構成を変更した第 1変形例を示したものである。

すなわちこの第 1変形例では、中部旋回体 2 0を構成する上下一対の支承フレ ーム部 2 2, 2 3をリングフレーム部 2 1から左右方向に突出させるとともに、 一方の端部を下部走行体 1 0のクローラ 1 2に沿って前方に水平方向に延在させ る一方、他方の端部をクロ一ラ 1 2に沿って後方に水平に延在させ、さらに個々 の延在端部にジャツキシリンダァクチユエ一タ 2 0 1を固設することによってァ ゥトリガ装置(第 1作業機) 2 0 0を構成している。

この第 1変形例においても、ジャッキシリンダァクチユエ一夕 2 0 1は、それ ぞれのロッド(図示せず)の先端部にボールジョイント(図示せず)を介してァ ゥトリガフロート 2 0 3を支承しており、該ロッドをそれぞれ鉛直下方に向け、 かつ第 2 1図中の実線で示すように、前方側に位置するものと後方側に位置する ものとの間に、第 5実施形態と同一の間隙 Dを確保した状態で上記支承フレーム 部 2 2, 2 3に取り付けられている。

この第 1変形例によれば、第 5実施形態の作業機械と同様に、支承フレーム部 2 2, 2 3の前後方向に延在する部分を下部走行体 1 0のクローラ 1 2に沿って 配置させた場合に、アウトリガ装置 2 0 0を一対のクローラ 1 2の外側縁間以内 に配置させ、かつ各ジャツキシリンダァクチユエ一タ 2 0 1をそれぞれクロ一ラ 1 2の上方域に配置させることができる一方、この状態から下部走行体 1 0に対 中部旋回体 2 0を図中において時計回りに約 5 5 ° 旋回させれば、水平方向 へ拡縮するためのァクチユエータを何等要することなく、図中の 2点鎖線で示す ように、ジャツキシリンダァクチユエ一タ 2 0 1をそれぞれクローラ 1 2の外側 縁よりも外方に配置させることが可能となる。

したがって、この状態のままジャツキシリンダァクチユエ一タ 2 0 1を伸長作 動させることで、アウトリガフロート 2 0 3を介して作業機械を支持し、クレー ン作業機 1 8 0による吊り上げ作業時の安定度を増大させることができる。

しかも、この第 1変形例においては、地面 Fとの当接箇所が 2点となるものの、 第 5実施形態の作業機械に比べて、支承フレーム部 2 2 , 2 3を延長することな くジャツキシリンダァクチユエータ 2 0 1の下部走行体 1 0からの突出量を増大 させることが可能となり、作業中の安定度がより増大することになる。

第 2 2図は、上述した第 5実施形態の作業機械において、アウトリガ装置 1 9 0の構成を変更した第 2変形例を示したものである。

すなわちこの第 2変形例では、中部旋回体 2 0を構成する上下一対の支承フレ ーム部 2 2, 2 3をリングフレーム部 2 1から左右方向に突出させるとともに、 それぞれの端部を下部走行体 1 0のクローラ 1 2に沿って前後方向に水平方向に 延在させ、さらに個々の前後両端部にそれぞれ L字状を成すリンクブラケット 2 1 1を取り付けており、各リンクブラケット 2 1 1の水平延在部にァゥトリガ脚 部 2 1 2を支承させ、かつ各リンクブラケット 2 1 1の上方突出部にジャツキシ リンダァクチユエータ 2 1 3を支承させることによってァゥトリガ装置(第 1作 業機) 2 1 0を構成している。

アウトリガ脚部 2 1 2は、個々の先端部にボールジョイント 2 1 4を介してァ ゥトリガフロート 2 1 5を支承したもので、水平軸心回りに揺動する態様でそれ ぞれの基端部を介してリンクブラケット 2 1 1に支承されている。

ジャッキシリンダァクチユエ一タ 2 1 3は、リンクブラケット 2 1 1とアウト リガ脚部 2 1 2の基端部との間に介在するもので、いずれも水平軸心回りに揺動 する態様でこれらリンクブラケット 2 1 1およびァゥ卜リガ脚咅 15 2 1 2に支承さ れている。

なお、この第 2変形例においては、前方側に位置するリンクブラケット 2 1 1 の上方突出部と後方側に位置するリンクブラケット 2 1 1の上方突出部との間に クロ一ラ 1 2の外側縁間距離 Wよりも十分大となる間隙 Dを確保している。また、 図中の符号 1 5は、下部走行体 1 0の後端部に支承させたブレードである。

この第 2変形例によれば、第 5実施形態の作業機械と同様に、支承フレーム部 2 2, 2 3の前後方向に延在する部分を下部走行体 1 0のクローラ 1 2に沿って 配置させた場合に、アウトリガ装置 2 1 0を一対のクローラ 1 2の外側縁間以内 に配置させることができる一方、この状態から下部走行体 1 0に対して中部旋回 体 2 0を 9 0 ° 旋回させれば、水平方向へ拡縮するためのァクチユエータを何等 要することなく、図中の 2点鎖線で示すように、アウトリガ脚部 2 1 2をそれぞ れクロ一ラ 1 2の外側縁よりも外方に配置させることが可能となり、そのままジ ャツキシリンダァクチユエータ 2 1 3を伸長作動させることで、アウトリガフロ —ト 2 1 5を介して作業機械を支持し、クレーン作業機 1 8 0による吊り上げ作 業時の安定度を増大させることができるようになる。

第 2 3図および第 2 4図は、第 1実施形態で示した作業機械の掘削作業機 8 0 に代えて上部旋回体 3 0にグラップル作業機(第 2作業機) 2 3 0を支承させる とともに、ローデイング作業機 5 0に代えて中部旋回体 2 0に切断作業機(第 1 作業機) 2 4 0を支承させた第 6実施形態の作業機械を例示するものであるつ この第 6実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端部が下 方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介して上部支承ブラケット 3 6 に起伏移動可能に軸着させたブーム 2 3 1と、このブーム 2 3 1の先端部に水平 軸心回りに揺動可能に軸着したアーム 2 3 2と、該アーム 2 3 2の先端部に水平 軸心回りに揺動可能に軸着したグラップルハンド 2 3 3とを備え、さらにブーム 2 3 1の屈曲部と上部支承ブラケット 3 6との間にブ一ムシリンダァクチユエ一 タ 2 3 4を、ブーム 2 3 1の先端部とアーム 2 3 2の基端部との間にアームシリ ンダァクチユエータ 2 3 5を、およびアーム 2 3 2の基端部とダラップルハンド 2 3 3との間にハンドシリンダァクチユエ一タ 2 3 6をそれぞれ介在させること によってグラップル作業機 2 3 0を構成している。

グラップルハンド 2 3 3は、一対のフィンガ 2 3 3 aが互いに開閉移動するこ と (第 2 3図中の矢印 ]3 ) によって対象物の把持動作を行うことはもちろん、こ れらフィンガ 2 3 3 aがハンド本体 2 3 3 bに対して回転可能(第 2 3図中の矢 印 γ ) に配設されている。

このグラップル作業機 2 3 0では、ブームシリンダァクチユエ一タ 2 3 4の駆 動により、上部旋回体 3 0に対してブーム 2 3 1を水平な起伏軸心回りに起伏移 動させることができ、またアームシリンダァクチユエ一タ 2 3 5の駆動により、 ブーム 2 3 1に対してアーム 2 3 2を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動 させることができ、さらにハンドシリンダァクチユエータ 2 3 6の駆動により、 アーム 2 3 2に対してグラップルハンド 2 3 3を上述した起伏軸心に平行な軸心 回りに揺動させることができる。

