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1. WO1997040966 - POIGNET CARPIEN ROBOTIQUE SPATIAL A ARCHITECTURE PARALLELE

Numéro de publication WO/1997/040966
Date de publication 06.11.1997
N° de la demande internationale PCT/US1997/007756
Date du dépôt international 01.05.1997
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 01.12.1997
CIB
B25J 17/02 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
17Joints
02Joints articulés
CPC
B25J 17/0266
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
02Wrist joints
0258Two-dimensional joints
0266comprising more than two actuating or connecting rods
Y10T 74/20335
YSECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
74Machine element or mechanism
20Control lever and linkage systems
20207Multiple controlling elements for single controlled element
20305Robotic arm
20329Joint between elements
20335Wrist
Déposants
  • VIRGINIA TECH INTELLECTUAL PROPERTIES, INC. [US]/[US]
Inventeurs
  • CANFIELD, Stephen, L.
  • REINHOLTZ, Charles, F.
  • SALERNO, Robert, J.
  • GANINO, Anthony, J.
Mandataires
  • OLIFF, James, A.
Données relatives à la priorité
08/641,40201.05.1996US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) A SPATIAL, PARALLEL-ARCHITECTURE, ROBOTIC CARPAL WRIST
(FR) POIGNET CARPIEN ROBOTIQUE SPATIAL A ARCHITECTURE PARALLELE
Abrégé
(EN)
A spatial parallel-architecture robotic Carpal wrist (1) is shown. The structure of the robotic Carpal wrist (1) allows for the application of a closed-form solution to the kinematic problem of determining all of the possible inputs to the actuators (50) that result in a desired end orientation of the distal plate (22). The robotic Carpal wrist (1) has a structure including a base plate (20), a distal plate (22) and six equal length links (26) connecting the base plate (20) to the distal plate (22) with the six links (26) being arranged in three chains (24) of two links (26) each and with three actuators (50) being mounted in fixed relationship to the base plate (20). The three actuators (50) cause the three links (26) connected to the base plate (20) to each pivot with a single degree of freedom relative to the base plate (20). Each of the three chains (24) of links (26) includes a three-degree-of-freedom joint (30, 32) between its two links (26). The distal plate (22) is connected to three of the links (26) with the connection between the distal plate (22) and each of the three links (26) allowing a single degree of freedom between the distal plate (22) and each of the three links (26).
(FR)
Poignet carpien (1) robotique spatial à architecture parallèle, dont la structure offre une solution sous une forme fermée au problème cinématique que pose la détermination de toutes les entrées possibles dans les actionneurs (50) pour obtenir l'orientation finale désirée de la plaque distale (22). La structure de ce poignet carpien robotique (1) comprend une plaque de base (20), une plaque distale (22), six maillons de longueur égale (26) qui relient la plaque de base (20) à la plaque distale (22), ces six maillons formant trois chaînes (24) de deux maillons (26) chacune, et trois actionneurs (50) placés de manière fixe sur la plaque de base (20). Les trois actionneurs (50) font pivoter les trois maillons (26) reliés à la plaque de base (20) avec un seul degré de liberté par rapport à la plaque de base (20). Chacune des trois chaînes (24) de maillons (26) possède un articulation (30, 32) à trois degrés de liberté entre les deux maillons (26) qui la composent. La plaque distale (22) est reliée à trois des maillons (26) avec un sel degré de liberté entre la plaque distale (22) et chacun des trois maillons (26).
Également publié en tant que
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