さらにこのグラップル作業機 2 3 0では、上述したブーム 2 3 1をその基端部 側から順次第 1ブーム部 2 3 1 a、第 2ブーム部 2 3 1 bおよび第 3ブーム部 2 3 1 cに 3分割するとともに、第 1ブーム部 2 3 1 aと第 3ブーム部 2 3 1 cと の間に第 2ブーム部 2 3 1 bと平行となるリンク桿 2 3 1 dを支承させることに よってこれら第 2ブーム部 2 3 1 bおよびリンク桿 2 3 1 dによって第 1ブーム 部 2 3 1 aおよび第 3ブーム部 2 3 1 cの間に平行リンクを構成し、さらに第 2 ブーム部 2 3 1 bの基端部と第 3ブーム部 2 3 1 cとの間にオフセットシリンダ ァクチユエ一タ 2 3 1 eを介在させるようにしており、該オフセッ卜シリンダァ クチユエ一タ 2 3 1 eの駆動により、グラップルハンド 2 3 3の向きを変更する ことなく、アーム 2 3 2以先を第 1ブーム部 2 3 1 aに対して左右にオフセット させることができる。

なお、上記グラップル作業機 2 3 0においても、ブ一ムシリンダァクチユエ一 タ 2 3 4、アームシリンダァクチユエータ 2 3 5およびハンドシリンダァクチュ エータ 2 3 6をそれぞれ伸長作動させると、ブーム 2 3 1、アーム 2 3 2および グラップルハンド 2 3 3のそれぞれを上部旋回体 3 0の最大旋回円以内に配置さ せることが可能となるのは、第 1実施形態で示した作業機械と同様である。 一方、上記第 6実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端 部が下方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラ ケット 2 4の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトアーム 2 4 1と、 これら一対のリフ卜アーム 2 4 1を互いに平行となる態様で各リフトアーム 2 4 1の屈曲部よりもわずかに基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ 2 4 2と、上記一対のリフトアーム 2 4 1の先端部間に該先端部間を結ぶ水平軸 心回りに揺動可能に軸着させた切断ュニット 2 4 3とを備え、さらに各リフトァ ーム 2 4 1の屈曲部よりもわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブラケット 2 4の下端部との間にそれぞれリフトシリンダァクチユエータ 2 4 4を介在させ るとともに、一対のリフトアーム 2 4 1の互いに内方側に位置する部位において 連結パイプ 2 4 2と切断ュニット 2 4 3の両端部との間にそれぞれダンプシリン ダァクチユエ一タ 2 4 5を介在させることによって切断作業機 2 4 0を構成して いる。

切断ュニット 2 4 3は、 L字状を成す支持プレー卜 2 4 6の前端部にチヱ一ン ソゥ 2 4 7を配設して構成したもので、該チヱ一ンソゥ 2 4 7の駆動によって対 象物の切断を行う機能を有している。

この切断作業機 2 4 0では、リフトシリンダァクチユエ一タ 2 4 4の駆動によ り、中部旋回体 2 0に対してリフトアーム 2 4 1を水平な起伏軸心回りに起伏移 動させることができ、またダンプシリンダァクチユエ一タ 2 4 5の駆動により、 リフトアーム 2 4 1に対して切断ュニッ卜 2 4 3を起伏軸心と平行な軸心回りに 揺動させることができる。

なお、これらグラップル作業機 2 3 0、並びに切断作業機 2 4 0以外の構成に 関しては、下部走行体 1 0、中部旋回体 2 0、上部旋回体 3 0および上下両旋回 サークル 4 0, 6 0や上下両油圧旋回モータ 9 0, 1 0 0といった構成、さらに 2段スィベルジョイント 1 1 0から切断作業機 2 4 0に至る油圧配管を中部旋回 体 2 0の内部に配設する等の構成が第 1実施形態の作業機械と同一であるため、 該当部分にのみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。

上記のような構成を有する第 6実施形態の作業機械においても、切断作業機 2 4 0を支承する中部旋回体 2 0と、ダラップル作業機 2 3 0を支承する上部旋回 体 3 0とがそれぞれ下部走行体 1 0に対して共通の旋回軸心 α回りに個別に旋回 可能であるため、該下部走行体 1 0の向きに関わらず、これら切断作業機 2 4 0 およびグラップル作業機 2 3 0を任意の方向に向けることができる。

ここで、上述した切断作業機 2 4 0においては、支持プレート 2 4 6に対して チェーンソゥ 2 4 7が送り機構を有していないものの、中部旋回体 2 0を旋回さ せた場合、二の中部旋回体 2 0の移動がチェーンソゥ 2 4 7に対して切断のため の送りを与えることになる。

したがって、上記作業機械によれば、たとえば第 2 4図に示すように、地下等 の作業現場で既設杭 Κの解体作業を行う場合、切断後の杭 Κの転倒を防止するべ くグラップル作業機 2 3 0のグラップルハンド 2 3 3によつて当該杭 Κを把持し た状態においても、中部旋回体 2 0を旋回させることで、グラップル作業機 2 3 0の向きに何等の影響を与えることなく、また下部走行体 1 0の移動を何等伴う ことなく、チェ一ンソゥ 2 4 7に切断のための送り f を与えることができるよう になる。

すなわち、上記作業機械によれば、グラップル作業機 2 3 0と切断作業機 2 4 0とを互いに協調させることで、地下という狭隘な作業現場においても既設杭 K の切断を容易に、かつ比較的安全に行うことが可能となる。この場合、上述した ように、切断作業機 2 4 0としては、支持プレー卜 2 4 6に対してチヱ一ンソゥ 2 4 7の送り機構を何等要しないため、構造の複雑化や製造コストの増大が招来 されることもなレ、

しかも、下部走行体 1 0に対して中部旋回体 2 0および上部旋回体 3 0を旋回 させることで、当該下部走行体 1 0を何等移動させることなくその周囲に配置さ れた既設杭 Kを順次解体することが可能であり、作業効率を著しく向上させるこ とができるようになる。

なお、この第 6実施形態においては、チェーンソゥを適用した切断作業機を例 示しているが、円板の周囲に切り刃を付けた丸鋸等、その他のカツタを適用した 作業機の場合にも、中部旋回体を旋回させることで、当該カツタに切断のための 送りを与えることが可能であり、同様の作用効果を規定することができる。また、 中部旋回体 2 0と上部旋回体 3 0とを共通の旋回軸心 α回りに旋回させるように しているが、この第 6実施形態においては、中部旋回体 2 0の旋回軸心と上部旋 回体 3 0の旋回軸心とが必ずしも一致している必要はない。

第 2 5図および第 2 6図は、第 1実施形態で示した作業機械の掘削作業機 8 0 に代えて上部旋回体 3 0にブラシ作業機(第 2作業機) 2 5 0を支承させるとと もに、ローディング作業機 5 0に代えて中部旋回体 2 0に回収作業機(第 1作業 機) 2 6 0を支承させた第 7実施形態の作業機械を例示するものである。

この第 7実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端部が下 方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介して上部支承ブラケット 3 6 に起伏移動可能に軸着させたブーム 2 5 1と、このブーム 2 5 1の先端部に水平 軸心回りに揺動可能に軸着したアーム 2 5 2と、該アーム 2 5 2の先端部に水平 軸心回りに揺動可能に軸着した回転ブラシュニット 2 5 3とを備え、さらにブー ム 2 5 1の屈曲部と上部支承ブラケット 3 6との間にブームシリンダァクチユエ ータ 2 5 4を、ブーム 2 5 1の先端部とアーム 2 5 2の基端部との間にアームシ リンダァクチユエ一タ 2 5 5を、およびアーム 2 5 2の基端部と回転ブラシュニ ット 2 5 3との間にブラシシリンダァクチユエータ 2 5 6をそれぞれ介在させる ことによってブラシ作業機 2 5 0を構成している。

回転ブラシュニット 2 5 3は、アーム 2 5 2に支承されたュニット本体 2 5 3 aと、このユニット本体 2 5 3の両側に回転可能に配設され、それぞれ軸部 2 5 3 bの周面に多数の弾力性を有したブラシを植設して成る回転ブラシ 2 5 3 cと を備えたもので、ュニッ卜本体 2 5 3 aに内蔵された図示していない回転油圧モ ータが駆動した場合に、それぞれの回転ブラシ 2 5 3 cが軸部 2 5 3 bの軸心回 りに矢印 A方向に回転し、たとえば地面 Fに離散したゴミ等の対象物を手前側に 向けて搔き集める作用を成す。

このブラシ作業機 2 5 0では、ブームシリンダァクチユエータ 2 5 4の駆動に より、上部旋回体 3 0に対してブーム 2 5 1を水平な起伏軸心回りに起伏移動さ せることができ、またァ一ムシリンダァクチユエータ 2 5 5の駆動により、ブ一 ム 2 5 1に対してアーム 2 5 2を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動させ ることができ、さらにブラシシリンダァクチユエータ 2 5 6の駆動により、ァ一 ム 2 5 2に対して回転ブラシュニット 2 5 3を上述した起伏軸心に平行な軸心回 りに揺動させることができる。

さらにこのブラシ作業機 2 5 0では、上述したブーム 2 5 1をその基端部側か ら順次第 1ブーム部 2 5 1 a、第 2ブーム部 2 5 1 bおよび第 3ブーム部 2 5 1 cに 3分割するとともに、第 1ブーム部 2 5 1 aと第 3ブーム部 2 5 1 cとの間 に第 2ブーム部 2 5 1 bと平行となるリンク桿 2 5 1 dを支承させることによつ てこれら第 2ブーム部 2 5 1 bおよびリンク桿 2 5 1 dによって第 1ブーム部 2 5 1 aおよび第 3ブーム部 2 5 1 cの間に平行リンクを構成し、さらに第 2ブ一 ム部 2 5 1 bの基端部と第 3ブーム部 2 5 1 cとの間にオフセットシリンダァク チユエータ 2 5 1 eを介在させるようにしており、該オフセットシリンダァクチ ユエータ 2 5 1 eの駆動により、回転ブラシュニット 2 5 3の向きを変更するこ となく、アーム 2 5 2以先を第 1ブーム部 2 5 1 aに対して左右にオフセットさ せることができる。

なお、上記ブラシ作業機 2 5 0においても、ブームシリンダァクチユエータ 2 5 4、ァ一ムシリンダァクチユエ一夕 2 5 5およびブラシシリンダァクチユエ一 タ 2 5 6をそれぞれ伸長作動させると、ブ一ム 2 5 1、アーム 2 5 2および回転 ブラシュニット 2 5 3のそれぞれを上部旋回体 3 0の最大旋回円以内に配置させ ることが可能となるのは、第 1実施形態で示した作業機械と同様である。

一方、上記第 7実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端 部が下方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラ ケット 2 4の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトアーム 2 6 1と、 これら一対のリフトアーム 2 6 1を互いに平行となる態様で各リフトアーム 2 6 1の屈曲部よりもわずかに基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ 2 6 2と、上記一対のリフトアーム 2 6 1の先端部間に該先端部間を結ぶ水平軸 心回りに揺動可能に軸着させた振動バケツト 2 6 3とを備え、さらに各リフトァ ーム 2 6 1の屈曲部よりもわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブラケット 2 4の下端部との間にそれぞれリフトシリンダァクチユエ一タ 2 6 4を介在させ るとともに、一対のリフトアーム 2 6 1の互いに内方側に位置する部位において 連結パイプ 2 6 2と振動バケツト 2 6 3の両端部との間にそれぞれダンプシリン ダァクチユエ一タ 2 6 5を介在させることによって回収作業機 2 6 0を構成して いる。

振動バケツト 2 6 3は、底壁をスクリーンメッシュ 2 6 6 aによって構成した バケット本体 2 6 6と、スクリーンメッシュ 2 6 6 aの基端部を接続した偏心力 ム 2 6 7と、バケツト本体 2 6 6に内蔵させた振動油圧モータ 2 6 8と、この振 動油圧モータ 2 6 8および偏心カム 2 6 7の間を連係するドライブチェーン 2 6 9とを備えたもので、上記振動油圧モータ 2 6 8を駆動した場合に、ドライブチ ェ一ン 2 6 9を介して偏心カム 2 6 7が回転し、バケツト本体 2 6 6に対してス クリーンメッシュ 2 6 6 aが振動することになる。

二の回収作業機 2 6 0では、リフトシリンダァクチユエ一タ 2 6 4の駆動によ り、中部旋回体 2 0に対してリフトアーム 2 6 1を水平な起伏軸心回りに起伏移 動させることができ、またダンプシリンダァクチユエ一タ 2 6 5の駆動により、 リフトアーム 2 6 1に対して振動バケツト 2 6 3を起伏軸心と平行な軸心回りに 揺動させることができる。

なお、これらブラシ作業機 2 5 0、並びに回収作業機 2 6 0以外の構成に関し ては、下部走行体 1 0、中部旋回体 2 0、上部旋回体 3 0および上下両旋回サー クル 4 0, 6 0や上下両油圧旋回モータ 9 0, 1 0 0といった構成、さらに 2段 スィベルジョイント 1 1 0から回収作業機 2 6 0に至る油圧配管を中部旋回体 2 0の内部に配設する等の構成が第 1実施形態の作業機械と同一であるため、該当 部分にのみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。

上記のような構成を有する第 7実施形態の作業機械においても、回収作業機 2 6 0を支承する中部旋回体 2 0と、ブラシ作業機 2 5 0を支承する上部旋回体 3 0とがそれぞれ下部走行体 1 0に対して共通の旋回軸心 c回りに個別に旋回可能 であるため、該下部走行体 1 0の向きに関わらず、これら回収作業機 2 6 0およ びブラシ作業機 2 5 0を任意の方向に向けることができる。

したがって、上記作業機械によれば、たとえば第 2 6図に示すように、砂浜に おいてゴミの回収作業を行う場合、ブラシ作業機 2 5 0と回収作業機 2 6 0とを 同一方向に向けた状態で上部旋回体 3 0および下部旋回体 2 0をそれぞれ適宜下 部走行体 1 0に対して旋回させ、回転ブラシ 2 5 3 cによって搔き集めたゴミを 順次振動バケツト 2 6 3に取り込むように、これらブラシ作業機 2 5 0および回 収作業機 2 6 0を協調させれば、下部走行体 1 0の車幅のみならず、その通過域 の両側においても幅広くゴミを回収することができ、当該ゴミの回収作業を極め て効率よく行うことができるようになる。

しかも、上記作業機械によれば、スクリーンメッシュ 2 6 6 aを振動させるこ とで、振動バケツト 2 6 3に取り込んだゴミに付着していた砂や砂利が確実に篩 い落とされることになり、その後、リフトシリンダァクチユエ一タ 2 6 4および ダンプシリンダァクチユエ一タ 2 6 5を適宜駆動させ、さらに中部旋回体 2 0を 旋回させることで、当該振動バケツト 2 6 3に取り込んだゴミのみを任意の方向 に位置したダンプトラックの荷台へ直ちに積み込むことができる。

なお、この第 7実施形態においては、ブラシ作業機として回転ブラシを備えた ものを適用しているが、刷毛状のブラシを備えたブラシ作業機を適用することも 可能である。また、回収作業機としてスクリーンメッシュを備えたものを例示し ているため、特に砂浜においてゴミを効率よく回収することができるが、ブラシ 作業機によって搔き集めたゴミを回収できるものであれば、必ずしもスクリーン メッシュを備えている必要はない。また、第 6実施形態と同様に、中部旋回体 2 0と上部旋回体 3 0との旋回軸心が必ずしも一致している必要はない。

第 2 7図および第 2 8図は、第 1実施形態で示した作業機械の掘削作業機 8 0 に代えて上部旋回体 3 0にグラップル作業機(第 2作業機) 2 7 0を支承させる とともに、ローデイング作業機 5 0に代えて中部旋回体 2 0にクランプ作業機( 第 1作業機) 2 8 0を支承させた第 8実施形態の作業機械を例示するものである。 この第 8実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端部が下 方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介して上部支承ブラケット 3 6 に起伏移動可能に軸着させたブーム 2 7 1と、このブーム 2 7 1の先端部に水平 軸心回りに揺動可能に軸着したアーム 2 7 2と、該アーム 2 7 2の先端部に水平 軸心回りに揺動可能に軸着したグラップルハンド 2 7 3とを備え、さらにブーム 2 7 1の屈曲部と上部支承ブラケット 3 6との間にブームシリンダァクチユエ一 タ 2 7 4を、ブーム 2 7 1の先端部とアーム 2 7 2の基端部との間にアームシリ ンダァクチユエータ 2 7 5を、およびアーム 2 7 2の基端部とグラップルハンド 2 7 3との間にハンドシリンダァクチユエータ 2 7 6をそれぞれ介在させること によってグラップル作業機 2 7 0を構成している。

グラップルハンド 2 7 3は、一対のフィンガ 2 7 3 aが互いに開閉移動するこ と (第 2 7図中の矢印 ^ によって対象物の把持動作を行うものである。

このダラップル作業機 2 7 0では、ブームシリンダァクチユエータ 2 7 4の駆 動により、上部旋回体 3 0に対してブーム 2 7 1を水平な起伏軸心回りに起伏移 動させることができ、またアームシリンダァクチユエータ 2 7 5の駆動により、 ブーム 2 7 1に対してアーム 2 7 2を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動 させることができ、さらにハンドシリンダァクチユエ一タ 2 7 6の駆動により、 アーム 2 7 2に対してグラップルハンド 2 7 3を上述した起伏軸心に平行な軸心 回りに揺動させることができる。

さらにこのグラップル作業機 2 7 0では、上述したブーム 2 7 1をその基端部 側から順次第 1ブーム部 2 7 1 a、第 2ブーム部 2 7 1 bおよび第 3ブーム部 2 7 1 cに 3分割するとともに、第 1ブ一ム部 2 7 1 aと第 3ブーム部 2 7 1 cと の間に第 2ブーム部 2 7 1 bと平行となるリンク桿 2 7 1 dを支承させることに よってこれら第 2ブーム部 2 7 1 bおよびリンク桿 2 7 1 dによって第 1ブーム 部 2 7 1 aおよび第 3ブーム部 2 7 1 cの間に平行リンクを構成し、さらに第 2 ブーム部 2 7 1 bの基端部と第 3ブーム部 2 7 1 cとの間にオフセットシリンダ ァクチユエータ 2 7 1 eを介在させるようにしており、該オフセットシリンダァ クチユエ一タ 2 7 1 eの駆動により、グラップルハンド 2 7 3の向きを変更する ことなく、アーム 2 7 2以先を第 1ブーム部 2 7 1 aに対して左右にオフセット させることができる。

なお、上記グラップル作業機 2 7 0においても、ブ一ムシリンダァクチユエ一 タ 2 7 4、ァ一ムシリンダァクチユエ一タ 2 7 5およびハンドシリンダァクチュ ェ一タ 2 7 6をそれぞれ伸長作動させると、ブーム 2 7 1、アーム 2 7 2および グラップルハンド 2 7 3のそれぞれを上部旋回体 3 0の最大旋回円以内に配置さ せることが可能となるのは、第 1実施形態で示した作業機械と同様である。

一方、上記第 8実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端 部が下方に向けて屈曲する略 S字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラ ケット 2 4の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のクランプアーム 2 8 1と、 これら一対のクランプアーム 2 8 1を互いに平行となる態様で各クランプアーム 2 8 1の基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ 2 8 2とを備え、 さらに各クランプアーム 2 8 1における連結パイプ 2 8 2よりもわずかに先端部 側に位置する部位と各支承ブラケット 2 4の下端部との間にそれぞれクランプシ リンダァクチユエータ 2 8 4を介在させることによってクランプ作業機 2 8 0を 構成している。

このクランプ作業機 2 8 0では、クランプシリンダァクチユエータ 2 8 4の駆 動により、中部旋回体 2 0に対してクランプアーム 2 8 1を水平な起伏軸心回り に起伏移動させ、地面 Fに配置された解体車両等の対象物を当該地面 Fとの間に 強固にクランプすることができる。

なお、これらグラップル作業機 2 7 0、並びにクランプ作業機 2 8 0以外の構 成に関しては、下部走行体 1 0、中部旋回体 2 0、上部旋回体 3 0および上下両 旋回サークル 4 0, 6 0や上下両油圧旋回モ一タ 9 0 , 1 0 0といった構成、さ らに 2段スィベルジョイント 1 1 0からクランプ作業機 2 8 0に至る油圧配管を 中部旋回体 2 0の内部に配設する等の構成が第 1実施形態の作業機械と同一であ るため、該当部分にのみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。 上記のような構成を有する第 8実施形態の作業機械においても、クランプ作業 機 2 8 0を支承する中部旋回体 2 0と、グラップル作業機 2 7 0を支承する上部 旋回体 3 0とがそれぞれ下部走行体 1 0に対して共通の旋回軸心 ct回りに個別に 旋回可能であるため、該下部走行体 1 0の向きに関わらず、これらクランプ作業 機 2 8 0およびグラップル作業機 2 7 0を任意の方向に向けることができる。

したがって、上記作業機械によれば、たとえば第 2 8図に示すように、車両解 体作業現場においてクランプ作業機 2 8 0のクランプアーム 2 8 1によって押さ え付けた解体車両じからグラップル作業機 2 7 0のグラップルハンド 2 7 3によ つて解体部品を順次取り去り、さらに上部旋回体 3 0のみを下部走行体 1 0およ び中部旋回体 2 0に対して旋回させることで、当該解体部品を順次所望の場所へ 集積させるといった協調作業ができるようになる。

しかも、上記作業機械によれば、下部走行体 1 0に対して中部旋回体 2 0を旋 回させることで、当該下部走行体 1 0を何等移動させることなくその周囲に配置 された解体車両 Cを順次クランプすることが可能であり、あるいはクランプア一 ム 2 8 1によって解体車両 Cをクランプした状態のまま下部走行体 1 0に対して 中部旋回体 2 0を旋回させることで、当該下部走行体 1 0を何等移動させること なく、解体部品を取り去った後の解体車両 Cを排除移動させることが可能であり、 狭隘な車両解体作業現場において上述した作業を極めて効率よく行うことが可能 である。

なお、この第 8実施形態においては、第 6実施形態と同様に、中部旋回体 2 0 と上部旋回体 3 0との旋回軸心が必ずしも一致している必要はない。

第 2 9図および第 3 0図は、第 1実施形態で示した作業機械の掘削作業機 8 0 に代えて上部旋回体 3 0に根切り掘削作業機(第 2作業機) 2 9 0を支承させる とともに、ローデイング作業機 5 0に代えて中部旋回体 2 0にフォーク作業機( 第 1作業機) 3 0 0を支承させた第 9実施形態の作業機械を例示するものである。 この第 9実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端部が下 方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介して上部支承ブラケット 3 6 に起伏移動可能に軸着させたブーム 2 9 1と、このブーム 2 9 1の先端部に水平 軸心回りに揺動可能に軸着したアーム 2 9 2と、該アーム 2 9 2の先端部に水平 軸心回りに揺動可能に軸着した根切り用バケツト 2 9 3とを備え、さらにブーム 2 9 1の屈曲部と上部支承ブラケット 3 6との間にブ一ムシリンダァクチユエ一 タ 2 9 4を、ブーム 2 9 1の先端部とアーム 2 9 2の基端部との間にアームシリ ンダァクチユエータ 2 9 5を、およびアーム 2 9 2の基端部と根切り用バケツト 2 9 3との間にバケツトシリンダァクチユエータ 2 9 6をそれぞれ介在させるこ とによって根切り掘削作業機 2 9 0を構成している。

根切り用バケツト 2 9 3は、掘削用のバケツト部 2 9 3 aと、根切り用のカツ タ部 2 9 3 bとを備えたもので、パケット部 2 9 3 aによる掘削と、カツタ部 2 9 3 bによる根切りとを同時に行うことが可能である。

この根切り掘削作業機 2 9 0では、ブームシリンダァクチユエータ 2 9 4の駆 動により、上部旋回体 3 0に対してブーム 2 9 1を水平な起伏軸心回りに起伏移 動させることができ、またァ一ムシリンダァクチユエ一タ 2 9 5の駆動により、 ブーム 2 9 1に対してアーム 2 9 2を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動 させることができ、さらにバケツトシリンダァクチユエ一タ 2 9 6の駆動により、 アーム 2 9 2に対して根切り用バケツト 2 9 3を上述した起伏軸心に平行な軸心 回りに揺動させることができる。

さらにこの根切り掘削作業機 2 9 0では、上述したブーム 2 9 1をその基端部 側から順次第 1ブーム部 2 9 1 a、第 2ブーム部 2 9 1 bおよび第 3ブーム部 2 9 1 cに 3分割するとともに、第 1ブーム部 2 9 1 aと第 3ブーム部 2 9 1 cと の間に第 2ブーム部 2 9 1 bと平行となるリンク桿 2 9 1 dを支承させることに よってこれら第 2ブーム部 2 9 l bおよびリンク桿 2 9 I dによって第 1ブーム 部 2 9 1 aおよび第 3ブーム部 2 9 1 cの間に平行リンクを構成し、さらに第 2 ブーム部 2 9 1 bの基端部と第 3ブーム部 2 9 1 cとの間にオフセットシリンダ ァクチユエータ 2 9 1 eを介在させるようにしており、該オフセットシリンダァ クチユエータ 2 9 1 eの駆動により、根切り用バケツト 2 9 3の向きを変更する ことなく、アーム 2 9 2以先を第 1ブーム部 2 9 1 aに対して左右にオフセット させることができる。

なお、上記根切り掘削作業機 2 9 0においても、ブームシリンダァクチユエ一 タ 2 9 4、アームシリンダァクチユエ一タ 2 9 5およびバケツトシリンダァクチ ユエ一タ 2 9 6をそれぞれ伸長作動させると、ブーム 2 9 1、アーム 2 9 2およ び根切り用バケツト 2 9 3のそれぞれを上部旋回体 3 0の最大旋回円以内に配置 させることが可能となるのは、第 1実施形態で示した作業機械と同様である。 一方、上記第 9実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端 部が下方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラ ケット 2 4の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトァ一ム 3 0 1と、 これら一対のリフトアーム 3 0 1を互いに平行となる態様で各リフトアーム 3 0 1の屈曲部よりもわずかに基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ 3 0 2と、上記一対のリフトアーム 3 0 1の先端部間に該先端部間を結ぶ水平軸 心回りに摇動可能に軸着させたフォークュニット 3 0 3とを備え、さらに各リフ トアーム 3 0 1の屈曲部よりもわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブラケ ット 2 4の下端部との間にそれぞれリフトシリンダァクチユエータ 3 0 4を介在 させるとともに、一対のリフトアーム 3 0 1の互いに内方側に位置する部位にお いて連結パイプ 3 0 2とフォークユニット 3 0 3の両端部との間にそれぞれダン プシリンダァクチユエ一タ 3 0 5を介在させることによってフォーク作業機 3 0 0を構成している。

このフォーク作業機 3 0 0では、リフトシリンダァクチユエ一タ 3 0 4の駆動 により、中部旋回体 2 0に対してリフトアーム 3 0 1を水平な起伏軸心回りに起 伏移動させることができ、またダンプシリンダァクチユエ一タ 3 0 5の駆動によ り、リフトアーム 3 0 1に対してフォークュニット 3 0 3を起伏軸心と平行な軸 心回りに揺動させることができる。

なお、これら根切り掘削作業機 2 9 0、並びにフォーク作業機 3 0 0以外の構 成に関しては、下部走行体 1 0、中部旋回体 2 0、上部旋回体 3 0および上下両 旋回サークル 4 0 , 6 0や上下両油圧旋回モータ 9 0 , 1 0 0といった構成、さ らに 2段スィベルジョイント 1 1 0からフォーク作業機 3 0 0に至る油圧配管を 中部旋回体 2 0の内部に配設する等の構成が第 1実施形態の作業機械と同一であ るため、該当部分にのみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。 上記のような構成を有する第 9実施形態の作業機械においても、フォーク作業 機 3 0 0を支承する中部旋回体 2 0と、根切り掘削作業機 2 9 0を支承する上部 旋回体 3 0とがそれぞれ下部走行体 1 0に対して共通の旋回軸心 ct回りに個別に 旋回可能であるため、該下部走行体 1 0の向きに関わらず、これらフォーク作業 機 3 0 0および根切り掘削作業機 2 9 0を任意の方向に向けることができる。 したがって、上記作業機械によれば、たとえば第 3 0図に示すように、根切り 掘削作業機 2 9 0によって樹木 WDの掘り出しを行い、この掘り出した樹木 WD をフォーク作業機 3 0 0によって直ちに任意の方向に位置したトラックの荷台へ 積み込むといった協調作業を行うことができるようになる。

しかも、下部走行体 1 0に対して中部旋回体 2 0および上部旋回体 3 0を旋回 させることで、当該下部走行体 1 0を何等移動させることなくその周囲に植設さ れた樹木 WDを順次掘り出すことが可能であり、作業効率を著しく向上させるこ とができるようになる。

ここで、掘り出した樹木 WDをトラックの荷台に積み込んだ状態で搬送する場 合には、通常、その高さを抑えるために当該樹木 WDを横倒しした状態に保持す る必要がある。

しかしながら、掘り出した樹木 WDは、乾燥を防止するためにその根の部分に 大量の土を含んでおり、つまり上端部分に比べて根の部分の重量が極めて大きく なっており、横倒しした状態でトラックの荷台に積み込むが困難である。

この点、上記作業機械によれば、第 3 1図に示すように、掘り出した樹木 WD の根の部分をフォーク作業機 3 0 0のフォークュニット 3 0 3に载置させるとと もに、ロープ Rを利用して樹木 WDの上端部分を根切り掘削作業機 2 9 0に縛り 付け、この状態から上部旋回体 3 0および中部旋回体 2 0をそれぞれ下部走行体 1 0に対して互いに逆方向に旋回させれば、樹木 WDをフォーク作業機 3 0 0に 載置させた状態のままこれを横倒しした状態に保持することが可能となり、その 後、フォーク作業機 3 0 0および根切り掘削作業機 2 9 0の相対的な姿勢を保持 したままリフトシリンダァクチユエータ 3 0 4およびダンプシリンダァクチユエ —タ 3 0 5を適宜駆動させることで、当該樹木 WDを横倒しした状態で卜ラック の荷台に積み込むことができるようになる。

なお、この第 9実施形態においては、第 6実施形態と同様に、中部旋回体 2 0 と上部旋回体 3 0との旋回軸心が必ずしも一致している必要はない。

第 3 2図、第 3 3図および第 3 4図は、第 1実施形態で示した作業機械の掘削 作業機 8 0に代えて上部旋回体 3 0に樹木処理作業機(第 2作業機) 3 1 0を支 承させるとともに、ローデイング作業機 5 0に代えて中部旋回体 2 0にフォーク 作業機(第 1作業機) 3 3 0を支承させた第 1 0実施形態の作業機械を例示する ものである。

この第 i 0実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端部が 下方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介して上部支承ブラケット 3 6に起伏移動可能に軸着させたブーム 3 1 1と、このブーム 3 1 1の先端部に水 平軸心回りに揺動可能に軸着したアーム 3 1 2と、該アーム 3 1 2の先端部に水 平軸心回りに揺動可能に軸着したグラップルハ一べスタ 3 1 3とを備え、さらに ブーム 3 1 1の屈曲部と上部支承ブラケット 3 6との間にブームシリンダァクチ ユエ一タ 3 1 4を、およびブーム 3 1 1の先端部とアーム 3 1 2の基端部との間 にアームシリンダァクチユエータ 3 1 5をそれぞれ介在させることによって樹木 処理作業機 3 1 0を構成している。

グラップルハーべスタ 3 1 3は、第 3 2図および第 3 3図に示すように、了一 ム 3 1 2の先端部に揺動可能に支承された支持ブラケット部 3 1 5と、この支持 ブラケット部 3 1 5の揺動軸心に直角となる軸心回りに回転する態様で該支持ブ ラケット部 3 1 5に支承され、かつ一対のフィンガ 3 1 6を有したフィンガブラ ケット部 3 1 7と、このフィンガブラケット部 3 1 7における一対のフィンガ 3 1 6間に揺動可能に軸着された直方状を成すハーべスタ本体 3 1 8と、このハー べスタ本体 3 1 8の両端部下面にそれぞれ設けられ、それぞれ開閉移動すること によって切り倒された樹木 WDを挟持する一対のグラップルハンド 3 1 9と、ハ 一べスタ本体 3 1 8の両側における一対のグラップルハンド 3 1 9の間に配置さ れ、互いに近接する方向に沿って付勢された一対の送りローラ 3 2 0と、ハーべ スタ本体 3 1 8の一端面に揺動可能に設けられたチェ一ンソゥ 3 2 1とを備えて 構成したものである。

このグラップルハーべスタ 3 1 3は、一対のダラップルハンド 3 1 9間に樹木 WDを挟持した状態で送りローラ 3 2 0を駆動することにより、該榭木 WDに送 りを与える一方、これら送りローラ 3 2 0による樹木 WDの送りが所定の長さに 達した時点でチェ一ンソゥ 3 2 1を揺動させることにより、当該樹木 WDを順次 所定の長さに切断する機能を果たす。

上記樹木処理作業機 3 1 0では、ブームシリンダァクチユエ一タ 3 1 4の駆動 により、上部旋回体 3 0に対してブーム 3 1 1を水平な起伏軸心回りに起伏移動 させることができ、またァ一ムシリンダァクチユエ一タ 3 1 5の駆動により、ブ ーム 3 1 1に対してアーム 3 1 2を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動さ せることができる。

さらにこの樹木処理作業機 3 1 0では、上述したブーム 3 1 1をその基端部側 から順次第 1ブーム部 3 1 1 a , 第 2ブーム部 3 1 1 bおよび第 3ブーム部 3 1 1 cに 3分割するとともに、第 1ブーム部 3 1 1 aと第 3ブーム部 3 1 1 じとの 間に第 2ブーム部 3 1 1 bと平行となるリンク桿 3 1 1 dを支承させることによ つてこれら第 2ブ一ム部 3 1 1 bおよびリンク桿 3 1 1 dによって第 1ブーム部 3 1 1 aおよび第 3ブーム部 3 1 1 cの間に平行リンクを構成し、さらに第 2ブ ーム部 3 1 1 bの基端部と第 3ブーム部 3 1 1 cとの間にオフセットシリンダァ クチユエ一タ 3 1 1 eを介在させるようにしており、該オフセットシリンダァク チユエータ 3 1 1 eの駆動により、グラップルハーべスタ 3 1 3の向きを変更す ることなく、アーム 3 1 2以先を第 1ブーム部 3 1 1 aに対して左右にオフセッ トさせることができる。

なお、上記樹木処理作業機 3 1 0においても、ブームシリンダァクチユエータ 3 1 4およびァ一ムシリンダァクチユエータ 3 1 5をそれぞれ伸長作動させると、 ブーム 3 1 1、アーム 3 1 2およびグラップルハーべスタ 3 1 3のそれぞれを上 部旋回体 3 0の最大旋回円以内に配置させることが可能となるのは、第 1実施形 態で示した作業機械と同様である。

一方、上記第 1 0実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先 端部が下方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブ ラケット 2 4の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトアーム 3 3 1と、 これら一対のリフトアーム 3 3 1を互いに平行となる態様で各リフトアーム 3 3 1の屈曲部よりもわずかに基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ 3 3 2と、上記一対のリフトアーム 3 3 1の先端部間に該先端部間を結ぶ水平軸 心回りに揺動可能に軸着させたログフォークュニット 3 3 3とを備え、さらに各 リフトアーム 3 3 1の屈曲部よりもわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブ ラケット 2 4の下端部との間にそれぞれリフトシリンダァクチユエ一タ 3 3 4を 介在させるとともに、一対のリフトアーム 3 3 1の互いに内方側に位置する部位 において連結パイプ 3 3 2とログフォークュニット 3 3 3の両端部との間にそれ ぞれダンプシリンダァクチユエ一タ 3 3 5を介在させることによってフォーク作 業機 3 3 0を構成している。

口グフォークュニッ卜 3 3 3は、略 L字状を成す一対のフォーク爪 3 3 6と、 各フォーク爪 3 3 6に対して開閉可能に配設した一対の押さえ爪 3 3 7と、これ ら押さえ爪 3 3 7をそれぞれフォーク爪 3 3 6に対して開閉移動させるための一 対のフォークシリンダァクチユエータ 3 3 8とを備えて構成したものである。 このフォーク作業機 3 3 0では、リフトシリンダァクチユエータ 3 3 4の駆動 により、中部旋回体 2 0に対してリフトアーム 3 3 1を水平な起伏軸心回りに起 伏移動させることができ、またダンプシリンダァクチユエ一タ 3 3 5の駆動によ り、リフトアーム 3 3 1に対してログフォークュニット 3 3 3を起伏軸心と平行 な軸心回りに揺動させることができる。

なお、これら樹木処理作業機 3 1 0、並びにフォーク作業機 3 3 0以外の構成 に関しては、下部走行体 1 0、中部旋回体 2 0、上部旋回体 3 0および上下両旋 回サークル 4 0, 6 0や上下両油圧旋回モータ 9 0 , 1 0 0といった構成、さら に 2段スィベルジョイント 1 1 0からフォーク作業機 3 3 0に至る油圧配管を中 部旋回体 2 0の内部に配設する等の構成が第 1実施形態の作業機械と同一である ため、該当部分にのみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。 上記のような構成を有する第 1 0実施形態の作業機械においても、フォーク作 業機 3 3 0を支承する中部旋回体 2 0と、樹木処理作業機 3 1 0を支承する上部 旋回体 3 0とがそれぞれ下部走行体 1 ◦に対して共通の旋回軸心 α回りに個別に 旋回可能であるため、該下部走行体 1 0の向きに関わらず、これらフォーク作業 機 3 3 0および樹木処理作業機 3 1 0を任意の方向に向けることができる。

したがって、上記作業機械によれば、たとえば第 3 4図に示すように、樹木処 理作業機 3 1 0のグラップルハーべスタ 3 1 3によって順次所定の長さに切断し た樹木を直ちにフォーク作業機 3 3 0に積み込み、さらにこの積み込んだ樹木を 任意の方向に位置したダンプトラックの荷台へ積載するといつた協調作業を行う ことが可能であり、作業効率の著しい向上を図ることができるようになる。

第 3 5図および第 3 6図は、第 1実施形態で示した作業機械の掘削作業機 8 0 に代えて上部旋回体 3 0にグラップル作業機(第 2作業機) 3 4 0を支承させる とともに、ローディング作業機 5 0に代えて中部旋回体 2 0に草刈り作業機(第 1作業機) 3 5 0を支承させた第 1 1実施形態の作業機械を例示するものである c この第 1 1実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先端部が 下方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介して上部支承ブラケット 3 6に起伏移動可能に軸着させたブーム 3 4 1 と、このブーム 3 4 1の先端部に水 平軸心回りに揺動可能に軸着したアーム 3 4 2と、該アーム 3 4 2の先端部に水 平軸心回りに揺動可能に軸着したグラップルハンド 3 4 3とを備え、さらにブ一 ム 3 4 1の屈曲部と上部支承ブラケット 3 6との間にブームシリンダァクチユエ ータ 3 4 4を、ブーム 3 4 1の先端部とアーム 3 4 2の基端部との間にァ一ムシ リンダァクチユエ一タ 3 4 5を、およびアーム 3 4 2の基端部とグラップルハン ド 3 4 3との間にハンドシリンダァクチユエ一タ 3 4 6をそれぞれ介在させる二 とによってグラップル作業機 3 4 0を構成している。

グラッブルハンド 3 4 3は、複数対のフィンガ 3 4 3 aが互いに開閉移動する こと(第 3 5図中の矢印 (3 ) によって対象物の把持動作を行う。

このダラップル作業機 3 4 0では、ブームシリンダァクチユエ一タ 3 4 4の駆 動により、上部旋回体 3 0に対してブーム 3 4 1を水平な起伏軸心回りに起伏移 動させることができ、またアームシリンダァクチユエ一タ 3 4 5の駆動により、 ブーム 3 4 1に対してアーム 3 4 2を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動 させることができ、さらにハンドシリンダァクチユエ一タ 3 4 6の駆動により、 アーム 3 4 2に对してグラップルハンド 3 4 3を上述した起伏軸心に平行な軸心 回りに揺動させることができる。

さらにこのグラップル作業機 3 4 0では、上述したブーム 3 4 1をその基端部 側から順次第 1ブーム部 3 4 1 a、第 2ブーム部 3 4 1 bおよび第 3ブーム部 3 4 1 cに 3分割するとともに、第 1ブーム部 3 4 1 aと第 3ブーム部 3 4 1 cと の間に第 2ブーム部 3 4 1 bと平行となるリンク桿 3 4 1 dを支承させることに よってこれら第 2ブーム部 3 4 1 bおよびリンク桿 3 4 1 dによって第 1ブーム 部 3 4 1 aおよび第 3ブーム部 3 4 1 cの間に平行リンクを構成し、さらに第 2 ブーム部 3 4 1 bの基端部と第 3ブーム部 3 4 1 cとの間にオフセットシリンダ ァクチユエ一タ 3 4 1 eを介在させるようにしており、該オフセットシリンダァ クチユエ一タ 3 4 1 eの駆動により、ダラップルハンド 3 4 3の向きを変更する ことなく、アーム 3 4 2以先を第 1ブーム部 3 4 1 aに対して左右にオフセット させることができる。

なお、上記グラップル作業機 3 4 0においても、ブームシリンダァクチユエ一 タ 3 4 4、アームシリンダァクチユエ一夕 3 4 5およびハンドシリンダァクチュ エータ 3 4 6をそれぞれ伸長作動させると、ブーム 3 4 1、アーム 3 4 2および グラップルハンド 3 4 3のそれぞれを上部旋回体 3 ◦の最大旋回円以内に配置さ せることが可能となるのは、第 1実施形態で示した作業機械と同様である。

一方、上記第 1 1実施形態の作業機械では、基端部を水平に配置した場合に先 端部が下方に向けて屈曲する略 L字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブ ラケット 2 4の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトアーム 3 5 1と、 これら一対のリフトアーム 3 5 1を互いに平行となる態様で各リフトアーム 3 5 1の屈曲部よりもわずかに基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイブ 3 5 2と、上記一対のリフトアーム 3 5 1の先端部間に該先端部間を結ぶ水平軸 心回りに揺動可能に軸着させた草刈りュニット 3 5 3とを備え、さらに各リフト アーム 3 5 1の屈曲部よりもわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブラケッ ト 2 4の下端部との間にそれぞれリフトシリンダァクチユエータ 3 5 4を介在さ せるとともに、一対のリフトアーム 3 5 1の互いに内方側に位置する部位におい て連結パイプ 3 5 2と草刈りュニット 3 5 3の両端部との間にそれぞれダンプシ リンダァクチユエータ 3 5 5を介在させることによって草刈り作業機 3 5 0を構 成している。

草刈りユニット 3 5 3は、底面の開口した箱体 3 5 6の内部に回転可能に配設 したハンマーナイフ 3 5 7と、上記箱体 3 5 6に配設した草刈り油圧モータ 3 5 8と、この草刈り油圧モータ 3 5 8およびハンマーナイフ 3 5 7の軸部の間を連 係するドライブチェーン 3 5 9と、上記箱体 3 5 6の両端から下方に向けて突設 したガイドパイプ 3 6 0と、上記箱体 3 5 6の前後両端下縁から垂下したチェ一 ン 3 6 1とを備えて構成したもので、草刈り油圧モータ 3 5 8を駆動させること によりドライブチェーン 3 5 9を介してハンマ一ナイフ 3 5 7を回転させ、この 状態からガイドパイプ 3 6 0を地面 Fに当接させた状態で上記箱体 3 5 6を移動 させることにより、当該地面 Fの草刈りを行うものである。

この草刈り作業機 3 5 0では、リフトシリンダァクチユエ一タ 3 5 4の駆動に より、中部旋回体 2 0に対してリフトアーム 3 5 1を水平な起伏軸心回りに起伏 移動させることができ、またダンプシリンダァクチユエ一タ 3 5 5の駆動により、 リフトアーム 3 5 1に対して草刈りュニット 3 5 3を起伏軸心と平行な軸心回り に揺動させることができる。

なお、これらグラップル作業機 3 4 0、並びに草刈り作業機 3 5 0以外の構成 に関しては、下部走行体 1 0、中部旋回体 2 0、上部旋回体 3 0および上下両旋 回サ一クル 4 0 , 6 0や上下両油圧旋回モータ 9 0 , 1 0 0といった構成、さら に 2段スィベルジョイント 1 1 0力ゝら草メリり作業機 3 5 0に至る油圧配管を中部 旋回体 2 0の内部に配設する等の構成が第 1実施形態の作業機械と同一であるた め、該当部分にのみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。

上記のような構成を有する第 1 1実施形態の作業機械においても、草刈り作業 機 3 5 0を支承する中部旋回体 2 0と、グラップル作業機 3 4 0を支承する上部 旋回体 3 0とがそれぞれ下部走行体 1 0に対して共通の旋回軸心 α回りに個別に 旋回可能であるため、該下部走行体 1 0の向きに関わらず、これら草刈り作業機

3 5 0およびグラップル作業機 3 4 0を任意の方向に向けることができる。

したがって、上記作業機械によれば、たとえば第 3 6図に示すように、草刈り 作業機 3 5 0によって刈られた草を直ちにグラップル作業機 3 4 0のフィンガ 3

4 3 aによって把持し、さらにこの把持した草を任意の方向に位置したダンプト ラックの荷台へ積載するといつた協調作業を行うことが可能であり、作業効率の 著しい向上を図ることができるようになる。ただし、この場合には、第 3 6図中 の矢印 Xで示すように、下部走行体 1 0を後退させながら上述した草刈り作業を 行うことが好ましい。

第 3 7図および第 3 8図は、本発明に係る作業機械の第 1 2実施形態を概念的 に示したもので、下部走行体(走行基台) 3 7 0と中部旋回体(第 1旋回基台) 3 8 0と上部旋回体(第 2旋回基台) 3 9 0とを備えている。

下部走行体 3 7 0は、トラックフレーム 3 7 1の四隅部にそれぞれ車輪 3 7 2 を備えるもので、該トラックフレーム 3 7 1の内部に配設した走行用油圧モータ (図示せず)の駆動により、それぞれの車輪 3 7 2を介して走行することが可能 である。

中部旋回体 3 8 0は、プレート状を成すフレーム部 3 8 1を備えており、該フ レーム部 3 8 1と下部走行体 3 7 0との間に下段旋回サ一クル 4 0を介在させた 状態で該下部走行体 3 7 0の上部に配設している。

下段旋回サークル 4 0は、図には明示していないが、第 1実施形態と同一の構 成を有するものであり、鉛直方向に沿った旋回軸心ひを中心として、これら中部 旋回体 3 8 0および下部走行体 3 7 0を相対的に 3 6 0 ° 旋回可能とする状態で、 該中部旋回体 3 8 0を下部走行体 3 7 0に支持させる作用を成す。

図からも明らかなように、中部旋回体 3 8 0は、フレーム部 3 8 1の一端部両 側に支承ブラケット 3 8 2を備えており、これら支承ブラケット 3 8 2を介して 口一ディング作業機(第 1作業機) 4 0 0を支承している。

ローディング作業機 4 0 0は、基端部を介してそれぞれ支承ブラケット 3 8 2 の先端部に起伏移動可能に軸着させた一対の第 1 リフトアーム 4 0 1と、これら 一対の第 1 リフトアーム 4 0 1の各先端部に水平軸回りに揺動可能に支承させた 一対の第 2リフトアーム 4 0 2と、上記一対の第 1 リフトアーム 4 0 1の先端部 間に該先端部間を結ぶ水平軸心回りに揺動可能に軸着させたローディング用バケ ット 4 0 3とを備え、さらに各第 1 リフトアーム 4 0 1の先端部と各支承ブラケ ット 3 8 2の基端部との間にそれぞれリフトシリンダァクチユエ一タ 4 0 4を介 在させるとともに、それぞれ第 1 リフトアーム 4 0 1の中間部と第 2リフトァ一 ム 4 0 2の先端側に位置する部位との間にそれぞれアーム屈伸シリンダァクチュ ェ一タ 4 0 5を介在させ、さらにそれぞれ第 2 リフトアーム 4 0 2の基端側に位 置する部位と口一ディング用バケツト 4 0 3の両端部との間にそれぞれダンプシ リンダァクチユエータ 4 0 6を介在させることによって構成している。

この口一ディング作業機 4 0 0では、リフトシリンダァクチユエ一タ 4 0 4の 駆動により、中部旋回体 3 8 0に対して第 1 リフトアーム 4 0 1を水平な起伏軸 心回りに起伏移動させることができ、またダンプシリンダァクチユエ一タ 4 0 6 の駆動により、第 2リフトァ一ム 4 0 2に対してローデイング用バケツ卜 4 0 3 を起伏軸心と平行な軸心回りに揺動させることができ、さらにァ一ム屈伸シリン ダァクチユエ一タ 4 0 5の駆動により、第 1 リフトアーム 4 0 1と第 2リフトァ ーム 4 0 2とを互いに屈伸させ、該第 2リーフとアームの先端部間に支承した口 ーデイング用バケツト 4 0 3を下部走行体 3 7 0に対して近接離反移動させるこ とができる。

上部旋回体 3 9 0は、水平方向に延在する基底プレート 3 9 1を備えており、 この基底プレート 3 9 1と中部旋回体 3 8 0との間に上段旋回サークル 6 0を介 在させた状態で該中部旋回体 3 8 0の上部に配設している。

上段旋回サークル 6 0も、下段旋回サークル 4 0と同様に、第 1実施形態と同 一の構成を有するものであり、鉛直方向に沿った旋回軸心 αを中心として、これ ら上部旋回体 3 9 0および中部旋回体 3 8 0を相対的に 3 6 0 ° 旋回可能とする 状態で、該上部旋回体 3 9 0を中部旋回体 3 8 0に支持させる作用を成す。 図には明示していないが、この上部旋回体 3 9 0には、キャビン 3 9 1の側方 に位置する部位に上部支承ブラケット(図示せず)を設けており、該上部支承ブ ラケット(図示せず)を介して掘削作業機(第 2作業機) 4 1 0を支承させてい る。

掘削作業機 4 1 0は、基端部を水平に配置した場合に先端部が下方に向けて屈 曲する略 L字状を成し、該基端部を介して上部支承ブラケット(図示せず)に起 伏移動可能に軸着させたブーム 4 1 1と、このブーム 4 1 1の先端部に水平軸心 回りに揺動可能に軸着したアーム 4 1 2と、該アーム 4 1 2の先端部に水平軸心 回りに揺動可能に軸着した掘削用バケツト 4 1 3とを備え、さらにブーム 4 1 1 の屈曲部と上部支承ブラケット(図示せず)との間にブームシリンダァクチユエ ータ 4 1 4を、ブーム 4 1 1の屈曲部とアーム 4 1 2の基端部との間にアーム 4 1 2シリンダァクチユエ一タを、およびアーム 4 1 2の基端部と掘削用バケツ卜 4 1 3との間にバケツトシリンダァクチユエ一タ 4 1 6をそれぞれ介在させるこ とによって構成している。

この掘削作業機 4 1 0では、ブームシリンダァクチユエ一タ 4 1 4の駆動によ り、上部旋回体 3 9 0に対してブーム 4 1 1を水平な起伏軸心回りに起伏移動さ せることができ、またァ一ムシリンダァクチユエ一タ 4 1 5の駆動により、ブー ム 4 1 1に対してアーム 4 1 2を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動させ ることができ、さらにバケツトシリンダァクチユエータ 4 1 6の駆動により、ァ ーム 4 1 2に対して掘削用バケツト 4 1 3を上述した起伏軸心に平行な軸心回り に揺動させることができる。

なお、この第 1 2実施形態において上述した以外の構成に関しては、第 1実施 形態の作業機械と同一であるため、それぞれの詳細説明を省略する。

上記のような構成を有する第 1 2実施形態の作業機械においても、掘削作業機 4 1 0を支承する中部旋回体 3 8 0と、ローディング作業機 4 0 0を支承する上 部旋回体 3 9 0とがそれぞれ下部走行体 3 7 0に対して共通の旋回軸心ひ回りに 個別に旋回可能であるため、該下部走行体 3 7 0の向きに関わらず、これら掘削 作業機 4 1 0およびローデイング作業機 4 0 0を任意の方向に向けることができ る。

したがって、上記作業機械によれば、掘削作業機 4 1 0によって掘削した土砂、 あるいは狭「益な場所から搔き出した土砂や雪を直ちにローデイング作業機 4 0 0 に積み込み、さらにこの積み込んだ土砂や雪を任意の方向に位置したダンプトラ ックの荷台へ積載させるといった協調作業を行うことが可能となり、作業効率の 著しい向上を図ることができるようになる。

しかも、上述したように、上記作業機械では、車輪 3 7 2を介して下部走行体 3 7 0が走行するのであるから、機動性に優れているばかり力、、第 3 8図に明示 するように、アーム屈伸シリンダァクチユエ一タ 4 0 5を縮退作動させることに よって重量物であるローディング用バケツト 4 0 3を下部走行体 3 7 0の設置台 3 7 3に近接させておくことができ、かつブ一ムシリンダァクチユエータ 4 1 4、 アームシリンダァクチユエ一タ 4 1 5、バケットシリンダァクチユエ一タ 4 1 6 を適宜駆動することによって掘削用バケツ卜 4 1 3をローデイング用バケツト 4 0 3の上にさらに設置させることができ、コンパクトな姿勢を取ることができる ので、下部走行体 3 7 0を走行させる際の安定性を十分に確保することが可能と なり、たとえば除雪機械として適用した場合に、その機動性を著しく向上させる ことができるようになる。